CN119488328A 电动吻合器控制方法及电动吻合器 （江苏风和医疗器材股份有限公司）

件，降低频繁使用对组织厚度检测功能造成干可供吻合阶段和切割阶段参考该组织厚度对操2在所述电机的预设工作参数与预设组织厚度之间建依据所述电机的预设工作参数与所述预设组织厚度之间的映数与所述预设组织厚度之间建立映射关系的步骤具体将所述电机的预设工作参数划分为多个第一预设范围，将所述预设个预设等级，在多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立一一对应的映射关所述依据所述电机的预设工作参数与所述预设组织厚度之间的映射依据多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立的映射述第一预设范围确定相应的所述预设等级并作为所述当前组获取所述电机在第一预定时段内的电流平均值、转速平均所述第一预定时段的结束时刻为所述钳口组件闭合到底的时刻，或3所述依据所述电机的预设工作参数与所述预设组织厚度之间的映射根据所述当前工作参数，确定与所述当前工作参数相应的所述第一预设范围为小于依据多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立的映射所述依据所述电机的预设工作参数与所述预设组织厚度之间的映射根据所述当前工作参数，确定与所述当前工作参数相应的所述第一预设范围为快速、依据多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立的映射在多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立一一对所述依据所述电机的预设工作参数与所述预设组织厚度之间的映射根据所述当前工作参数，确定与所述当前工作参数相应的所述第一预设范围为低压、依据多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立的映射所述第一时刻为所述钳口组件由完全闭合的初始状态至所述钳口组件接触所述组织4所述第二时刻为所述钳口组件闭合到底的时所述依据所述电机的预设工作参数与所述预设组织厚度之间的映射根据所述当前工作参数，确定与所述当前工作参数相应的所述第一依据多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立的映射所述电动吻合器还包括传动组件和行程开关，所述电动吻合器通过所载多种钉仓型号的钉仓组件，在所述控制所述电机驱动所述钳口组件对组织进行压榨之在所述预设组织厚度与预设钉仓型号之间建依据所述预设组织厚度与所述预设钉仓型号之间的映射关系，根据所述当前组织厚度与所述预设钉仓型号之间建立映射关系的步骤具体包将多个所述钉仓型号划分为多个预设组别，在多个所述预设在所述预设组织厚度与所述电机驱动所述切割刀的预设速度之间建依据所述预设组织厚度与所述电机驱动所述切割刀的预设速度之割刀的预设速度与所述预设组织厚度之间建立映将所述电机驱动所述切割刀的预设速度划分为多个第二预设5设范围与多个所述预设等级之间建立一一对应的映射所述依据所述预设组织厚度与所述电机驱动所述切割刀的预设速度之间的映射关系，目标转速击发所述切割刀切割所述组织的步骤具体包依据多个所述第二预设范围与多个所述预设等级之间建立一一对所述处理器包括采样模块、电机驱动模块和控制模块，所述采样模块所述控制模块通过所述电机驱动模块控制所述电机驱动所述钳口组件对组织进行压所述控制模块根据所述当前组织厚度确定目标钉所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至13任一项所述的电动吻合6[0012]所述根据获取的所述当前工作参数，确定当前组织厚度的步骤具体包括以下步工作参数与所述预设组织厚度之间建立映射关系的步骤具7预定时段的结束时刻为所述电机转动至第二预定行程的[0026]所述在多个所述第一预设范围与多个所述预设等级之间建立一一对应的映射关8[0053]所述第一时刻为所述钳口组件由完全闭合的初始状态至所述钳口组件接触所述[0062]根据所述当前工作参数，确定与所述当前工作参数相应的所述第一预设范围为9[0074]依据所述预设组织厚度与所述电机驱动所述切割刀的预述预设组织厚度之间建立映射关系的步骤具体包括二预设范围与多个所述预设等级之间建立一一对应[0077]所述依据所述预设组织厚度与所述电机驱动所述切割刀的预设速度之间的映射所述目标转速击发所述切割刀切割所述组织的步骤具体包括[0078]依据多个所述第二预设范围与多个所述预设等级之间建[0081]所述控制模块通过所述电机驱动模块控制所述电机驱动所述钳口组件对组织进[0092]图1为本申请实施例一提供的电动吻合器控制方法的电机的电流的获取原理的曲[0093]图2为本申请实施例一提供的电动吻合器控制方法的电机的电压的获取原理的曲[0094]图3为本申请实施例一提供的电动吻合器控制方法的电机的转速的获取原理的曲便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、[0106]参见图1至图3并参见图4至图8所示，本申请的实施例提供了一种电动吻合器1控[0109]如图4和图5所示，钳口组件10包括抵钉座100和钉仓座101，钉仓座101与抵钉座底后能够通过任一种钉仓型号的钉仓组件内侧部，行程开关13间隔设置于触动部141的前侧，从而在钳口组件10尚未闭合到底的情况以根据电机在压榨过程中的当前工作参数，确定该电动吻合器1所吻合的组织的当前组织成，使得该检测到的组织厚度可以供电动吻合器1在吻合阶段以及切割阶段的其他操作参定的第一预设范围确定相应的预设等级并作为数与预设组织厚度之间建立映射关系，将预设组织厚度与预设工作参数之间的对应关系，[0143]其中，第一预定时段c的开始时刻为电机的电流相对于初始数值I0开始变化的时[0145]对于具有任意组织厚度的组织而言，当电机处于第一预定行程或第二预定行程是说，第一预定行程和第二预定行程均在钳口组件10能够触碰任意组织厚度的行程范围整个过程中的电流值，然后判断电流开始变化的时刻并将其定义为第一预定时段c的开始第一预定时段c的开始时刻所对应的行程r1a比组织b的第一预定时段c的开始时刻所对应定行程r2所对应的时刻作为第一预定时段c的开始时刻，该第一预定行程r2需要配置为使置为既晚于行程r1a又晚于行程r1b，从而无论是对组织a进行压榨还是对组织b进行压榨[0150]采用这种将第一预定行程r2所对应的时刻定义为第一预定时段c的开始时刻的方所对应的时刻为第一预定时段c的结束时刻，由于当电机处于由第一预定行程r2至电机停范围内预设一个第二预定行程r3，可以确保在第一预定时段c的结束时刻以及由第二预定为第一预定行程r2所对应的时刻，将结束时刻预先指定为第二预定行程r3所对应的时刻，从而将第一预定行程r2和第二预定行程r3之间的时间段作为第一预定时段c。从而对于组[0154]作为选取第一预定时段c的一种可替代方式，开始时刻预先指定为第一预定行程r2所对应的时刻，将结束时刻预先指定为钳口组件10闭合到底的时刻，从而对于组织a而[0155]作为第一预定时段c的另一种可替代方式，将开始时刻预先指定为电机的电流开[0156]作为第一预定时段c的又一种可替代方式，将开始时刻预先指定为电机的电流开时段c的结束时刻为第二预定行程r3所对均值的大小划分的三个第一预设范围之间建立一一对应的映射关系，以供处理器在步骤[0166]在步骤S403中，将步骤S402获取到的当前工作参数(电机在第一预定时段内的电电机的编码器计数值为1600(第一预定行程)时，开始通过电流传感器记录电机的电流值，[0172]对于具有任意组织厚度的组织而言，当电机处于第一预定行程或第二预定行程是说，第一预定行程和第二预定行程均在钳口组件10能够触碰任意组织厚度的行程范围整个过程中的转速值，然后判断转速开始变化的时刻并将其定义为第一预定时段d的开始第一预定时段d的开始时刻所对应的行程r1a比组织b的第一预定时段d的开始时刻所对应定行程r2所对应的时刻作为第一预定时段d的开始时刻，该第一预定行程r2需要配置为使[0177]采用这种将第一预定行程r2所对应的时刻定义为第一预定时段d的开始时刻的方所对应的时刻为第一预定时段d的结束时刻，由于当电机处于由第一预定行程r2至电机停范围内预设一个第二预定行程r3，可以确保在第一预定时段d的结束时刻以及由第二预定为第一预定行程r2所对应的时刻，将结束时刻预先指定为第二预定行程r3所对应的时刻，从而将第一预定行程r2和第二预定行程r3之间的时间段作为第一预定时段d。从而对于组[0181]作为选取第一预定时段d的一种可替代方式，开始时刻预先指定为第一预定行程r2所对应的时刻，将结束时刻预先指定为钳口组件10闭合到底的时刻，从而对于组织a而[0182]作为第一预定时段d的另一种可替代方式，将开始时刻预先指定为电机的转速开[0183]作为第一预定时段d的又一种可替代方式，将开始时刻预先指定为电机的转速开时段d的结束时刻为第二预定行程r3所对均值的大小划分的三个第一预设范围之间建立一一对应的映射关系，以供处理器在步骤机的工作参数的又一种实施方案，电机的工作参数为电机在第一预定时段内的电压平均[0198]对于具有任意组织厚度的组织而言，当电机处于第一预定行程或第二预定行程是说，第一预定行程和第二预定行程均在钳口组件10能够触碰任意组织厚度的行程范围整个过程中的电压值，然后判断电压开始变化的时刻并将其定义为第一预定时段e的开始第一预定时段e的开始时刻所对应的行程r1a比组织b的第一预定时段e的开始时刻所对应定行程r2所对应的时刻作为第一预定时段e的开始时刻，该第一预定行程r2需要配置为使[0203]采用这种将第一预定行程r2所对应的时刻定义为第一预定时段e的开始时刻的方所对应的时刻为第一预定时段e的结束时刻，由于当电机处于由第一预定行程r2至电机停范围内预设一个第二预定行程r3，可以确保在第一预定时段e的结束时刻以及由第二预定为第一预定行程r2所对应的时刻，将结束时刻预先指定为第二预定行程r3所对应的时刻，从而将第一预定行程r2和第二预定行程r3之间的时间段作为第一预定时段e。从而对于组[0207]作为选取第一预定时段e的一种可替代方式，开始时刻预先指定为第一预定行程r2所对应的时刻，将结束时刻预先指定为钳口组件10闭合到底的时刻，从而对于组织a而[0208]作为第一预定时段e的另一种可替代方式，将开始时刻预先指定为电机的电压开[0209]作为第一预定时段e的又一种可替代方式，将开始时刻预先指定为电机的电压开时段e的结束时刻为第二预定行程r3所对均值的大小划分的三个第一预设范围之间建立一一对应的映射关系，以供处理器在步骤10接触具有任意组织厚度的组织之前的任意时刻；第二时刻为钳口组件10闭合到底的时刻至电机转动至行程r1a的时刻之前的任处理器在步骤S703和步骤S704中调[0238]在步骤S703中，将步骤S702获取到的当前工作参数(电机在第一时刻至第二时刻组织厚度为薄；当获取到的当前工作参数对应的第[0242]本实施例的可选方案中，控制电机以当前转速击发切割刀切割组织包括以下步[0244]电动吻合器1在对组织进行压榨的过程中，电机在通过套管11驱动钳口组件10闭分为多个预设等级，在多个第一预设范围与多个预设等级之间建立一一对应的映射关系，[0259]该技术方案中，对于组织厚度等级可以依据电动吻合器1所具有的钉