CN119489437A 一种机械臂关节动力学模型修正方法 （海南霏思鱼智汇科技有限公司）

2S2：根据机械臂关节数据进行关节轴承特征提取以S4：获取机械臂关节传感数据；根据机械臂关S5：根据膨胀形变数据对机械臂关节形变2.根据权利要求1所述的机械臂关节动力学模型修正方法，其特征在于，步骤S1具体3.根据权利要求2所述的机械臂关节动力步骤S132：根据机械臂关节三维顶点坐标数据进行相邻步骤S134：根据法向量数据以及顶点相邻关系数据对三角面片数据进行三维面片构4.根据权利要求1所述的机械臂关节动力学模型修正方法，其特征在于，步骤S2具体3步骤S24：根据关节轴承径向振动数据以及连接关节冲击振动数据进行机械臂关节运步骤S25：根据机械臂关节运行异常振动数据对机械臂关节拓扑结构模型进行异常振5.根据权利要求4所述的机械臂关节动力步骤S221：根据关节轴承数据进行关节轴承径向振动传感特步骤S222：根据关节轴承径向振动传感数据进行快速步骤S223：根据关节轴承径向振动频域数据进行谐波步骤S224：根据关节轴承径向振动传感频域数据进行步骤S225：对振动传感高频区域数据进行峰值间步骤S226：根据高次谐波振动频率数据以及振动频域6.根据权利要求4所述的机械臂关节动力学模型步骤S231：根据连接关节数据进行振动传感特征提步骤S232：根据连接关节振动传感数据进行希尔伯特变步骤S233：根据连接关节振动解析信号数据进行瞬步骤S237：根据信号异常波动数据以及高频包48.根据权利要求1所述的机械臂关节动力学模型修正方法，其特征在于，步骤S3具体步骤S32：根据高温模拟数据进行材料热膨胀系数分析，从而获得材料热膨胀系数数步骤S35：根据材料热膨胀数据对机械臂关节异常振动拓扑结构模型进行膨胀形变计9.根据权利要求8所述的机械臂关节动力学模型修步骤S331：根据高温模拟数据进行机械臂关节驱动器特步骤S333：根据热量分布数据进行高温区域识别，从步骤S335：根据机械臂关节驱动器热膨胀系数数据5[0001]本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机械臂关节动力学模型修正方6进行动态修正，将得到的关节形变修正数据上传至机械臂关节柔性体动力学模型管理系[0016]本发明通过获取机械臂关节数据并提取几何结构特征，可以获得关键的几何信三维面片数据后，进行拓扑结构模型的空间映射可以将关节的几何特征完整呈现在模型7构的基础，通过三角剖分获得的三角面片数据可以准确反映出关节的表面形状和几何特[0025]步骤S22：根据关节轴承数据进行径向振动分析，从而获得关节轴承径向振动数[0026]步骤S23：根据连接关节数据进行冲击振动分析，从而获得连接关节冲击振动数[0027]步骤S24：根据关节轴承径向振动数据以及连接关节冲击振动数据进行机械臂关[0028]步骤S25：根据机械臂关节运行异常振动数据对机械臂关节拓扑结构模型进行异8[0037]本发明通过提取关节轴承的径向振动传感特征数据，提供了振动状况的初步反9[0045]步骤S237：根据信号异常波动数据以及高频包络信号数据进行冲击振动特征整帮助检测信号中的重要特征点，这些极大值通常对应于关节振动的特定状态或故障特征，[0058]步骤S34：根据材料热膨胀系数数据以及材料热应力数据进行材料热膨胀特征整[0059]步骤S35：根据材料热膨胀数据对机械臂关节异常振动拓扑结构模型进行膨胀形胀分析提供了可靠依据，有助于工程师在设计时充分考虑材料的温度变化对性能的影响。[0075]本发明通过提取机械臂关节驱动器的特征数据能够为后续的性能分析和设计优将上传至机械臂关节柔性体动力学模型管理系统，该系统能够自动更新关节结构形变量，[0103]本实施例中，根据生成的三维面片数据进行机械臂关节拓扑结构模型的空间映[0117]本实施例中，根据机械臂关节数据进行关节轴承特征提[0118]步骤S22：根据关节轴承数据进行径向振动分析，从而获得关节轴承径向振动数[0120]步骤S23：根据连接关节数据进行冲击振动分析，从而获得连接关节冲击振动数[0122]步骤S24：根据关节轴承径向振动数据以及连接关节冲击振动数据进行机械臂关[0124]步骤S25：根据机械臂关节运行异常振动数据对机械臂关节拓扑结构模型进行异[0154]步骤S237：根据信号异常波动数据以及高频包络信号数据进行冲击振动特征整估材料是否会在高温下发生失效。最终得到的热应力数据为后续特征整合提供必要的信[0180]步骤S34：根据材料热膨胀系数数据以及材料热应力数据进行材料热膨胀特征整[0182]步骤S35：根据材料热膨胀数据对机械臂关节异常振动拓扑结构模型进行膨胀形这些数据将为机械臂在高温条件下的性能评估及设计优化提供2值进生成的机械臂关节驱动器数据将为后续的热量分布统计