CN119493362A 用于肛门冲洗器的智能化控制方法 （南京市浦口人民医院(江苏省人民医院浦口分院)）

本发明提供一种用于肛门冲洗器的智能化控制方法，通过冲洗设备接收用户端的冲洗请制清洗规划单元对所述目标冲洗区进行路径规单元先基于所述定点规划路径进行自动冲洗操作，后基于所述全面规划路径进行自动冲洗操作，冲洗设备接收所述清洗单元的清洁完成信2冲洗设备接收用户端的冲洗请求，控制安全拍摄单元冲洗设备控制清洗规划单元对所述目标冲洗区进冲洗设备控制清洗单元先基于所述定点规划路径进冲洗设备接收用户端的冲洗请求，控制安全拍摄单元冲洗设备接收所述冲洗请求，获取压力感应单元的压冲洗设备提取所述冲洗定位图像中像素值位于脏污像素区间的像素点为目标像素点，冲洗设备控制清洗规划单元对所述目标冲洗区进冲洗设备控制清洗规划单元获取所述冲洗定位图像中的清洗规划单元获取各所述目标点与所述规划基点的规划距清洁规划单元获取各所述目标点的实际目标点位，清洁规划单元获取覆盖各所述目标冲洗区的全面冲洗区，在清洁规划单元获取各所述目标点的实际目标点位，清洁规划单元确定图像中心点至各所述目标点的方向为清洁规划单元获取所述图像中心点的实际基准点，清洁规划单元统计各所述目标冲洗区的区域面积，确定所清洁规划单元基于所述冲洗序列依次对各所述实际目标点位连接得到的定点规划路3清洁规划单元获取覆盖各所述目标冲洗区的全面冲洗区，在清洁规划单元获取所述肛门区域的区域外轮廓，根据多个域外轮廓进行扩大调整，直至所述区域外轮廓对应的区域完全覆盖各所述目标冲洗区时，清洁规划单元确定所述区域外轮廓对应的区域为所述全面清洁规划单元确定所述规划基点以及所述全面冲洗区和内嵌冲洗区中任意间距相等清洁规划单元确定由外部的规划点指向内部的规划点的接方向和偏移方向依次生成与所述全面冲洗区和内嵌冲洗区上的轮廓点对应的多个偏移清洁规划单元间隔所述冲洗覆盖跨度在所述全面冲洗清洁规划单元确定所述冲洗覆盖跨度对应的缩小比例，根清洁规划单元继续基于所述缩小比例对所述内嵌冲洗区的区域轮廓进行缩小调整得清洁规划单元重复根据缩小比例对所述内嵌冲洗区的区域轮清洁规划单元确定由外部的规划点指向内部的规划点的接方向和偏移方向依次生成与所述全面冲洗区和内嵌冲洗区上的轮廓点对应的多个偏移清洁规划单元根据由外部至内部依次统计所述全面冲洗区或内嵌冲洗区的轮廓点数清洁规划单元由外部至内部依次确定相邻所述连接点为起始清洁规划单元确定所述起始点所在的全面冲洗清洁规划单元依次选取所述规划序列中的规划点，根据4冲洗设备控制清洗单元先基于所述定点规划路径进冲洗设备接收所述清洁辅助单元的冲洗完成信息，控冲洗设备接收所述清洗单元的清洁完成信息，控制所冲洗设备统计所述全面冲洗区的全面冲洗面积，调取烘5冲洗设备控制清洗规划单元对所述目标冲洗区进行路径规划得到冲洗规划路径，所述冲洗规划路径包括定点规划路径和全面冲洗设备接收所述清洗单元的清洁完成信息，确定所述烘干单元对应的烘干时冲洗设备提取所述冲洗定位图像中像素值位于脏污像素区间的像素点为目标像6从大到小对各所述目标冲洗区排列得到冲洗序列；实际基准点判定距离处的位置点，确定所述位置点为相应所述目标点对应的实际目标点清洁规划单元基于所述冲洗序列依次对各所述实际目标点位连接得到的定点规清洁规划单元确定所述规划基点以及所述全面冲洗区和内嵌冲洗区中任意间距述连接方向和偏移方向依次生成与所述全面冲洗区和内嵌冲洗区上的轮廓点对应的多个7清洁规划单元继续基于所述缩小比例对所述内嵌冲洗区的区域轮廓进行缩小调清洁规划单元根据由外部至内部依次统计所述全面冲洗区或内嵌冲洗区的轮廓清洁规划单元确定所述起始点所在的全面冲洗区或内嵌冲洗区的轮廓点为规划冲洗设备控制所述清洗单元基于所述定点规划路径依次移动至相应实际目标点8并且可以对自动冲洗时的路径以及冲洗时长进行规划，确保自动冲洗时的准确性和彻底9[0031]S12，冲洗设备提取所述冲洗定位图像中像素值位于脏污像素区间的像素点为目径是指进行自动清洗时的路径，定点规划路径是指依次对多个目标冲洗区进行清洗的路以逐步去除肛门周围的污浊物，减少污浊物向内部即距离肛门较近的区域扩散的可能性，距离从大到小对各所述目标冲洗区排列得到冲洗冲洗序列是指按照规划距离从大到小对各个目标冲洗区进行排列得到的冲洗区是指可以包含各个目标冲洗区的区域，螺旋状路径是指从全面冲洗区的外边缘开按照相应的缩小比例进行缩小调整后得到的区[0070]S2422，清洁规划单元继续基于所述缩小比例对所述内嵌冲洗区的区域轮廓进行[0072]S2423，清洁规划单元重复根据缩小比例对所述内嵌冲洗区的区域轮廓进行缩小[0074]冲洗设备可以控制清洁规划单元重复图2中所示的，根据缩小比例对内嵌冲洗区[0079]S244，清洁规划单元确定由外部的规划点指向内部的规根据所述连接方向和偏移方向依次生成与所述全面冲洗区和内嵌冲洗区上的轮廓点对应全面冲洗区轮廓形状相同的内嵌冲洗区，如图3中所示的位于最外围的圆形区域内部的多轮廓与该条辅助线相交的轮廓点确定为连接点，本实施例在生成螺旋状的全面规划路径确定为规划点1对应的偏移方向，可以将位于全面冲洗区对应的区域外轮廓上的第三个轮外部的规划点3指向内部的规划点4的方向确定为规划点3对应的偏移方向，根据连接方向和偏移方向，对全面冲洗区或内嵌冲洗区上的多个规划点在相对应的偏移方向上进行偏S2441，清洁规划单元根据由外部至内部依次统计所述全面冲洗区或内嵌冲洗区[0088]S2443，清洁规划单元确定所述起始点所在的全面冲洗区或内嵌冲洗区的轮廓点S31，冲洗设备控制所述清洗单元基于所述定点规划路径依次移动至相应实际目次冲洗操作是指清洁辅助单元第一次对安全拍所述清洁辅助单元对所述安全拍摄单元进行[0105]具体的，当清洗单元沿着全面规划路径完成对全面冲洗[0108]在清洁单元完成全部的自动冲洗操作后，可以向冲洗设冲洗设备在接收到来自清洗单元的清洁完成信息后，可以对冲洗区域的烘干时长进行确果进行检验，冲洗设备可以控制安全拍摄单元对用户经过冲洗之后的肛门进行图像拍摄，