CN119497039A 一种目标终端的确定方法、装置及终端 （中信科智联科技有限公司）

2其中，每个路段关联有一个所述路段列表，4.根据权利要求3所述的目标终端的确定方法，其特征在于，所述接收至少一个第一终端发送的第一地图位置信息；所述接收第三终端或至少一个第一终端发送的第一地图位置信根据所述第二终端的第二地图位置信息和每个所述第一终端的所述第一地图位置信接收至少一个所述第一终端发送的基本安全消息BSM，所述8.根据权利要求7所述的目标终端的确定方法，其特征在根据所述第一路段集合和每个所述第一终端的第一地图位置信根据每个所述第一终端的所述第一地图位置信息，将处311.根据权利要求10所述的目标终端的确定方法，其特征在于，根据所述第一路段集根据所述第一路口的道路连接关系和相邻路口之间的道路长度，确定目标路口集合；向所述第一路口的上游追溯，直到第i个上游路口到第一路口的累计道路长度大于预13.根据权利要求10所述的目标终端的确定方法，其特征在于，根据所述第一路段集其中，每个路段关联有一个所述路段列表，根据所述第二地图位置信息、车道属性和所述第二4第一确定模块，用于根据所述第二终端的第二5本车处于不同道路层级且与本车无关联(指预设时长或预设距离内不会处于同一道路层[0012]接收至少一个第一终端发送的第一地图位置信息；所[0016]根据所述第二终端的第二地图位置信息和每个所述第一终端的所述第一地图位6[0023]可选地，所述根据所述第一路段集合和每个所述第一终端的第[0031]向所述第一路口的上游追溯，直到第i个上游路口到第一路口的累计道路长度大7[0048]第二接收模块，用于接收第三终端或至少一个第一终端发送的第一地图位置信8构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。9二终端处于不同道路层级且与第二终端无关联的终端，得到与第二终端有关联的目标终段，因为第一车辆所处路段发生变化，所以更新对应的路段列表为虚线部分即{link17,辆行驶到高架桥中，从路段列表中选取路段做地图匹配，当前路段列表依然为{link17,[0103]步骤302：根据所述第二终端的第二地图位置信息和每个所述第一终端的所述第[0104]该步骤中，与第二终端在未来行驶轨迹中的行驶位置处于同一[0118]示例性地，第二终端通过与前方路口的距离(通过车辆计算当前位置和路口中心[0120]在一实施例中，根据所述第一路段集合和每个所述第一终端的第一地图位置信[0129]需要指出的是，第一路口指的是处于第一路段集合中的路段对应的至少一个路[0132]向所述第一路口的上游追溯，直到第i个上游路口到第一路口的累计道路长度大首先需要考虑，确定与node1和node4具有直接道路连接关系的第1个上游路边口包括：与node1和node4具有间接道路连接关系的第2个上游路边口为node2和node3的上游路口(图段，因为第二车辆所处路段发生变化，所以更新对应的路段列表为虚线部分即{link17,辆行驶到高架桥中，从路段列表中选取路段做地图匹配，当前路段列表依然为{link17,合测轨迹与第二预测轨迹的第一交点)的距离DistH2C＝DistH2C–0.5*LenHv；第一车辆到达碰撞点(第一预测轨迹与第二预测轨迹的交点)的距离DistR2C＝DistR2C–0合碰撞距离可得：第二车辆到达碰撞点(第一交点)的时间H2CollisionTime＝DistH2C/[0162]若第一车辆先到达碰撞点，则maxTTC＝(LenRv+WidHV/sinα+SafeDist_remoteInCrashDist)/RVSpeed=0。[0164]步骤四，通判断|R2CollisionTime_H2CollisionTime|是否小于maxTTC，若|[0198]向所述第一路口的上游追溯，直到第i个上游路口到第一路口的累计道路长度大[0223]接收至少一个第一终端发送的第一地图位置信息；所[0232]根据所述第二终端的第二地图位置信息和每个所述第一终端的所述第一地图位[0248]向所述第一路口的上游追溯，直到第i个上游路口到第一路口的累计道路长度大普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用