CN119497879A 信息处理方法、信息处理装置以及信息处理程序 （松下知识产权经营株式会社）

2025.01.17PCT/JP2023/0257992023.07.12WO2024/018974JA2024.01.25别的多个标志当中的属于第1标志群的给定数的标志包围的第1能拍摄区域、和被所识别的多个标志当中的属于第2标志群的给定数的标志包围域以及第2能拍摄区域的外侧的区域进行掩模的2基于算出的所述距离，来确定被所识别的所述多个标志当中的属于第1标志群的给定作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的外侧的区域进行在所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的确定中，确定的所述给定数的标志构成的所述第1标志群、和由所述距离为阈值以下的所述给定数的标在所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的确定中，在存预先决定分别属于所述第1标志群以及所述第2标志群的所述给定数的标志彼此的位进而，在最初识别到所述多个标志的情况下，判定所述给定数的标志进而，在判定为所述给定数的标志并未按照预先决定的所述位置关系而配置的情况下，输出用于将所述给定数的标志彼此的位置关系错误这一情况通知给作业者的通知信预先决定分别属于所述第1标志群以及所述第2标志群的所述给定数的标志彼此的位进而，在最初识别到所述多个标志的情况下，判定所述给定数的标志进而，在判定为所述给定数的标志并未按照预先决定的所述位置关系而配置的情况下，输出用于将并未按照预先决定的所述位置关系而配置的标志通知给作业者的通知信进而，接受所述作业者进行的所使用的多个标志群的数量和属于各进而，在最初识别到所述多个标志的情况下，判定是否识别到与属于3个标志群的全部标志的数量相同数量的所述在所述给定数的标志是否按照预先决定的所述位置关系而配别到与分别属于所输入的所述多个标志群的全部标志的数量相同数量的所述多个标志的进而，接受所述作业者进行的是否在所述图像内识别到属于多个标在所述给定数的标志是否按照预先决定的所述位置关系属于所述第1标志群的所述给定数的标志包含在作业空间内的能拍摄的第1作业区域属于所述第2标志群的所述给定数的标志包含在所述作业空间内的能拍摄的第2作业在所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄在所述第1标志的下方有所述第2标志和所述第6标志的情况下，且与所述第1标志的距离为阈值以下的所述第2标志决定为属于所述第1标志在所述第1标志的右方有所述第3标志和所述第7标志的情况下，且与所述第1标志的距离为阈值以下的所述第3标志决定为属于所述第1标志在所述第2标志的右方有所述第4标志和所述第8标志的情况下，且与所述第2标志的距离为阈值以下的所述第4标志决定为属于所述第1标志在所述第3标志的下方有所述第4标志和所述第8标志的情况下，且与所述第3标志的距离为阈值以下的所述第4标志决定为属于所述第1标志作成部，其作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第4基于算出的所述距离，来确定被所识别的所述多个标志当中的属于第1标志群的给定作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的外侧的区域进行5送到面向远程辅助作业者的远程终端。现有的影像控制装置检测影像数据内所含的标志，出的所述距离，来确定被所识别的所述多个标志当中的属于第1标志群的给定数的标志包围的第2能拍摄区域，作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的[0015]图6是用于说明本公开的实施方式中的图像处理装置的作业辅助处理的第1流程[0016]图7是用于说明本公开的实施方式中的图像处理装置的作业辅助处理的第2流程6[0022]但现有的装置仅凭借对8个标志进行图像识别，不能判别哪4个标志的组合是1组[0023]对于该课题，通过预先决定属于1组标志群的4个标志的种类以及配置位置的条定数的标志包围的第2能拍摄区域，作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第2及第2能拍摄区域错误地确定为1个能拍摄区域，防止输出包含位于错误地确定的1个能拍7的所述距离最近的标志确定为属于与成为所述基准的标志相同的标志群于第1标志群的正确的组合的给定数的标志和属于第2标志群的正确的组合的给定数的标下，输出用于将所述给定数的标志彼此的位置关系错误这一情况通知给作业者的通知信用于将并未按照预先决定的所述位置关系而配置的标志通知给作业者8入的多个标志群的全部标志的数量相同数量的多受作业者进行的是否在图像内识别到属于多个标志群的所述给定数的标志包含在作业空间内的能拍摄的第1作业区域中配置于左上的位置的第域的配置于右下的位置的第4标志包围的第1能拍摄区域、和被第2作业区域的配置于左上上的位置的第7标志以及第2作业区域的配置于右下的位置的第8标志包围的第2能拍摄区更靠近所述第1标志且与所述第1标志的距离为阈值以下的所述第2标志决定为属于所述第所述第1标志且与所述第1标志的距离为阈值以下的所述第3标志决定为属于所述第1标志92标志且与所述第2标志的距离为阈值以下的所述第4标志决定为属于所述第1标志群的标且与所述第3标志的距离为阈值以下的所述第4标志决定为属于所述第1标志实现为具备与信息处理方法所执行的特征性的处理对应的特征性的结构的信息处理装置所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的外侧的区域进行掩模的掩模图像；和输出数的标志包围的第2能拍摄区域，作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第2能[0051]（12）本公开的其他方式所涉及的非临时性计算机可读的记录介质记录信息处理定被所识别的所述多个标志当中的属于第1标志群的给定数的标志包围的第1能拍摄区域、和被所识别的所述多个标志当中的属于第2标志群的给定数的标志包围的第2能拍摄区域，作成将所述图像内的所述第1能拍摄区域以及所述第2能拍摄区域的外侧的区域进行掩模相机1来拍摄辅助对象装置101。将由相机1拍摄的图像发送到位于远方的作业者所操作的得分别包围能拍摄的第1作业区域151以及第2作业区[0058]相机1将所拍摄的图像通过近距离无线通信发送到图像处理装置2。相机1以给定4标志114具有分别不同的纹样，第5标志115～第8标志118具有分别不同的纹样。第1标志111和第5标志115是相同种类（纹样第2标志112和第6标志116是相同种类（纹样[0070]属于第1标志群的给定数的标志在作业空间内的能拍摄的第1作业区域151中包含下的位置的第6标志116、配置于右上的位置的第7标志117以及配置于右下的位置的第8标的第1作业区域151的左下贴附第2标志112，在能拍摄的第1作业区域151的右上贴附第3标6标志116，在能拍摄的第2作业区域152的右上贴附第7标志117，在能拍摄的第2作业区域[0073]标志识别部212通过图案匹配来识别图像内所含的8个第1标志111～第8标志11[0077]在最初识别到多个标志的情况下，标志识别判定部213判定是否识别到与由输入接受部24预先输入的分别属于多个标志群的全部标志的数量相同数量判定部213判定为识别到与属于所输入的多个标志群的全部标志的数量相同数量的多个标置于左上的标志和应配置于左下的标志交换的情况下，标志配置判定部214判定为给定数[0080]在所识别的多个标志的辨识信息与属于预先决定的多个标志群的给定数的标志的辨识信息不一致的情况下，标志配置判定部214判定为给定数的标志未按照预先决定的标志配置判定部214判定为给定数的标志未按照预先决定的位置关位置关系不一致的情况下，标志配置判定部214判定为给定数的标志未配置于预先决定的方形状的区域的情况下，标志配置判定部214可以判定为给定数的标志按照预先决定的位定部214可以判定为给定数的标志未按照预先决定的[0084]在由标志配置判定部214判定为给定数的标志未按照预先决定的位置关系而配置的情况下，通知信息输出部215输出用于对作业者通知给定数的标志彼此的位置关系错误这一情况的通知信息。通知信息输出部215作成用于对作业者通知给定数的标志彼此的位[0086]另外，在由标志配置判定部214判定为给定数的标志未按照预先决定的位置关系而配置的情况下，通知信息输出部215输出用于对作业者通知未按照预先决定的位置关系而配置的标志的通知信息。通知信息输出部215可以确定未按照预先决定的位置关系而配[0089]距离算出部216对于多个标志群分别算出左上用的标志与位于左上用的标志的右方向的至少1个右上用的标志之间的距离、左上用的标志与位于左上用的标志的下方向的右下用的标志之间的距离、以及右上用的标志与位于右上用的标志的下方向的至少1个右[0090]区域确定部217基于由距离算出部216算出的距离，来确定被由标志识别部212识识别部212识别到的多个标志当中的属于第2标志群的给定数的标志包围的第2能拍摄区第1标志群、和由距离算出部216算出的距离为阈值以下的给定数的标志所构成的第2标志被属于所确定的第1标志群的给定数的标志包围的第1能拍摄区域、和被属于所确定的第2[0091]掩模图像作成部218作成将图像内的第1能拍摄区域以及第2能拍摄区域的外侧的以在由区域确定部217确定第1能拍摄区域以及第2能拍摄区域的一方的情况下，掩模图像作成部218作成将第1能拍摄区域以及第2能拍摄区域的一方的外侧进[0093]远程终端3例如是由位于远方的作业者操作的个人计算机、智能手机或平板型计[0094]位于远方的作业者能观察显示于远程终端3的掩模图像，并且辅助位于现场的作[0095]图4是表示在本实施方式中由相机1拍摄为映入2组标志群的图像121的一例的[0096]图像取得部211取得由相机1拍摄的图像121。图像121包含第1标志111～第8标志118。标志识别部212识别由图像取得部211取得的图像121内所含的第1标志111～第8标志[0097]距离算出部216算出由标志识别部212识别到的第1标志111～第8标志118各自之[0098]在左上用的第1标志111的右方向上存在右上用的第3标志113和右上用的第7标志的第1标志111的右方向的右上用的第7标志117之间的距离302、左上用的第1标志111与位第2标志112与位于左下用的第2标志112的右方向的右下用的第8标志118之间的距离305、以及右上用的第3标志113与位于右上用的第3标志113的下方向的右下用的第4标志114之[0099]此外，距离算出部216算出左上用的第5标志115与位于左上用的第5标志115的右第6标志116的右方向的右下用的第8标志118之间的距离309、以及右上用的第7标志117与位于右上用的第7标志117的下方向的右下用的第8标志118之间之间的距离309以及第7标志117与第8标志118之间的距离出第1标志111与第3标志113之间的距离、第1标志111与第2标志112之间的距离、第1标志[0102]区域确定部217确定由距离算出部216算出的距离为阈值以下的第1标志111～第4标志114所构成的第1标志群、和由距离算出部216算出的距离为阈值以下的第5标志115~115～第8标志118包围的第2能拍摄区域1区域131与第2能拍摄区域132之间的保密信息的区域不再被掩模，有可能将包含保密信息[0104]但在本实施方式中，区域确定部217确定多个标志各自之间的距离为阈值以下的~第4标志114包围的区域确定为第1能拍摄区域131，将被第5标志115～第8标志标志118包围的区域130确定为能拍摄于与第1标志111相同的标志群的标志。此外，即使第2标志112与第4标志114之间的距离[0106]在第1标志111的下方有第2标志112和第6标志116的情况下，区域确定部217将更靠近第1标志111且与第1标志111的距离为阈值以下的第2标志112决定为属于第1标志群的更靠近第1标志111且与第1标志111的距离为阈值以下的第3标志113决定为属于第1标志群将更靠近第2标志112且与第2标志112的距离为阈值以下的第4标志114决定为属于第1标志217将更靠近第3标志113且与第3标志113的距离为阈值以下的第4标志114决定为属于第1标志且与左上用的标志的距离为阈值以下的左下用的标志判断为属于与左上用的标志相在检测到多个右上用的标志的情况下，区域确定部217将最靠近左上用的标志且与左上用的标志的距离为阈值以下的右上用的标志判断为属于与左上用的标志上用的标志的距离为阈值以下的右下用的标志判断为属于与左上用的标志[0113]区域确定部217在确定了由第1标志111～第4标志114构成的第1标志群的情况定将左上的第5标志115的左上的顶点、左下的第6标志116的左下的顶点、右上的第7标志117的右上的顶点和右下的第8标志118的右下的顶点用直线连起来的第2能拍[0115]图5是表示在本实施方式中基于图4所示的图像121作成的掩模图像141的一例的[0116]掩模图像作成部218作成将图像121内的第1能拍摄区域131以及第2能拍摄区域拍摄区域131以及第2能拍摄区域132内的能拍摄图像能视觉辨识，第1能拍摄区域131以及[0119]图6是用于说明本公开的实施方式中的图像处理装置2的作业辅助处理的第1流程通的情况下，或者在设于图像处理装置2的用于开始掩模图像的发送的按钮被按下的情况[0121]接下来，在步骤S2，标志识别部212判定存储于存储器22的初始化标记是否为生标志识别部212识别由图像取得部211取得的图像内所含的多的8个标志当中的属于第2标志群的4个标志包围的第2能拍摄~第4标志114所构成的第1标志群、和由距离算出部216算出的距