CN119501953A 基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统及方法 （深圳市大象机器人科技有限公司）_第1页
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街道福强社区深南中路2070号中电广基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制本申请涉及一种基于虚拟现实技术的人形成像单元；人形机器人包括机器人系统通信单2所述视觉信息采样单元采集用户周围的环境信息，所述视觉传感器所述头戴设备的可视化界面中还设置有操控界面，用户通过所述手部设若所述人形机器人控制模式为手臂跟随模式时，当所述手部信息进行所述人形机器人手臂的位置规划和姿态规划，得到位置规划结果和姿态规划结所述手部设备采样单元获取所述手部设备的位姿信息之后，将所述将所述虚拟坐标系下的绝对坐标通过齐次变换矩阵转化为机器人实际坐标系下的绝所述双端FIFO队列以固定周期向所述人形机器人发送所述转换后的设备不会访问所述人形机器人的位置返回帧仅将所述位移信息作为位移向量，根据所述姿态信息确定姿态旋转3主轴规划为：将所述位移信息作为位移向量，采用五次样条函设备上的操作按钮使得所述人形机器人进行相将所述位移信息作为位移向量，根据所述姿态信息确定姿态旋转4主轴规划为：将所述位移信息作为位移向量，采用五次样条函拉角。获取手部设备的位姿信息，将所述位姿信息存入一个双端FI将所述虚拟坐标系下的绝对坐标通过齐次变换矩阵转化为机器人实际坐标系下的绝所述双端FIFO队列以固定周期向人形机器人发送所述转换后的位姿信5的环境信息发送至视觉信息成像单元进行成像处理，得到用户及人形机器人周围的图像；用户及人形机器人周围的图像传输至头戴设备中在可视化界6发送至关节电机执行单元以控制人形机器人的将虚拟坐标系下的绝对坐标通过齐次变换矩阵转化为机器人实际坐标系下的绝7信息采样单元，视觉信息采样单元将接触力矩信息传输至视觉信息成像单元生成电流波8将虚拟坐标系下的绝对坐标通过齐次变换矩阵转化为机器人实际坐标系下的绝启窗口观察实际的操作空间，同时机械臂末端搭载的力控夹爪可实时反馈当前的扭矩电9[0029]在下文中将结合附图对本申请的示例性实施例进行描述[0031]应理解的是，本申请并不会由于如下参照附图的描述而只限于所描述的实施形[0032]本申请实施例提供一种基于虚拟现实技术的人形机器人远程控制系统，图1示出的环境信息发送至视觉信息成像单元进行成像处理，得到用户及人形机器人周围的图像；用户及人形机器人周围的图像传输至头戴设备中在可视化界[0040]具体地，VR设备基于OculusQuest3平台，采用Unity3D的官方VR框架XR人形机器人发送不同的命令，人形机器人采用Flask作为RPC(RemoteProcedureCall)框据进行加速处理，该技术手段提高了视频编解码的效率的同时优化了网络带宽的利用效将虚拟坐标系下的绝对坐标通过齐次变换矩阵转化为机器人实际坐标系下的绝启窗口观察实际的操作空间，同时机械臂末端搭载的力控夹爪可实

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