CN119501986A 冲压端拾器的设计方法、冲压端拾器、设备及存储介质 （蔚来汽车科技(安徽)有限公司）

接板的主杆组件；一端通过主接头与主杆相连确定冲压端拾器的主基准坐标系以及吸盘的第2基于冲压部件的数据，确定所述冲压端拾器的主基准坐标系以及2.根据权利要求1所述的设计方法，其特征在于，在所述建立主杆组件模型的步骤之3.根据权利要求2所述的设计方法，其特征在于，在所述建立主杆组件模型的步骤之对所述参数化主杆组件模型的定位坐标系进行约束，使其与所述第依据所述主杆组件的尺寸参数配置，调整所述参数化主杆组件的识别所述冲压部件的包络体沿所述主基准坐标系Z轴正向的最高在所述第一基准坐标系下，确定所述主杆组件中各部件的坐基于所述第一基准坐标系、所述第二基准坐标系以及所述支杆可3如果所述原点坐标不满足所述直通式路径条件，则判定其是否满足斜通式路径条件，如果所述原点坐标不满足所述斜通式路径条件如果所述原点坐标满足所述斜通式路径条件，则进一步如果所述原点坐标不满足所述斜通一式路径条件，则所述斜通式支杆与所述主杆夹角为45o；所述斜通一式支杆和所述所述斜通二式支杆与所述主杆的夹角为45o和_45o和45o。基于所述支杆路径，确定所述支杆相对应的主接头的主接头基从所述参数化模型库调入参数化吸盘模型，对所述参数化吸盘模型的基于所述主接头基准坐标系以及所述转接头基准坐标系，在所述主456[0034]识别所述冲压部件的包络体沿所述主基准坐标系Z轴正向的最高点，并以此点沿[0043]如果所述原点坐标不满足所述斜通式路径条件，则判定7程序被处理器执行时实现方案1至10中任一项所述的冲压[0060]本发明的冲压端拾器设计方法能够在计算机仿真环境下设计端拾器各层级零件8[0067]图4为本申请实施例中步骤S100确定的冲压端拾器的主基准坐标系以及吸盘的第[0086]图29A至图29E为本申请实施例中的冲压端拾器在规划完支杆路径后完成装配的9仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方个主杆111相连接固定，形成冲压端拾器100的主杆框架结构。支杆120的一端通过主接头的具体情况来确定所需要的冲压端拾器100的数量和布置方式。本申请实施例对此不做具通式支杆122以及二级式支杆123。斜通式支杆122又分为斜通一式支杆和斜通二式支杆件200的形状和大小，斜通一式支杆和斜通二式支杆122分为直通式主接头141(如图12和图13所示)和斜通式主接头142(如图14和图15所示)两种。主杆111的轴线的交点沿Y轴方向距离定位坐标系A4[0109]在通过步骤S100确定了冲压端拾器100的主基准坐标系A0以及吸盘130的第一基[0118]步骤S240：依据主杆组件110的尺寸参数配置，调整参数化主杆组件的尺寸参数A02的Z轴为吸盘130的第一基准点所在位置的冲压部件200的曲面法向，X轴与第一基准坐与主杆111的连接点的位置必须避开连接板112的位置，由此可以确定出在主杆111上支杆径条件，则判定其是否满足斜通式路径条件，如果满足，则判定该支杆120为斜通式支杆[0152]步骤334：如果原点坐标不满足斜通式路径条件，则判定支杆120为二级式支杆配支杆120与主杆111相连接的主接头140的参数化模型以及支杆120与吸盘130相连接的转[0173]本发明的冲压端拾器的设计方法可以在计算机仿真环境下实现冲压端拾器100的[0174]本申请实施例还提供一种冲压端拾器100，使用如上所述的冲压端拾器设计方法更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范