CN119502903A 一种电动汽车自适应巡航分层控制方法、系统及存储介质 （中车时代电动汽车股份有限公司）

本发明提供一种电动汽车自适应巡航分层于位置PID控制策略计算得到目标车辆的速度补偿；基于速度PID控制策略计算得到目标车辆的加速度补偿；基于加速度补偿并根据加速度PID适应巡航控制过程中长时间保持车速稳定的效2通过目标车辆的车载雷达获取所述目标车辆前方车辆的前车行实时获取所述目标车辆的目标行驶速度并计算得到所述目标结合所述前车行驶速度和所述给定可变时距，并根结合所述给定可变时距和所述规划速度，并基于位置PID控制策略计算得到所述目标基于所述加速度补偿并根据加速度PID控制策略计算得到加根据所述加速度偏差计算得到所述目标车辆的控制扭矩，并通过所基于所述给定可变时距并根据安全距离控制策略构建可变安将所述前车行驶速度代入所述可变安全车距模型，计算得到所述目标车辆的规划速述给定可变时距和所述规划速度，并基于位置PID控制策略计算得到所述目标车辆的速度结合所述规划速度和当前时间周期的周期持续时间，计基于所述位置偏差并根据位置PID控制策略构建所述目标车辆的速将所述速度补偿传递函数离散化，得到离散速度补偿函数，并根ss3B结合所述目标行驶速度、所述规划速度和所述速度补偿计基于所述速度偏差并根据速度PID控制策略构建加速将所述加速度补偿传递函数离散化，得到离散加速度补偿函数，v所述加速度补偿并根据加速度PID控制策略计算得到加速度偏差之前还包括结合所述目标车辆预设的最大加速度和预设的调整系数构建所述目标车辆的规划加结合所述规划速度和所述目标行驶速度生成速度调整因子利用调整所述调整系数后的所述规划加速度自适应模型计算得到所述目标车辆的规4述加速度补偿并根据加速度PID控制策略计算得到加速度偏差包括基于所述时间周期从所述目标行驶速度中连续采样多个时刻结合所述实时速度和所述速度偏差并利用加权拟合方法计算得到所述目标车辆的实a基于所述加速度偏差并根据扭矩PID控制策略构建所述目标车辆的扭矩补偿传递函将所述扭矩补偿传递函数离散化，得到离散扭矩补偿函数，并根将所述规划扭矩与所述扭矩补偿相加，得到所述目标车辆的控制扭T9.一种电动汽车自适应巡航分层控制系统，包括被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的5[0003]目前市面上大部分车辆的ACC系统均是采用速度PID控制的方式进行自适应巡航辆自适应巡航控制过程中无法长时间稳定车速使得车上司机或乘客在乘坐时舒适度不高[0007]实时获取所述目标车辆的目标行驶速度并计算得到所述目标车辆的给定可变时[0009]结合所述给定可变时距和所述规划速度，并基于位置PID控制策略计算得到所述6[0021]基于所述给定可变时距获取所述目标车辆在所述当前时间周期内的周期行驶距[0022]计算所述规划行驶距离与所述周期行驶距离之差，得到所述目标车辆的位置偏[0023]基于所述位置偏差并根据位置PID控制策略构建所述目标车辆的速度补偿传递函补偿函数计算得到所述当前时间周期内所述目Tk表示所述当前时间周期的周期持续时间，S(k)表示所述当前时间周期内的周期行驶距s表示所述给定可变时距；7PID控制策略计算得到所述目标车辆的加速度)表示第n个所述时间[0044]可选的，在所述基于所述加速度补偿并根据加速度PID控制策略计算得到加速度[0045]结合所述目标车辆预设的最大加速度和预设的调整系数构建所述目标车辆的规[0047]利用调整所述调整系数后的所述规划加速度自适应模型计算得到所述目标车辆[0054]可选的，所述基于所述加速度补偿并根据加速度PID控制策略计算得到加速度偏8[0056]结合所述实时速度和所述速度偏差并利用加权拟合方法计算得到所述目标车辆述控制扭矩调整所述目标车辆的所述目标行驶速度包括[0062]基于所述加速度偏差并根据扭矩PID控制策略构建所述目标车辆的扭矩补偿传递述控制扭矩调整所述目标车辆的所述目标行控制策略计算得到目标车辆的加速度补偿；基于加速度补偿并根据加速度PID控制策略计[0073]相较于现有技术中仅使用速度PID控制策略对车辆的行驶速度进行调节，本发明采用位置PID控制策略、速度PID控制策略和加速度PID控制策略联合控制的方式进行速度9[0075]图2为本发明其中一种实施方式中电动汽车自适应巡航分层控制系统的系统架构[0076]图3为本发明其中一种实施方式中纵向控制器执行电动汽车自适应巡航分层控制[0083]S103.结合前车行驶速度和给计算出目标车辆的速度补偿。位置PID控制策略一般通过计算目标车辆行驶距离与给定可[0091]S107.根据加速度偏差计算得到[0094]相较于现有技术中仅使用速度PID控制策略对车辆的行驶速度进行调节，本发明采用位置PID控制策略、速度PID控制策略和加速度PID控制策略联合控制的方式进行速度安全距离控制策略计算得到目标车辆的规划速度PID控制策略计算得到目标车辆的速度补偿基于速度PID控制策略计算得到目标车辆的加速度补偿具体包υ[0128]在其中一种实施方式中，在步骤S106即基于加速度补偿并根据加速度PID控制策[0129]结合目标车辆预设的最大加速度和预设的调整系数构建目标车辆的规划加速度和amax2均表示最大加速1和a2均表示预设的速度调整值。少速度调整值a2的调整系数μ,从而获得较大的规划减速度的值。而当目标行驶速度Vact达[0139]在其中一种实施方式中，步骤S106即基于加速度补偿并根据加速度PID控制策略[0147]若速度偏差大于等于0且小于第一偏差阈值，则利用加权拟合方法计算目标车辆λ202＝2λ1。[0164]在本实施方式中，基于加速度偏差并根据扭矩PID控制策略构建目标车辆的扭矩act)2/21.15+δ层控制系统的系统架构图。ACC上层控制器根据各种车载传感器传来的环境信息数据计算前车行驶速度和给定可变时距，并根据安全距离控制策略计算得到目标车辆的规划速度；[0175]通过上述步骤的执行，相较于现有技术中仅使用速度PID控制策略对车辆的行驶辆能够更迅速地达到设定巡航车速。并且通过加速度PID控制策略还可以更好地平衡车辆处理器执行时实现上述任一种实施方式中的电动汽车自适应巡航分层控制方前车行驶速度和给定可变时距，并根据安全距离控制策略计算得到目标车辆的规划速度；[0179]通过上述步骤的执行，相较于现有技术中仅使用速度PI