《工业重载移动机器人性能要求及测试方法编制说明》

《工业重载移动机器人性能要求及测试方法》

征求意见稿编制说明

单位名称沈阳新松机器人自动化股份有限公司

2024年10月

1工作简况

1.1任务来源

工业重载移动机器人是推动传统制造业、新能源、电力等众多行业实现低碳减排

转型发展，是建设智能工厂不可或缺的核心设备之一。在国家“智能制造”和“双碳”

等战略背景及物联网、人工智能和机器学习等技术进步的推动下，工业重载移动机器

人将迎来爆发式发展。2021年中国市场工业重载移动机器人销量为1.24万台，同比

增长93.41%。据GGII预计，在工业重载移动机器人产品性能逐步提升和采购成本逐

渐下降趋势下，其优势愈发凸显，未来将持续高速增长。

但与产业发展形成鲜明对比的是工业重载移动机器人相关标准短缺，不足以支撑

或引领产业发展。特别是市场保有量占比大的工业移动重载机器人的国家标准仍是空

白，在此背景下急需制定《工业重载移动机器人性能要求及测试方法》国家标准，指

导企业规范产品性能要求及检测方法，确保工业重载移动机器人产品质量。不仅能对

工业重载移动机器人生产企业进行规范和指导，提供产品质量，同时也对上游供应链

企业的产品性能提升产生积极影响。该标准的制定将完善机器人标准体系，填补工业

重载移动机器人技术标准空白，助推工业移动机器人产业快速发展。

《工业重载移动机器人性能要求及测试方法》标准计划编号为xxx，由沈阳新松

机器人自动化股份有限公司申请立项，于xx年x月获得批复，标准研究工作计划完

成时间为xx年xx月，是重点项目。

1.2起草单位

本标准主要起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称新松机器

人）、北京机械工业自动化研究所有限公司、天津朗誉机器人有限公司、深圳市汇川

技术股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、宁德时代新能源科技股份有限公

司、比亚迪汽车有限公司等。

1.3主要工作过程

起草（草案、调研）阶段：新松机器人联合国内工业重载移动机器人相关科研院

所、高等院校、重点企业和第三方检测单位于2024年1月16日成立了标准研究与编

制工作组。

标准编制组首先对国内外工业重载移动机器人技术和产品的相关资料进行了广

泛收集及研究，参阅了国内外工业移动机器人及其相关标准，并结合GB/T20721《自

动导引车通用技术条件》标准内容，确定了工业重载移动机器人产品的性能要求及

测试方法。经编制组多次研讨并修改，于2024年3月4日完成标准草案初稿。

2024年9月27日，第一次见面会议（沈阳），工业重载移动机器人标准工作组、

有关专家以及全体参编人员共计25人出席会议。相关领导强调了制定本标准的重要

性，新松机器人介绍了标准的背景及对标准编制开展的调研工作，以及标准起草工作

组讨论稿起草编制情况，其他专家也进行了充分讨论。会议讨论确定了工业重载移动

机器人定义；确定了性能要求主要框架，初步确定了里程碑计划。会后，工作组针对

讨论结果进一步修订了该标准草案，形成了第二轮标准草案。并对标准草案编写工作

进行了明确分工，确定了下次线下会议时间和地点。

2024年10月18日~10月19日，工作组在沈阳召开第二次线下标准讨论会。工

作组共30家单位的35位专家参加了此次会议。会上针对标准各章节内容条款进行了

深入的讨论，确定一般性能、运动性能、作业性能、通讯性能、安全性能、续航能力、

噪声和可靠性共八大项性能要求，明确了对应检测方法。并对标准草案编写工作进行

了明确分工，确定了下次线下会议时间和地点。会后，工作组针对讨论结果进一步修

订了部分章节内容，形成了征求意见稿。

2标准编制原则和主要内容

2.1标准编制原则

按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规

则》的要求，查阅国内、外相关技术资料和最新标准，结合我国工业重载移动机器人

的实际情况开展本标准编制工作。

（1）科学性

本标准中所提出的性能要求及测试方法建立在丰富的工作组各单位经验、现场实

际测试和科学研究成果的基础上，以保证科学、合理地确定工业重载移动机器人性能

要求和测试方法。

（2）可操作性

工业重载移动机器人性能要求和测试方法优先参照国家相关标准或行业标准，使

测试方法可行、可操作。

2.2主要内容及依据

本标准为工业重载移动机器人通用标准，其内容规定了工业重载移动机器人的性

能要求、测试条件、测试方法和测试报告。适用于额定负载不小于10t的，室内、

室外或混合使用的工业移动机器人的性能检验检测。

工业重载移动机器人的术语定义主要基于其典型特征进行定义，一是额定负载不

小于10t，首先对重载进行定义；二是使用环境包括室内工厂车间、室外工厂园区

或室内室外通用环境；三是对导航方式进行了限定，仅限于激光、GPS、视觉等无轨

导航方式；四是所属类别是工业移动机器人，限定了是工业环境使用的移动机器人。

一般性能、运动性能、作业性能、通讯性能、安全性能、续航能力、噪声和可靠

性性能要求是基于以下原则或考虑因素确定：

1）一般性能

主要参考现有市场上销售的产品结合应用客户常规需要，确定了额定负载、转

弯半径和自重为一般性能参数。且允差按行业经验确定为±5%。

2）运动性能

额定速度、停止精度和重复定位精度为保证其运行安全性及位置准确性，并结

合行业经验及应用客户常规需求确定，因室内和室外环境不同，以及不同负载能力机

器人的速度参数不同，未要求具体速度范，但允差按行业经验确定为±5%。

越障高度和爬坡角度主要根据行业经验，主要面向室外环境使用的机器人。

3）作业性能

性能开动率主要基于现有行业经验及移动机器人产业联盟有关团体标准提出，通

过此参数可以评估机器人的连续运行时的系统作业稳定性。

调度台数和单位时间完成作业数是评价机器人作业能力的关键参数。

4）通讯性能

通讯带宽、调度与控制系统通讯时间以及通讯距离参数是机器人通讯能力及稳

定性的关键参数。数值参数按行业经验确定。

5）安全性能

机器人在行走过程中，首要的是不可碰撞到障碍物和人，尤其对于移动障碍物

的避障，是难点也是重点。工业重载移动机器人因为其重量很大，这时就需要准确的

避障路径和及时的避停停止，同时，在紧急时刻，急停停止功能也是最后一道屏障。

机器人的制动距离需要特别要求。无论机器人前方出现静止物体或者移动的物

体，机器人应能及时检测到障碍物，然后通过减速来使机器人在规定距离内停止。

数值参数按行业经验确定。

6）续航能力

锂电池温度低的时候锂离子的移动速度减缓，造成放出电量下降。温度太高使用

电池会造成不安全。因此，工作环境的温度会对电池的连续工作时间有影响，温度太

低，工作时间会减少，温度升高，工作时间会增加，同时温度过高会造成不安全。机

器人必须满足一定的工作时间才能完成一定的功能，因此，本标准中规定机器人在常

温下的持续工作时间应符合制造商规定的数值，在持续工作时间内，机器人系统应稳

定、可靠工作。

7）噪声

根据使用环境室内和室外的区别对工业重载移动机器人空载工作时对外发射噪

声进行了规定。

8）可靠性

按行业经验并征求整机制造商以及其他单位意见确定了可靠性参数。

测试方法主要参考现有标准并吸纳第三方测试单位意见制定。

3主要试验（或验证）情况分析

按照该标准规定的性能和检验，对典型应用场景进行了验证，证明该标准规定的

设计方法可行、合理，能够满足对工业重载移动机器人应用场景的检验和交货验收。

4采用国际标准和国外先进标准的程度，以及与国际、国外同类标准水

平的对比情况，或与测试的国外样品、样机的有关数据对比情况；

本标准系国内首次提出；国外亦没有见到类似标准的发布。

5与有关的现行法律、法规和强制性国家标准的关系；

该标准与现行相关法律、法规及标准协调一致。标准的制定，贯彻了国家有关标

准化、规范化生产等有关法律、法规。

6重大分歧意见的处理经过和依据；

本章无内容。

7国家标准作为强制性国家标准或推荐性国家标准的建议

建议本标准为推荐性国家标准。

8贯彻国家标准的要求和措施建议(包括组织措施、技术措施、过渡办法

等内容)；

本章无内容。

9废止现行有关标准的建议

本章无内容。

10有关专利的说明

本章无内容。

11预期达到的社会效益

本标准是规范工业重载移动机器人的性能要求及测试方法，为导引服务机器人设

计、制造、工业重载移动机器人检验检测提供科学、合理、先进指导，有效保障、提

高工业重载移动机器人产品质量，推进工