CN119511190A 相对定位方法、装置及存储介质 （大唐移动通信设备有限公司）

动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测量量2根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测量量和AOA测量基于所述第一WLS解进行误差分析和去相关分析，得到所述第二移动体相对于所述第p路径长度与所述第二移动体的位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切ppp3.根据权利要求1所述的相对定位方法，其特征对第一TOA方程组和第一AOA方程组分别进行误差分析，得到第一协根据所述第一协方差矩阵和所述第二协方差矩阵，更新所述第一WLS解，4.根据权利要求3所述的相对定位方法，其特征在于，所述基6.根据权利要求4所述的相对定位方法，其特征在于，将所述第一位置坐标回代到所述每条路径对应的第一TOA方程和第一AO38.根据权利要求7所述的相对定位方法，其特征在于，对第二TOA方程组和第二AOA方程组分别进行误差分析，得到第四协根据所述第四协方差矩阵和所述第五协方差矩阵，更新所述第四WLS解，基于所述朝向角进行回代求解、误差分析和去相关分析，得到所述将所述朝向角回代到所述每条路径对应的第一TOA方程和所述第一A对第三TOA方程组和第三AOA方程组分别进行误差分析，得到第六协根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测量量和AOA测量4基于所述第一WLS解进行误差分析和去相关分析，得到所述第二移动体相对于所述第p径长度与所述第二移动体的位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切值ppp对第一TOA方程组和第一AOA方程组分别进行误差分析，得到第一协根据所述第一协方差矩阵和所述第二协方差矩阵，更新所述第一WLS解，将所述第一位置坐标回代到所述每条路径对应的第一TOA方程和第一AO20.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，5对第二TOA方程组和第二AOA方程组分别进行误差分析，得到第四协根据所述第四协方差矩阵和所述第五协方差矩阵，更新所述第四WLS解，基于所述朝向角进行回代求解、误差分析和去相关分析，得到所述22.根据权利要求21所述的电子设备，其特征在于，所述基于所述朝向角进行回代求将所述朝向角回代到所述每条路径对应的第一TOA方程和所述第一A23.根据权利要求22所述的电子设备，其特征在于，对第三TOA方程组和第三AOA方程组分别进行误差分析，得到第六协24.根据权利要求23所述的电子设备，其特征在于，所构建模块，用于根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测第一获取模块，用于联立所有路径对应的第一TOA方程和第一A第三获取模块，用于基于所述第一位置坐标进行回代求解和误67[0003]基于无线电的定位通常基于距离和角度参数的估计，包括到达角(Angleof[0007]根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测量量和AOA[0009]基于所述第一WLS解进行误差分析和去相关分析，得到所述第二移动体相对于所[0010]基于所述第一位置坐标进行回代求解和误差分析，得到所述第二移动体的朝向p位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切值与所述第二移动体的位置信ppp8[0028]联立所有路径对应的第二TOA方程和第二AOA方程并进行WLS求解，得到第四WLS[0038]联立所有路径对应的第三TOA方程和第三AOA方程并进行WLS求解，得到第六WLS9[0050]根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测量量和AOA[0052]基于所述第一WLS解进行误差分析和去相关分析，得到所述第二移动体相对于所[0053]基于所述第一位置坐标进行回代求解和误差分析，得到所述第二移动体的朝向p位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切值与所述第二移动体的位置信ppp[0071]联立所有路径对应的第二TOA方程和第二AOA方程并进行WLS求解，得到第四WLS[0081]联立所有路径对应的第三TOA方程和第三AOA方程并进行WLS求解，得到第六WLS[0092]构建模块，用于根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的p位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切值与所述第二移动体的位置信ppp[0112]第四获取子模块，用于将所述第一位置坐标回代到所述每条路径对应的第一TOA[0113]第五获取子模块，用于联立所有路径对应的第二TOA方程和第二AOA方程并进行第四协方差矩阵和第五协方差矩阵；所述第二TOA方程组包括所有路径对应的第二TOA方所述第二移动体相对于所述第一移动体的第[0122]第七获取子模块，用于将所述朝向角回代到所述每条路径对应的第一TOA方程和[0123]第八获取子模块，用于联立所有路径对应的第三TOA方程和第三AOA方程并进行第六协方差矩阵和第七协方差矩阵；所述第三TOA方程组包括所有路径对应的第三TOA方[0127]第七获取单元，用于根据所述第六协方差矩阵和第七协方差矩阵，更新第六WLS[0128]第八获取单元，用于基于所述第七WLS解进行去相关分析，得到所述第二位置坐动体接收第一移动体发送的SRS信号。一种情况是第二移动体将测量值上报给定位管理功第二移动体V2的位置为(x,y)和朝向角为第二移动体V2的朝向角为第二Ant1-4的宽为2w2，则Ant2-1的位置为(r-szcosy+wysinp,y-s2sinp-wzcosp),Ant2-2的位置为(x+s2cosp+wzsinp,y+szsinp-wzcos0),Ant2-3的位置为(x+s2cosp-Ant2-4的位置为(x-s2cosp-p个分量。为w1为s2为w2为w2第3条路径为(x+szcosp-wzsinp+s1,y+szsinp+wzcosp+w1)。pp分别表示向分别表示向(x,y,cosp,sinp,x2+y2,xcosp,xsinp,ycosp,ysinp),这9个变量是由4个基础变量(x,y,cosp,sinp)组合得到，而这4个基础变量(x,y,cosp,sinp)又为3个求解变量(x,y,p)所需要的。pp第二移动体V2的位置信息(即第二移动体V[0170]将上式化简，得到第p条路径对应的第一AOA方程，第一AOA方程的表达式如下所[0186]式中，Qr为最小二乘解的误差平方对角矩阵，QrG1z1[0209]步骤140，基于第一位置坐标进行回代求解和误差分析，得到第二移动体的朝向[0212]本申请实施例提供的相对定位方法，通过在第一WLS解的基础上进行误差分析和ppppp表示第p条路径对应的第一TOA方程的误差，表示第p条路径长度的真p[0230]式中，ψr表示第一误差矩阵，B2，r是由所有路径长度的真实值组成的对角矩阵，r2]T。p[0231]在实际计算中，以测量值rp替代，由于Q,=Ep[0238]ya=h1a-G1azap[0242]式中，误差项为θ表示第p条路径与X轴pp量值，表示第p条路径与X轴正方向之间的夹角的真实值，Δθ表示第p条路径与X轴正方pppppz1，a的WLS准确未知量(x,y,sinp,cosp),需要通过一个zay与x2+y2之间存在着相关[0276]考虑到(x2)+(y2)＝x2+y2，故仅将x2与y2作为新的未知数建立一个新的方程h3=[0286]在一些实施例中，对第一相关性方程进行误差分析和WLS求解，得到第一去相关2T]。23)表示Δz2的前2+y2)]T。[0303]Y3=E[Y3=B3·E[AZ2(1:3)·AZ2(1:3)]·B3=B3·COV(Z2)·B3WLS解z3的表达式为：[0320]联立所有路径对应的第二TOA方程和第二AOA方程并进行WLS求解，得到第四WLS分别表示向[0333]z=[cosp,sinp]z4[0353]vsr=h4r-Grz⃞y的误差。53r16]T[0375]式中，E[AZZAZ引=cov(z3)的计算方法如下(直接引用(非递归双曲解法)Chanz4[0390]vsa=h4a-Gzp[0398]式中，θ表示第p条路径与X轴正方向之间的夹角的测量值，表示第p条路径与Xpp轴正方向之间的夹角的真实值，Δθ表示第p条路径与X轴正方py的误差。p+sinθpp35的表达式如下：经过第五WLS解z5得到朝向角和第一位置坐标可以作为可选[0431]联立所有路径对应的第三TOA方程和第三AOA方程并进行WLS求解，得到第六WLS分别表示向+y2]T[0453]本申请实施例提供的相对定位方法，通过将朝向角回代到每条路径对应的第一[0454]在一些实施例中，基于第六WLS解进行误差分析和去相关分析，得到第二位置坐2+y2]Tcosp=(cosp)'+A(cosp)[0475]sinp=(sinp)'+A(sinp)第p条路径长度的真实值与测量值之间的误差，A(cosp)表示第五WLS解z5中cosp的估计表示第五WLS解z5中sinp的估计误差。(cosp)'和(sinp)0分别由第五WLS解z;=[cosp,sinp]中的5[0492]Y,,r=El,rv]=A,·E[ArAr"]·A,+B,·E[AZ;AZ引·BTcosp=(cosp)'+A(cosp)[0514]sinp=(sinp)'+A(sinp)p[0515]式中，θ表示第p条路径与X轴正方向之间的夹角的测量值，表示第p条路径与Xpp轴正方向之间的夹角的真实值，Δθ表示第p条路径与X轴正方p[0520]dp=AYP-AXZP(sinp)'-Ayawp(cosp)'-y57的表达式如下：+y2]T]TΔy和7[0565]yg=E[ygy=B3·E[AZ,·AZ引·B,=Bg·cov(z7)·BaT[0580]根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应的TOA测量量和AOA[0582]基于所述第一WLS解进行误差分析和去相关分析，得到所述第二移动体相对于所[0583]基于所述第一位置坐标进行回代求解和误差分析，得到所述第二移动体的朝向代表的一个或多个处理器和存储器420代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还[0586]处理器410可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(ApplicationSpecificp位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切值与所述第二移动体的位置信ppp[0605]联立所有路径对应的第二TOA方程和第二AOA方程并进行WLS求解，得到第四WLS[0615]联立所有路径对应的第三TOA方程和第三AOA方程并进行WLS求解，得到第六WLS[0627]构建模块510，用于根据第一移动体和第二移动体之间的路径以及每条路径对应p位置信息之间的关系表达式；所述第一AOA方程为θ的正切值与所述第二移动体的位置信ppp[0647]第四获取子模块，用于将所述第一位置坐标回代到所述每条路径对应的第一TOA[0648]第五获取子模块，用于联立所有路径对应的第二TOA方程和第二AOA方程并进行第四协方差矩阵和第五协方差矩阵；所述第二TOA方程组包括所有路径对应的第二TOA方所述第二移动体相对于所述第一移动体的第[0657]第七获取子模块，用于将所述朝向角回代到所述每条路径对应的第一TOA方程和[0658]第八获取子模块，用于联立所有路径对应的第三TOA方程和第三AOA方程并进行第六协方差矩阵和第七协方差矩阵；所述第三TOA方程组包括所有路径对应的第三TOA方[0662]第七获取单元，用于根据所述第六协方差矩阵和第七协方差矩阵，更新第六WLS[0663]第八获取单元，用于基于所述第七WLS解进行去相关分析，得到所述第二位置坐[0670]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式计算机程序用于使通信设备执行上述各方法实计算机程序用于使芯片产品执行上述各方法实象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互是多个。址(codedivisionmultipleaccess，CDMA)系统、宽带码分多址(WidebandCodeGPRS)系统、长期演进(longtermevolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency进(longtermevolutionadvanced,LTE_A)系统、通用移动系统(universalmobiletelecommunicationsystem，UMTS)、全球互联微波接入(worldwideinteroperability括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(Evloved[0686