CN119512971A 一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质 （未来机器人（深圳）有限公司）

道福保社区红柳道1号赛格柏狮二期统参数和各仿真载具模型文件生成测试用例以件中仿真载具模型不完全相同、各载具参数不测感知算法在不同形状尺寸的载具上的识别精云对待测感知算法进行仿真测试得到仿真测试2预先获取各搬运设备系统参数和各仿真载具模型文件；所述仿真策略用于指示针对所述仿真搬运设备模型的位姿或所述仿真载具模型的位从所述各仿真载具模型文件中选择至少一个仿真载具模从所述各搬运设备系统参数中选择至少一组搬运设备系统参数；其中，运设备系统参数中包含至少一组搬运设备参数和至少一对所述测试任务包含的仿真载具模型文件和搬运设备系统参数进行排响应于用户的选择操作，从所述各仿真载具一组选中的搬运设备系统参数中包含至少一组搬运设备参数和至少一5.如权利要求3或4任一所述的方法，其特征针对每个测试用例，根据该测试用例中仿真载具模型文件包根据所述仿真搬运设备模型的初始位姿和所述仿真载具模型的初真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参根据该测试用例中的传感器参数以及所述参考相对位姿，生成该3根据所述仿真搬运设备模型的初始位姿和所述仿真载具模型的初根据该测试用例中的传感器参数以及所述参考相对位姿，生成该根据该测试用例中的传感器参数和仿真场景参数，以及所述参考相将所述目标测试用例对应的仿真载具点云输入到待测感知算法，将所述目标测试用例中仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的参考相对位姿作为同组所述仿真载具点云分别对应的所述仿真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参针对所述目标测试用例对应的每一组仿真载具点云，将该组仿真应的仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的将该组仿真载具点云对应的仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的参考相对位姿根据所述待测感知算法分别检测所述目标测试用例对应的各组仿真载具点云的仿真4所述感知算法识别载具位姿时所检测的载具的特针对每个待测感知算法，将所述目标测试用例对应的仿真载具点云将所述目标测试用例中仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的参考相对位姿作为根据所述仿真测试结果和所述真实测试结果，确定所述待测感知算法的综合测试结预先接收用户输入的各仿真载具模型和所述各仿真载具模型分别对对所述待测感知算法的仿真测试结果进行统计，确定所述待测感根据确定出的所述待测感知算法检测所述目标测试用例对应的仿真载具模型的位姿每当达到所述查询周期时，查询是否存在执行所述目标测试用例得到5算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~16具的实际位姿测试感知算法是否能够正确识别出载7搬运设备模型的位姿或所述仿真载具模型的位姿进从所述各仿真载具模型文件中选择至少一个仿真载具模载具模型文件，并从所述各搬运设备系统参数中确定至少一组选中的搬运设备系统参数；其中，一组选中的搬运设备系统参数中包含至少一组搬运设备参数和至少一组传感器参述仿真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参考8将所述目标测试用例中仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的参考相对位姿对应的所述仿真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参考相对云对应的仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的目将该组仿真载具点云对应的仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的参考相对目标相对位姿之间的差异，确定所述待测感知算法检测该组仿真载具点云的仿真测试结根据所述待测感知算法分别检测所述目标测试用例对应的各组仿真载具点云的点云中，识别得到所述目标测试用例中仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的相对位将所述目标测试用例中仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的参考相对位姿9根据确定出的所述待测感知算法检测所述目标测试用例对应的仿真载具模型的[0027]此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。地相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行和尺寸的仿真载具模型生成的仿真点云进行测试，使得仿真测试能够覆盖更多的实际情系统220的服务器240可用于接收用户通过前端交互系统210输入的信息，并将接收到的信系统220之间可以通过现有的任意类型的通信介质进行通信，例如有线通信链路或者无线使两个仿真载具模型文件分别包含的仿真载具模型是相同的，但由于各载具参数的不同，[0041]上述各仿真载具模型文件和各搬运设备系统参数，可以是由用户通过如图2所示运设备模型上，具体的配置位置可以是在仿真搬运设备模型的车体部分或者是属具部分。[0043]本说明书中，搬运设备参数所描述的仿真搬运设备模型可包括自动导向车基于搬运设备参数可以构建具有特定形状和尺寸的仿真搬运设备模型，将其应用到针对待的数量较多，基于测试平台已录入的所有的仿真载具模型文件和所有的搬运设备系统参少一个仿真载具模型文件、从各组搬运设备系统参数中选择至少一组搬运设备系统参数。[0050]本说明书提供的测试方法是对待测感知算法从点云数据中识别载具相对于搬运根据目标测试用例对应的仿真载具点云对待测感知算法进行仿真测试，得到仿真测试结不同的多个仿真载具模型文件，可得到不同形状尺寸的仿真载具模型对应的仿真载具点姿变换策略和/或不同的仿真场景参数，可以在仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型处[0067]位姿变换策略用于指示在仿真坐标系下对针对仿真搬运设备模型的位姿进行变仿真载具模型文件，以及各搬运设备系统参数中包含的各搬运设备参数和各传感器参数，所示步骤S102确定各测试用例可具体参照下述实施参数中选择至少一组仿真场景参数，和/或自动地从各位姿变换策略中选择至少一组位姿基于用户选择生成的测试任务与已生成的测试任如图3所示为载具选择界面的一种可选的示意图，载具选择界面显示有测试平台预先获取对传感器参数选择控件的操作，确定从显示的各传感器参数中选择的至少一组传感器参图5所示为策略与场景选择界面的一种可选的示意图，所述策略与场景选择界面显示有测户可通过仿真场景参数添加控件输入与已录入的各仿真场景参数不同的其他仿真场景参[0078]测试平台的前端交互系统可将选中的仿真载具模型文件的信息和选中的搬运设如图6所示为任务生成界面的一种可选的示意图，在所述任务生成界面显示选中的仿真载组选中的搬运设备系统参数中包含至少一组搬运设备参数和的各搬运设备系统参数还可包含各仿真场景参数和/或各位姿变换策略。各仿真载具模型[0089]如图7所示为测试用例自定义界面的一种可选的示意图，用户可以通过在选项框平台的前端交互系统可以确定用户选中的仿真载具模型文件和搬运设备系统参数。其中，一组选中的搬运设备系统参数包含至少一组选中的搬运设备参数和至少一组选中的传感[0091]前端交互系统可以将选中的仿真载具模型文件和选中的搬运设备系统参数发送一组仿真场景参数和/或至少一组位姿变换策略。通过灵活选择仿真载具模型文件以及搬设备系统参数，以及测试用例中的搬运设备系统参数至少包含搬运设备参数和传感器参[0097]第三步：根据所述仿真搬运设备模型的初始位姿和所述仿真载具模型的初始位试用例中的搬运设备系统参数还包含位姿变换策略时，根据该测试用例中的位姿变换策始位姿之间的差异，确定所述仿真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参考相对位[0101]除此之外，位姿变换策略还可以指示既针对仿真搬运设备模型的位姿进行变换、例中仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的目标[0109]在本说明书一个或多个实施例中，一个测试用例可以对不同组仿真载具点云分别对应的所述仿真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参考真载具点云对应的仿真载具模型相对于仿真搬运设备模型的目具模型的载具入叉面与仿真搬运设备模型的车体中心的距离。也即，在图1所示步骤S104具点云下的仿真测试结果，可以表征待测感知算法在该组仿真载具点云对应的测试距离感知算法的点云数据是实体传感器在真实工作环境中扫描得到的，由于实体传感器在生模型文件中仿真载具模型相同或相近的实体载具、放置符合搬运设备参数的实体搬运设[0128]与前述步骤S102类似，将目标测试用例对应的真实载具点云输入给待测感知算感知算法在真实环境中的识别精度和准确度，从而验证待测感知算法在真实环境中的表度的评估指标，以及得到用于表征待测感知算法在真实测试时的精度和准确度的评估指具体的统计方法和测试报告生成方案可参照下述生成测试报告的实施方式，此处不做赘[0135]本说明书对基于仿真载具点云的仿真测试和基于真实载具点云的真实测试之间[0136]在本说明书一个可选的实施例中，图1所示步骤S100中预先获取到的仿真载具模[0143]可选地，用户通过与测试平台的前端交互系统中的终端设备将仿真载具模型文到搬运设备参数管理界面的搬运设备参数管理控件和跳转到传感器参数管理界面的传感[0145]响应于用户对搬运设备参数管理控件的操作，跳转显示如图9所示为搬运设备参数管理界面的一种可选的示意图，所述搬运设备参数管理界面中[0147]响应于用户对仿真场景参数管理控件的操作，跳转显示[0150]在本说明书一个可选的实施例中，在图1所示实施方式得到待测感知算法的仿真检测所述目标测试用例对应的仿真载具模型的位观展示待测感知算法的精度和准确度的分布和特性，从而辅助用户全面评估待测感知算[0156]在本说明书一个可选的实施例中，在图1所示步骤S106采用目标测试用例对待测采用目标测试用例对待测感知算法进行的仿真测试已经正常结束，可向用户反馈这一信或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和[0169]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他