CN119515028A 医院运送业务的机器人智能调度和管控系统和方法 （南京天溯自动化控制系统有限公司）

医院运送业务的机器人智能调度和管控系本发明公开了一种医院运送业务的机器人21.医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，该系统包括调度平台和机器人集群，所述调度平台根据运送工单的属性确定执行类别，所述运送工单的类别和运送工单时限；所述初始执行类别包括人工配送、机器人配送以及人工/机器人配调度平台根据运送工单的属性确定的执行类别为机器人调度平台根据运送工单列表和可用机器人列送工单列表中本轮未匹配到机器人的未派发运送工单则等待下一在进行运送工单与机器人的匹配时，调度平台按照插单机器人接收到运送工单信息和规划的路径信息，根据其自身的定位机器人列表中的机器人数量少，则调度平台采用运送工单选择机器人的调度策略进行匹35.如权利要求1_4任意一项所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，其特6.如权利要求1_4任意一项所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，其特8.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业特征在于：所述预测长度耗时是指机器人行走路径中的道路长度与机器人仿真速度的比节点时有相向冲突时的偏差值以及机器人通过该节点时存在跟车冲突r为预测交通冲突耗时，计算公式为；式中，a表示412.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，若机器人节点的任务仅仅是行走任务时，则机器人将完成该节点调度平台实时获取机器人的位置，并判断机器人执行的下一节点是否为交通管制节调度平台判断机器人执行的下一节点是否为电梯区域若机器人行走的节点为取货目的地，机器人到达该取货目的地节若机器人行走的节点为放货目的地，机器人到达该放货目的地节13.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，5的初始执行类别为机器人配送和人工/机器人配送时，调度平台对该类初始执行类别的运机器人配送的运送工单的执行时间已经超过设定执行时间阈值仍没有派发给具体机器人16.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，改配置项以适配机器人当前异常场景和/或切换远程手动操作模式的方式，促使机器人继17.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，18.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，的路径进行规划。19.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，中的机器人通过无线通信网络与调度平台建21.如权利要求1_4任意一项或7所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系统，22.基于上述权利要求1_21任意一项所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系6S1、根据运送工单的属性确定执行类别，所述送工单的属性确定的执行类别包括人工配送或机S3、根据运送工单列表和可用机器人列表进行运送S4、机器人接收到运送工单信息和规划的路径信息23.基于上述权利要求1_21任意一项所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系24.基于上述权利要求1_21任意一项所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系若机器人节点的任务仅仅是行走任务时，则机器人将完成该节点调度平台实时获取机器人的位置，并判断机器人执行的下一节点是否为交通管制节调度平台判断机器人执行的下一节点是否为电梯区域7若机器人行走的节点为取货目的地，机器人到达该取货目的地节若机器人行走的节点为放货目的地，机器人到达该放货目的地节25.基于上述权利要求1_21任意一项所述的医院运送业务的机器人智能调度和管控系89调度平台根据运送工单列表和可用机器人列表进行运送工单和可用机器人的匹规划策略对该机器人当前位置到目的地的路径进行规划；所述最短耗时包括预测长度耗n个待派发的运送工单中匹配到运送工单，则将该匹配到机器人的运送工单从运送工单列前规划机器人到达交通冲突节点的剩余路径长度，AS、AS2、…、Asn分别表示当前规考性，权重系数f=0，若f(xr)越趋近于0时，则表示历史耗时数据比较稳定，则权重系数。在用户选择对应的柜门并放置好物品后，机器人向调度平台上报该节点的任务完成信息、单的属性中的初始执行类别为机器人配送和人工/机器人配送时，调度平台对该类初始执当W的值为非_1或者是小于等于设定负载阈值时，调度平台将满足条件的运送工单确定为机器人集群中的机器人通过无线通信网络与调度平台建立通[0033]本发明第二方面提供了一种基于上述第一方面所述的医院运送业务的机器人智n个待派发的运送工单中匹配到运送工单，则将该匹配到机器人的运送工单从运送工单列通过某节点的实际耗时与机器人通过还节点的预测耗时n-表示当前规划机器人到达交通冲突节点的剩余路径长度，AS、AS2、…、Asn分别表示当前规划机。机器人距离下一节点为交通管制节点，且机器人到达交通管制节点前的设定阈值时间内，在用户选择对应的柜门并放置好物品后，机器人向调度平台上报该节点的任务完成信息、初始执行类别为机器人配送和人工/机器人配送时，调度平台对该类初始执行类别的运送当W的值为非_1或者是小于等于设定负载阈值时，调度平台将满足条件的运送工单确定为[0054]本发明第三方面提供了一种基于上述第一方面所述的医院运送业务的机器人智n-表示当前规划机器人到达交通冲突节点的剩余路径长度，AS、AS2、…、Asn分别表示当前规划机的值使用历史耗时数据方差，即权重系数f(x)的。[0058]本发明第四方面提供了一种基于上述第一方面所述的医院运送业务的机器人智在用户选择对应的柜门并放置好物品后，机器人向调度平台上报该节点的任务完成信息、[0062]本发明第五方面提供了一种基于上述第一方面所述的医院运送业务的机器人智为机器人配送和人工/机器人配送时，调度平台对该类初始执行类别的运送工单通过计算当W的值为非_1或者是小于等于设定负载阈值时，调度平台将满足条件的运送工单确定为图2为本发明医院运送业务的机器人智能调度和管控系统中调度平台的功能架构图3为本发明医院运送业务的机器人智能调度和管控系统中调度平台的部署结构图4为本发明医院运送业务的机器人智能调度和管控系统医药运送的交互流程机器人配送以及人工/机器人配送这三种类别，不过，经综合判定后所确定的最终执行类执行类别。[0082]调度平台根据运送工单的初始执行类别和运送工单时限确定是由人工配送还是[0085]在实际执行运送工单与机器人的匹配环节，调度平台会有条不紊地按照插单策[0086]机器人在接收到运送工单信息与规划路径信息后，即刻依据自身精准的定位系中的运送工单顺序，每个运送工单均与m个机器人进行匹配，当运送工单匹配到机器人之[0100]所述预测长度耗时是指机器人行走路径中的道路长度与机器节点的冲突类型分别统计偏差值，具体包括机器人通过该节点时无交通冲突时的偏差值、机器人通过该节点时有相向冲突时的偏差值以及机器人通过该节点时存在跟车冲突时的性，权重系数f=0，若f(x)越趋近于0时，则表示历史耗时数据比较稳定，则权重系数。在用户选择对应的柜门并放置好物品后，机器人向调度平台上报该节点的任务完成信息、机器人状态信息，调度平台将机器人状态信息和运送工单信息上传至HIS系统进行信息更若运送工单的属性中的初始执行类别为机器人配送和人工/机器人配送时，调度平台对该当W的值为非_1或者是小于等于设定负载阈值时，调度平台将满足条件的运送工单确定为配置项以适配机器人当前异常场景和/或切换远程手动操作模式的方式，促使机器人继续进行规划。与公有网络中的机器人集群进行数据交互，其数据交互所使用的协议为MQTT（Message运送业务的机器人智能调度和管控系统的机器人智能调度和管控方法，参照说明书附图5当W的值为非_1或者是小于等于设定负载阈值时，调度平台将满足条件的运送工单确定为送工单列表中本轮未匹配到机器人的未派发运送工单则返回到S1步若运送工单列表中待派发的运送工单数量比可用机器人列表中的机器人数量多，量比可用机器人列表中的机器人数量少，则采用运送工单选择机器人的调度策略进行匹程策略是指，机器人当运送工单的目的站点与待分配的运送工单的目的站点为同一节点，[0126]所述预测长度耗时是指机器人行走路径中的道路长度与机器在用户选择对应的柜门并放置好物品后，机器人向调度平台上报该节点的任务完成信息、史耗时数据方差，即权重系数f(x)的值落性，权重系数f=0，若f(x)越趋近于0时，则表示历史耗时数据比较稳定，则权重系数。在用户选择对应的柜门并放置好物品后，机器人向调度平台上报该节点的任务完成信息、该类运送的执行类别；当W的值为非1或者是小于等于设定负载阈值时，调度平台将满足条件的运送工单确定为