CN119515941A 一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法、系统、设备及存储介质 （深圳深知未来智能有限公司）

道大浪社区大宝路51号政华第一科技一种基于双目测距的双光相机图像配准融本发明公开了一种基于双目测距的双光相应的初步配准参数和仿射变换单应性矩阵进行比例换算，提取红外图像的高频信息和低频信2步骤2：利用SGBM立体匹配法对步骤1中得到的校正后图初步配准以及利用基于LightGlue提取的初步配准图像匹配特征点所计算出的仿射变换单2.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法，其特征在3.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法，其特征在initUndistortRectifyMap函数以及remap函数对所述双光图像进行立体4.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法，其特征在h为中对中心范围内的值取平均值mean为目标到所述双光相机的距离。5.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法，其特征在6.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法，其特征在基于所述权重对所述高频信息和所述低频信息进行合并，得到融合系数7.根据权利要求6所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法，其特征在k=px8+QX(1-9)+0.5;8.一种利用权利要求1_7任一所述的一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法3双光图像配准模块：用于利用SGBM立体匹配法对步骤1中得到的校正后图像进行视差索引表为基于手动初步配准以及利用基于LightGlue提取的初步配准图像匹配特征点所计双光图像融合模块：用于对图像配准后的双光图像进行像素值比例换算处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1_7任一项所述的一种基于双目程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1_7任一项所述的一种基于双目测4[0002]随着信息需求的增加，很多场景已经不再仅仅满足于单源相机所提供的图像信和可见光图像进行二次配准以及融合模型对二次配准好的红外图像和可见光图像进行融性矩阵来配准红外_可见光图像。该方法先使用训练好的MaskR_CNN对图像进行分割得到来配准图像，计算流程复杂，耗时过多，无法在终端设备上运行。3.申请（专利）号：5配准以及利用基于LightGlue提取的初步配准图像匹配特征点所计算出的仿射变换单应性[0011]可选的，步骤1中，基于内参和外参，利用Opencv的stereoRectify函数、initUndistortRectifyMap函数以为中心范围内的高；对中心范围内的值取平均值mean为目标到双光相机的距离。6k=P*0+Q*(1-8)+0.5;kθ为权重。[0016]本发明还提供一种利用一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法的基于双光图像配准模块：用于利用SGBM立体匹配法对步骤1中得到的校正后图像进行表为基于手动初步配准以及利用基于LightGlue提取的初步配准图像匹配特征点所计算出正，并通过SGBM立体匹配法计算目标到双光相机的距离，基于手动初步配准和基于LightGlue提取匹配特征点计算的仿射变换单应性矩阵构建的配准参数索引表，动态选择7[0024]由于可见光相机和红外相机的镜头问题会导致在成像的过程中会存在着镜头畸好双光相机与标定板之间的距离，使得棋盘格在双光图像画面的中央位置并且成像清晰；利用Opencv的stereoRectify函数、initUndistortRectifyMap函数以及remap函数对双光为基于手动初步配准以及利用基于LightGlue提取的初步配准图像匹配特征点所计算出的(x,y)为中心范围内的中心点；w为中心范围内的对中心范围内的值取平均值mean为目标到双光相机8准只能保证图像缩放重叠范围内的可见光图像目标和红外图像目标大部分能够配准对齐，把距离值和对应的初步配准参数和仿射变换单应性矩阵制成配k=P*0+Q*(1-8)+0.5;kP本发明实施例2公开了一种利用一种基于双目测距的双光相机图像配准融合方法双光图像配准模块：用于利用SGBM立体匹配法对步骤1中得到的校正后图像进行表为基于手动初步配准以及利用基于LightGlue提取的初步配准图像匹配特征点所计算出9本发明实施例4公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有到双光相机的距离，基于手动初步配