CN119516004A 自动校正相机、喷嘴位置偏差的方法 （常州铭赛机器人科技股份有限公司）

直的轴上，计算喷嘴出胶时的机械坐标；第4步胶点像素中心与相机像素中心的像素偏差；第72的胶点像素中心和拍照图像的像素中心(0,0)，拍照图像的像素中心(0,0)即为相机像素中中心，胶点机械中心由所述第5步骤中的相机拍照位置减去胶点机械中心与相机机械中心第8步骤、计算喷嘴机械中心和相机机械中心的机械偏差，3出胶点数n出胶；在所述第6步骤中，计算拟合圆的中心(xol,yol)，即识别出拍照图像中的胶点像素中心(xol,yol)和拍照图像的像素中心(0,0)，随即计算胶点像素中心(xol,yol)与相机像素中心(0,0)的像素偏差(xcdl,ycd1)，其中，xcdl=xol，ycdl=yol；计算胶点机械中心(xc2,RC2)与相机机械中心(xcl,cl)的机械偏差(xcd2,Icd2)，其中，xcd2=xcdlxE，ycd2=ycdlxE；再计算胶点机械中心(xc2,RC2)，其中，在所述第8步骤中，计算喷嘴机械中心和相机机械中心的机械偏差(xo,yo)：骤中，当对刀仪表面高于喷胶表面时，则=zb+zo-。45第6步骤、计算胶点像素中心与相机像素中心的像素偏差：视觉算法根据拍照图图像中的胶点像素中心和拍照图像的像素中心(0,0)，拍照图像的像素中心(0,0)即为相机机械中心，胶点机械中心由所述第5步骤中的相机拍照位置减去胶点机械中心与相机机械中心的机械偏差得到；[0009]根据本发明一个实施例，在所述第1步骤中、设定一个喷胶位置的机械坐标为定的出胶点数n出胶；记录此时相机的拍照位置(xcl,cl)，其素中心(xol,yol)和拍照图像的像素中心(0,0)，随即计算胶点像素中心(xol,yol)与相机像素中心(0,0)的像素偏差(xcdl,ycd1)，其中，xcdl=xol，ycdl=yol；在所述第7步骤中，计算相机机械中心与胶点机械中心重合的机械坐标(xc2,RC2)：先计算胶点机械中心(xc2,RC2)与相机机械中心(xcl,cl)的机械偏差(xcd2,Icd2)，其中，xcd2=xcdlxE，ycd2=ycdlxE；再计算胶点机械中心(xc2,RC2)，其中，Xc2=xcl-xcd2，Yc2=ycl-ycd2；在所述第8步骤中，计算喷嘴机械中心和相机机械中心的机械偏差(xo,yo)：6[0011]根据本发明一个实施例，在所述第3步骤中，当对刀仪表面高于喷胶表面时，则。[0012]根据本发明一个实施例，在所述第3步骤中，当对刀仪表面低于喷胶表面时，则。了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方理解上述术语在本发明中的具体含义。7械中心的机械测量偏差得到；图像中的胶点像素中心和拍照图像的像素中心(0,0计算得到的胶点像素中心与相机2像素中心的像素偏差乘以像素当量得到，再计算胶点机械中心，胶点机械中心由第5步骤中的相机2拍照位置减去胶点机械中心与相机2机械中心的机械偏差得到；8[0029]设定点胶机台的像素当量为E毫米/像素；例如：E=0.01毫米/像素，即1像素=的坐标zb；当zb=31毫米、HP=0.2毫米时，则27=30.8毫米。米、Zo=2毫米、HP=0.2毫米时，则27=32.8毫米。心(xol,yol)和拍照图像的像素中心(0,0)，随即计算胶点像素中心(xol,yol)与相机2像9先计算胶点机械中心(xc2,RC2)与相