CSD3伺服调试的基本步骤

1、PC 的 COM1 端口与 CSD3 通讯口 CN3 连接图 C CS SD D3 3 伺伺服服驱驱动动器器建建议议调调试试步步骤骤： 一一：伺伺服服连连接接及及初初始始化化 1. 打开 SmartJog 2. 选择 Servo Model. 通常安装 V3.30 版 Firmware 的驱动器选择“CSD3 Plus Series” ，如果驱动器安装了 V7.10 版 的 Firmware 可实现内部定位功能（IPC）, 请选择“CSD3 Plus Series Indexing” 。 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC w

2、ww.PLC 3与伺服驱动器建立连接 按下“Connect”键，PC 与驱动器建立连接。 4读取驱动器内参数（注注：参参数数写写入入将将改改变变伺伺服服的的运运行行状状态态，请请慎慎重重! !） www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 5对伺服驱动器内的参数做复位, 还原为伺服驱动器的出厂设定参数。 注：CSD3驱动器在升级Firmware后，电机参数可能不正确，请手动设置电机参数 （Pr_001）后再进行参数复位。 读取所有参数 灰灰色色表表示示没没有有连连 接接 写入所有参数 参数复位 按钮。 www.PLC

3、www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 二二：伺伺服服参参数数设设定定及及自自动动整整定定 伺伺服服驱驱动动器器与与电电机机线线路路连连接接完完成成并并接接通通电电源源后后，首首先先配配置置电电机机型型号号/ /功功率率/ /编编码码器器分分辨辨 率率和和控控制制模模式式，设设定定完完成成后后断断电电重重新新启启动动伺伺服服。 1. 电机型号/功率/编码器分辨率设定： 2I/O输入 输出分配： www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 3在SmartJo

4、g中的Jog界面中，用手动方式测试电机正反转，如电机正常运转说明线路连 接正常。 4. 设定伺服运转模式：如正/反转脉冲，脉冲/方向等，设定电子齿轮比。 伺服系统自整定 按钮 手动测试时的 伺服马达速度 设定。 伺 服 马 达 手 动按钮， Forward:正转 Reverse： 反转 测试按钮 驱 动 器 重 新 启 动 参 数 复位 错误复位 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 5伺服自整定（Offline Tuning）模式选为1，连接负载，自动测算惯量比 一般在参数Pr_3中选择700rpm的Tunin

5、g速度，此时得到的惯量比值最准确。 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 自整定测试完成后直接从CSD3驱动器内读出全部参数，此时在SmartJog内根据当前的惯量 比值和基本的响应等级（Pr_115=50）会自动计算出一组增益参数值，见SmartJog中参数 Group1。 注意：CSD3 不能设定自整定的角度范围。 电机自整定按固定的角度旋转，在机械运动有限制的场合应防止碰撞发生。 多次 Offline Tuning 的惯量比值应当偏差不大，如果数值变化较大，请检查机械连接 等是否有问题。每次整定前请复位参数

6、设定。 5. 设定参数Pr_115，速度响应等级 （velocity response level） 对需要快速响应的应用尽可能设定较大的响应等级，如产生振动和较大噪音则降低响 应等级。 一般情况下设定系统能接受的速度响应等级后，其它位置环、速度环增益等参数随之 变化，通过SmartJog中的Trigger monitor功能监测伺服电机的响应过程，选择合适 的响应等级参数。 对大多数的应用，适当的调整速度响应等级参数(Pr_115)已经可以满足要求，进一步 调整个别参数即可实现精确、快速的位置控制. 伺服系统自整 定按钮 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.9

7、1HMI.com www.PLC www.PLC 6. 参数中的系统增益 Pr_100为刚性，此值增大则系统响应增强，但过大易发生震荡和超 调 7. 速度比例增益（Pr_101）和位置比例增益(Pr_103)影响伺服环路的快速响应性，速度积 分增益(Pr_102)影响稳态精度。 8. 关于Trigger Monitor功能参考附件 SmartJog提供的Trigger Monitor功能通过采样可视化的伺服响应过程曲线极大的简化 了伺服的调试过程，可监控每一个增益参数的变化对伺服性能的影响。 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC

8、 www.PLC 在Trigger channel中setup，CH1: Position command（pulse） CH2: Position error 在Trigger source中setup， Analog channel1: Velocity feedback 或Digital channel1：DO #1 采样时间设为1ms, Division = 5 分析每次采样的响应曲线图，比较最后一个Position command脉冲与Position error 为零 的时间差，调整响应等级参数使此时间差值尽量小并且在 Position error 曲线上没有看到 明显的电机超调现

9、象。 如下例所示的采样曲线可以得出伺服电机在这个运动过程中响应时间为，80.4-71.2=9.3ms。 实际调试中根据情况，合理设置各增益参数，通过Trigger Monitor功能监控各参数变化产 生的影响，直至电机运转达到理想的效果。 www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.91HMI.com www.PLC www.PLC 0. 020. 040. 060. 080. 0100. 0120. 0140. 0160. 0180. 0200. 0220. 0240. 0260. 0280. 0300. 0 9. 0K 9. 5K 10. 0K 10. 5K 11. 0K 11. 5K 12. 0K 12. 5K 13. 0K 13. 5K 14. 0K 14. 5K 15. 0K 15. 5K 16. 0K 16. 5K 17. 0K 17. 5K 18. 0K 18. 5K 0. 0 100. 0 200. 0 300. 0 400. 0 500. 0 600. 0 700. 0 800. 0 900. 0 1. 0K 1.