ER系列机器人操作手册KEBA 培训手册 2016年

1、 1 目 录 第 1 章 埃斯顿机器人产品第 1 章 埃斯顿机器人产品 . 3 1.概论 .3 1.1 工业机器人组成 .3 1.2 分类 .3 2.埃斯顿机器人 .4 2.1 本体组成 .4 2.2 结构介绍 .4 第 2 章 机器人使用与维护 第 2 章 机器人使用与维护 .6 1.使用机器人的安全注意事项 . 6 2.首次安装、固定机器人 . 8 3.机器人零点标定 . 8 4.机器人维护 . 10 4.1 维护计划每日检查项目 . 10 4.2 维护计划季度检查项目 . 10 4.3 维护计划年度检查项目 . 10 4.4 更换润滑脂 . 10 4.5 备品、备件 . 12 第 3 章

2、 示教基本操作及安全事项 第 3 章 示教基本操作及安全事项 . 13 1.示教编程器的外观 . 13 2.示教编程器的按键 . 14 3.示教编程器的画面显示 . 15 4.配置管理菜单 . 16 4.1 维护 . 16 4.2 输入输出监测 . 19 4.3 变量管理 . 19 4.4 项目管理 . 20 4.5 程序管理 . 22 4.6 位置管理 . 28 4.7 报警报告管理 . 29 5.机器人的坐标系 . 30 5.1 关节坐标系 . 30 5.2 直角坐标系 . 30 5.3 工具坐标系 . 30 6.简单的示教和再现步骤 . 31 6.1 示教前的准备 . 31 2 6.2

3、示教的基本步骤 . 32 6.3 程序的修改 . 37 6.4 再现 . 38 6.5 停止与再启动 . 38 7.机器人原点位置校准 . 40 第 4 章 操作人员安全注意事项 第 4 章 操作人员安全注意事项. 41 1.操作人员安全注意事项 . 41 2.作业区安全 . 42 3.操作安全 . 42 第 5 章 元器件维护与检查 第 5 章 元器件维护与检查 . 44 1.电柜检查 . 44 2.使能安全开关的维护 . 44 3.急停键的维护 . 44 4.主电源开关 . 44 5.冷却风扇的维护 . 45 6.主回路维护 . 45 7.电池维护 . 45 第 6 章 元器件的更换 第

4、6 章 元器件的更换 . 46 1.控制单元的更换 . 46 2.伺服单元的更换 . 47 3.电源单元的更换 . 48 4.保险丝的检查与更换 . 48 5.编码器电池的更换 . 48 第 7 章 系统诊断与故障解决 第 7 章 系统诊断与故障解决 . 49 1.系统版本 . 49 2.系统日志 . 49 3.当前位置检测 . 50 4.控制器状态检测 . 50 5.驱动器报警检测 . 51 第 8 章 备份与日常维护 第 8 章 备份与日常维护 . 52 3 第 1 1 章 埃斯顿机器人产品 1. 概论 1.1 工业机器人组成 工业机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可

5、以分成四大部分：机器人执行 机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。 执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。 驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。 感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相 当于人的感官和神经。 控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。 1.2 分类 按手臂机构结构型式：直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直多关节型、水平多关节型。 按驱动形式：气压驱动、液压驱动、电驱动（直流伺服驱动、交流伺服驱动） 按用途划

6、分：弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人、抛光机器人 4 2. 埃斯顿机器人 2.1 本体组成 交流伺服电机+高精密减速机（含其它传动链）+输出端=机器人本体 2.2 结构介绍 六关节机器人 四轴机器人 5 并联机器人 水平多关机 6 第 2 2 章 机器人使用与维护 1. 使用机器人的安全注意事项 安全区域需要在机器人安装前划定； 安装保护措施或者围栏， 用来把操作者保护在机器人的工作范围外 （在相关区域安放 “闲人止步” “闲 人免入” “高压危险”等标识） ； 机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备； 平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害； 当拆

7、分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员； 小心被电控柜内高温的元器件烫伤； 在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要攀爬机器人，以防摔落； 减速器中高温油液的飞溅有可能造成人体的伤害； 严禁外力扳动机器人各关节； 严禁依靠电控柜或随意触动按钮，以防机器人产生异常动作，引起人身伤害或者设备损坏。 安全风险安全风险 具 体 描 述具 体 描 述 预 防 措 施预 防 措 施 高温部件 伺服电机和减速机在长时间运转后 会产生高温，触摸这些部件容易被烫 伤，在高温环境中机器人温升更快， 更容易发生烫伤。 1.用手触摸这些部件前先用手靠近来感受 部件的温度，以防烫伤。 2.在停机后等待足够的时

8、间让高温部分冷 却下来，然后再进行维修等工作。 拆除某些部件容易 造成机器人的倒塌 采取必要的措施防止在移除某些零 部件时机器人发生倒塌（比如拆除 2 轴电机时需要对大臂小臂固定，以防 机器人倒落） 。 使用辅助装置固定内部需要移除的零件。 减速机容易在不当 的外力作用下发生 损坏 在拆分电机、减速机和安装电机、减 速机时，减速机都容易在过大的外力 作用下损坏。 规范维修操作步骤， 严禁对减速机施加过大 的外力。 减速箱危险 当给减速机加注润滑脂时，对人身、设备都有可能造成伤害，所以在进行加油工作以前，必须遵循以下表 格中的安全信息。 7 警告 描述 措施 高温油或者减速机 加油或者放油时，

9、有时需 要对 90度高温的油液或 者减速机进行操作， 有可 能操作者对油液过敏。 在进行这项工作时要戴防护措施（手套等） 进行操作 当心溅射 当打开油腔时， 油腔内可 能存在压力造成溅射 打开油腔盖时要小心，并远离开口，加油不 要加太满，根据油量表（详见 4.3.2 各关节 减速器润滑油牌号及需要油量） 禁止加满 减速机能加太多的油容 易使减速机内产生高压， 破坏减速机 按照说明书或按指示加油，完成后检查 禁止混用润滑油 不同型号的油不能加入 同一减速机 始终用同一型号油，更换不同型号油前，要 清理干净以前的油液 建议 热油比冷油密度低， 流动 的更快 在放空减速机内油液前，可以先运行机器人

10、一段时间加热油液，放油更容易 加油量取决 时实际情况 重新加油量取决于油腔 内剩余的油量， 剩余的少 则需要加油多， 剩余的多 则需要加油少 放油要放完全或者在加完油后要检油液指 示口 关于气压安全的注意事项 在关闭气源后，气路系统中残留带有一定压力的气体，这些气体含有一定的能量，要采取有效的措施 防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气路元件前，需要把系统中残留的能量释放。 火灾危险 注意：工作现场需要放置二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。 8 2. 首次安装、固定机器人 拆装产品 确保只能由符合资质的人员才能安装机器人，安装规程必须符合当地的法律规则； 拆开机器人包装箱，从外观上查看

11、部件是否有损坏； 确保安装机器人时吊装设备能承受吊装机器人部件的重量（详见维护指导书“机器人重量”章节） ； 机器人安装和存放环境条件必须符合机器人安装、存放条件； 当机器人安装条件符合时即可安装。 操 作操 作 注 意 事 项注 意 事 项 把机器人各关节转到图示关节位置 ，关闭整机电源，并将 底座航插拔出。 确保抱闸工作，各关节不能转动 叉车插入机器人底座的起装孔中 在叉车装载和搬运时要小心机器人倾倒。 机器人本体安装完毕后，用线缆将本体和电柜连接起来即可进行整机通电调试工作。 3. 机器人零点标定 零点标定是指把机器人每个关节的角度与脉冲计数值相互关联。零点校对操作的目的是获得对应于零

12、位置的脉冲计数值。 理论目的：为了使机器人实际零点位置和理论零点位置一致。 “零点标定”是在出厂前完成。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。但是，在下述情况下需 要执行零点标定操作： 更换电机。 更换脉冲编码器。 更换减速机。 更换电缆。 机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。 埃斯顿机器人产品零点标定的结构有三种： 使用零点标定仪表找各关节零点； 使用零标轴装置找各关节零点； 使用刻度线找各关节零点； 三种零点标定结构的原理： 零点标定仪表：通过精加工保证 V 型槽和仪表安装孔的位置准确，将零点标定仪表安装到安装孔上， 通过仪表找到 V 型槽的最凹处，从而找到关节零点的准确位置。 9

13、 零标轴装置：通过精加工保证零标孔的位置准确，再使用零标轴对齐 2 个零标孔，从而找到关节零点 的准确位置。 刻度线：通过精加工保证刻度线的位置，目视或者使用直尺对齐刻度线，从而找到关节零点的位置。 埃斯顿机器人零点标定一般分为两个步骤： 目测半圆校准零点，此步骤主要是将机器人关节位置粗调至零点位置附近； 打表校准零点，此步骤是利用零点标定仪表精确找到关节零点的位置（如图所示） 。 六关节机器人零点标定 通过示教盒把关节速度调至 5%，控制机器人转动关节，直到关节上 2 处圆孔基本对齐。 把关节速度调整至 2%，将零标仪表安装到仪表安装孔上，左右转动关节，查看千分表上读数，取 千分表上指针最小

14、读数的位置为关节的零点位置。 按照上述步骤依次找到 6 个关节的零点位置，然后在示教盒中执行 RefRobotAxis 指令。 四轴机器人零点标定 通过示教盒把关节速度调至 2%，控制机器人转动关节，直到关节上 2 处零标线完全对齐。 按照上述步骤依次找到 4 个关节的零点位置，然后在示教盒中执行 RefRobotAxis 指令。 10 4. 机器人维护 注意：在机器人未断电之前，禁止任何维护行为。 4.1 维护计划每日检查项目 序号 检 查 项 目 判 定 标 准 1 操作人员 开机点检 泄漏检查 检查三联件、气管、接头等元件有无泄漏 2 异响检查 检查各传动机构是否有异常噪音 3 干涉检查

15、 检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动 4 风冷检查 检查控制柜后风扇是否通风顺畅 5 外围波纹管附件检查 检查波纹管附件是否完整齐全，有无磨损,有无锈蚀 6 外围电气附件检查 检查机器人外部线路连接是否正常，有无破损,按钮是否正常 4.2 维护计划季度检查项目 序号 检 查 项 目 检 查 点 1 控制单元电缆 检查示教器电缆是否存在不恰当的扭曲、破损 2 通风单元 假如通风单元堵塞，切断电源，清理通风单元 3 机械本体中电缆 检查机械本体插座是否损坏、弯曲、运行异常，检查电机航插是否 连接可靠 4 清理检查所有部件 清理每个部件，检查部件是否存在问题 5 拧紧外部螺钉 拧紧末端执行器螺

16、钉，以及外部主要螺钉 4.3 维护计划年度检查项目 序号 检 查 内 容 检查点 1 电池 更换机械单元中的电池 2 更换减速器、齿轮箱润滑脂 按照润滑要求进行更换 4.4 更换润滑脂 机器人在正常运行时，需要定期更换关节减速机和齿轮箱的润滑脂，以保证机器人的正常使用，否则 会产生高温、异响，并且缩短机器人的使用寿命。 注意：在更换润滑脂时， 须避免前面所提到的减速机加油危险， 同时须遵循前面所述的安全注意事项。 更换润滑脂的一般步骤： 分别拧下注油口、出油口螺塞； 在加油口拧上油嘴； 用油枪按照油量表给定的油量加注规定型号的润滑脂，并在出油口处接收旧油脂，并确保加注的新 油脂和流出的旧油脂相

17、等； 11 油脂加注完毕，拧下油嘴，清理油口处多余的润滑脂，并拧上所有油口处的螺塞。 机器人常见的各种问题 机器人常见的各种问题 症状症状 描述描述 原因分析原因分析 解决解决 震动 噪音 底座和地面连接不牢固 机器人工作震动频繁， 底座与地面连接松动重新加固机器人与地面的连接 机器人的关节连接松动 连接螺栓没有达到规定的预紧力， 螺栓上没 有加相应的防松措施（螺纹紧固剂、弹垫） 重新安装，并重新紧固各螺栓 机器人超过一定速度时抖动较明显 机器人所运行的程序对机器人的硬件要求 较高 调整机器人程序的运动路线 机器人在特定的位置抖动较明显 可能机器人所加负载过大 降低机器人负载 关节减速机长时间

18、未更换 减速机损坏 更换减速机 机器人发生碰撞或长时间过载后发 生抖动 碰撞或过载导致关节的结构或减速机损坏 更换发生抖动位置的减速机或者 维修机械结构 机器人发生抖动（可能跟机器人周 围其他运作的机器有关） 机器人与周围的机器共同工作产生共振 改变机器人与其他机器的距离等 发生 异响 机器人处于关闭状态时，扳动机器 人产生晃动 由于过载、 撞击导致机器人关节上螺栓松动 检查各关节螺栓是否松动（包括 电机螺栓、减速机螺栓、连接螺 栓等） ， 并将松动的螺栓加以紧固 电机 过热 伺服电机温度过高 工作环境温度上升或电机被物体覆盖导致 温度上升 降低环境温度，增加散热，去除 电机覆盖物 机器人控制

19、程序或者负载发生改变 不合理的程序导致机器人运动不当或负载 超过机器人承受的范围 优化程序、 调整机器人运动状态， 减轻负载 控制器参数的改变导致电机过热 导入的参数不符合机器人模型 导入正确的参数 齿轮 箱漏 油 机器人关节部位漏油 机器人使用时间过长， 导致密封橡胶件老化更换密封橡胶件或 O 型圈 密封面存在间隙 重新安装，使结合面结合紧密 加油嘴或者螺塞存在问题 更换新的加油嘴或螺塞 关节 不能 锁定 机器人不能准确停在某一位置，或 者停止一段时间后，机器人的关节 在重力作用下发生转动 伺服电机抱闸出现问题 更换伺服电机 螺栓拧紧扭矩表 螺栓拧紧扭矩表 螺钉规格 M3 M4 M5 M6M

20、8 M10M12 M14 M16 M20 拧紧扭矩/Nm（12.9 级） 2.45 4.9 9.8 1640 79 137219 339 664 12 4.5 备品、备件 手腕装配体 小臂装配体 平衡缸 润滑脂 本体线缆包 废弃说明 机器人所含部分零部件的废弃有可能对环境造成危害。 废弃机器人必须遵照国家及地方的法律和相关规定。 废弃前即使是临时保管，也应将机器人固定牢靠以防倾倒，否则可能会由于机器人倒塌而造成人员 伤亡或其他设备损坏。 13 第 3 3 章 示教基本操作及安全事项 1. 示教编程器的外观 示教盒是机器人控制系统的一个重要组成部分，操作者通过示教盒进行手动示教，控制机器人达到不

21、 同位姿，并记录各个位姿点坐标，然后利用机器人语言进行在线编程，实现程序回放，让机器人执行程序 要求的轨迹运动。 作用作用：示教在线操作 状态查询 文件操作 安全保护 特点特点：触摸屏操作 1.5M 坠落防摔 示教编程器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮，示教编程器外观图如图所示： 14 T70 示教器硬件说明 T70 示教器硬件说明 2. 示教编程器的按键 功能键功能键 T70 示教器功能键说明 T70 示教器功能键说明 15 菜单键菜单键 轴操作键轴操作键 16 3. 示教编程器的画面显示 示教编程器的显示屏是 7.0 英寸的彩色显示屏，能够显示数字、字母和符号。显示屏分为

22、 4 个显示 区，分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。示教编程器的显示区界面如图所示： 通用显示区通用显示区 在通用显示区，显示各种操作菜单界面，可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。 状态显示区 状态显示区 在状态区内显示系统的各运行状态，包括运行模式、伺服状态、点动坐标系和点动速度等，如图所示： 菜单显示区菜单显示区 菜单显示区显示当前通用显示区内所显示的对应菜单界面。 点动显示区点动显示区 点动显示区内显示当前对应点动按键的点动方式，如当点动显示区显示 A1、A2、A3、A4、A5、A6 时，对应为关节点动方式。 17 4. 配置管理菜单 4.1 维护 点击按钮，

23、 在弹出的子菜单中点击 “维护” ， 进入系统维护界面。 在维护界面可以进行用户设置、 系统查看和管理等功能。 设置界面设置界面 设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写 权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图: 18 用户界面用户界面 用户为当前连接的使用者，包括其 IP 地址、等级以及是否具有写入权限，如下图： 管理界面管理界面 只有当登录用户为管理员时，才可以打开管理界面，对用户进行创建、编辑及删除等操作，如下图所 示： 版本界面版本界面 版本界面显示控制器、手持设备和使用工具的版本信息。 19 报告/重置界面报

24、告/重置界面 HMI 重启按键的主要作用是重新启动手持设备，重启按键的主要作用是重新启动控制系统。如图： 创建按钮：点击“创建按钮”显示选择对话框，通过该对话框可以选择是否创建状态报告，该状态报 告保存至控制器 CF 卡。 输出按钮：可以将用户选择的状态报告保存至连接在控制器或者 KeTop USB 存储设备上。 系统信息界面系统信息界面 该界面显示系统负荷和当前网络设置。 20 锁定锁定 该指令的作用是锁屏，系统默认锁屏时间为 10s。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间 进行触摸屏清洁工作，防止误操作。 4.2 输入输出监测 输入输出监测该界面显示系统的硬件配置，详细显示勾选硬件的

25、具体内容，而信息则显示当前选中项 的具体信息。如下图所示： 4.3 变量管理 4.3.1 变量监控 变量监测点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存在的系统变量、全局变量以及项 目变量， “+”可以展开显示， “-”可以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“全部” ，则显 示所有变量。 21 4.3.2 变量新建及管理 点击“变量”按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变 量进行操作。 点击“教导”按钮，用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 “清除未用”可以删除所有没有使 用的变量，而“检查”则用于检查所选变量是否被使用。 4.4 项目管

26、理 4.4.1 项目管理 点击后显示项目管理界面，该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“+”可展开子目 录下程序名称列表，如下图所示： 项目打开后，可以通过“终止”按钮关闭，而程序可以通过“加载”或“打开”按钮打开，在加载的 情况下，程序可以示教、编程和运行；而在打开的情况下，程序只允许编程。而且在加载的情况下，需按 “终止”按钮才能将程序关闭，而在打开情况不需要。 注意：不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。 22 “信息”按钮显示当前选中程序的名称、生成日期和修改日期。按钮“刷新”可对项目和程序进行相 关的更新。按钮“文件”可对项目或程序进行新建、删除、重命

27、名、剪切复制等操作。 选中要查看的 IO 模块，并点击“详细”按钮，进入 IO 端口详细界面，如下图所示： 概览：与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。 过滤条件通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果过滤条件开启，则安装按钮可用，如果过 滤条件关闭，则安装按钮不可用。 安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模式)，如下图： 点击“察看”按钮，可以选择 IO 端口的显示风格，上图显示的为紧凑型 23 4.4.2 执行管理 按后，在弹出的子菜单中点击“执行”, 进入后，该界面显示为正在执行过程中的项目和程序， 具体内容显示为执行程序的类型、状态等。

28、按钮“显示”可以显示选中程序的具体内容,“单步/连续”设置执行程序的运行为单步或连续。 “结束” 则可关闭当前执行的程序。 4.5 程序管理 4.5.1 程序界面 点击进入后，打开被加载程序的编程或者运行界面。在“加载”的情况下，编辑界面背景为白色， 而在打开的情况下，背景则为灰色。界面边框说明如图： 24 程序界面底部按钮说明： 程序界面底部按钮说明： 1) “更改”用来修改已经生成的指令； 2) “新建”用以调用指令库，并生成程序所需指令； 3) “设置 PC” 将程序指针指向某个光标，并且下一个开始指令从光标处开始。 该指令按钮只有在程序加载的时候激活。 4) “单步/连续”通过该按钮用

29、户可以使程序在单步模式或连续模式之间切换。 5) “”该按钮为翻页按钮； 6) “编辑”按钮打开后包括了键盘、子程序、关闭子程序、格式、查找、注释/取消注释， 不激活/激活的按钮； 7) “选择”打开后，包括全部选取、剪切、复制、粘贴等按钮； 8) “删除”将程序中光标选取的行删除; 9) “撤销”用以取消上一步的操作，插入，替代，删除等操作。另外， 在 KeTop 右侧操作部分，有两个按钮在程序中经常使用到： 开始键“Start”和停止键“Stop” 。 4.5.2 程序指令与编辑 指令指令 点击“新建”按钮，弹出指令选择界面，当前指令库包括： 除了上述指令外，应用开发人员可以通过 Teac

30、hEdit 等软件将编辑的扩展指令导入。特别注意的是， 收藏夹是一个指令收藏夹，可以将重复使用或收藏的指令添加进去。 25 编程编程 运动指令组 其中 dyn:DYNAMIC 为动态参数，设置包括 vel、acc、dec、jerk 等参数，而 ovl:OVERLAP 为 逼近参数。 PTP PTP 该指令表示机器人 TCP 末端将进行点到点的运动（point to point） 。在程序中新建指令 PTP，确认 后弹出窗口，具体如下图： 指令生成后在程序中如下图显示： LIN LIN LIN 指令为一种线性运动命令，通过该指令可以使机器人 TCP 末端以恒定的速度直线移动到目标位 置。 假如直

31、线运动的起点与目标点的 TCP 姿态不同， 则 TCP 从起点位置直线运动到目标位置的同时， TCP 姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。如图所示： 如上图，LIN 指令与 PTP 设置基本相同，不同的是，LIN 指令是线性运动命令，是一种线性插补的运 动指令。 CIRC CIRC 圆弧指令使机器人 TCP 末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。 26 该指令必须遵循以下规定： 1) 机器人 TCP 末端做整圆运动，必须执行两个圆弧运动指令。 2) 圆弧指令中，起始位置、辅助位置以及目标位置必须能够明显被区分开。 注意：起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人

32、 TCP 位置。 RefRobotAxis RefRobotAxis 该指令用于标定回零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达 零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴零位。 在程序中显示为：RefRobotAxis (A1) 输入输出模块命令 输入输出模块命令 这些指令运用到输入输出模块的数字信号和模拟信号，数字与模拟信号常与触发信息相互配合使用。 输入输出指令组-数字量输入输出指令 DIN.Wait DIN.Wait 等待直到数字输入端口被设置或重置，或者直到可选的时间终止，例如： din0.Wait (TRUE) DOUT.Pulse DOUT.Pulse 将

33、数字输出端口设置为 TRUE 或者 FALSE 持续一段时间，可选参数设置脉冲是否在程序停止时能够 被中断，如果可选参数没有被设置，则该指令自动默认可选参数为 FALSE。例如： dout0.Pulse (TRUE，2000，TRUE) DOUT.Set DOUT.Set 对数字输出端口进行设置，设置输出为 TRUE 或 FLASE，例如： dout0.Set (TRUE) DINW.WaitDINW.Wait 此指令会一直等待直到输入字适合设定值，或者直到可选的时间超时。例如： dinw0.Wait (16#0021，16#00FF，i0) DINW.WaitBit DINW.WaitBit 等待直到一个输入字指定位被设置或重置。例如： dinw0.WaitBit (TRUE，7) 27 DOUTW.Set DOUTW.