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路径状态监测行驶距离检测行驶时间、路程、速度声光报警模块测速模块电机驱动模块液晶显示模块循迹模块STC89C52液晶初始化电机驱动初始化整体方案框图开始红外光电传感器初始化路面黑线检测程序流程图开始连续N次未检测到信号？连续检测到N个信号？开中断等待中断取消向STC89C52发中断向STC89C52发中断记录传感器1、2、3、4、5状态检测到信号？车速检测程序 进入计算与上一次脉冲相隔的时间保存当前时间脉冲总数加1返回过线返回程序流程图进入过终点线瞬间速度大于设定值？NY倒向调用限速子程序N回到终点线？Y刹车返回循迹调整子程序返回向右调整NNNNYYYY停车全速向左调整起点？偏右？偏左？全速轨迹正常？读入位置状态开始
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