AGV工作设计原理课件

1、2020/7/6，1，主要内容：AGV的概念；AGV和AGVS的结构组成；AGV的主要技术参数和工作原理，AGV，1，PPT学习交流，引导案例，2020/7/6，2，2，PPT学习交流，ZPMC开发的AGV系统，2020/7/6，3，3，PPT学习交流，1概述，1.1基本概念根据美国物流AGV(自动引导车)，是指装备有电磁或光学引导装置的运输小车，可以按照指定的引导路线行驶，并具有小车运行和停止装置、安全保护装置和各种转移功能。在中国国家标准物流术语中，AGV的定义是：AGV:一种配有自动导向装置的运输车辆，可沿指定路径行驶，并在车身上具有编程和停车选择装置、安全保护装置和各种物料转移功能。A

2、GVS:在控制系统的统一指挥下，多辆自动导向小车组成了一个灵活的自动操纵系统，称为自动导向小车系统，简称AGVS。2020/7/6，4，4，PPT研究与交流，20世纪50年代初，巴雷特电子公司成功研制出世界上第一台自动导向小车。它是一个牵引小车系统，可以非常方便地与其他物流系统自动连接，大大提高了劳动生产率，大大提高了装卸的自动化程度。1954年，英国首次研制出电磁感应制导AGVS，由于其显著的特点，得到了迅速的应用和推广。1960年，欧洲安装了220辆各种形式和不同水平的自动导引车，使用了1300多辆自动导引车。1976年，中国起重机械研究所研制出第一台自动导向小车，建立了第一套AGVS制球

3、示范系统，然后研制出单向行驶载荷500公斤、双向行驶载荷500公斤、1000公斤和2000公斤的自动导向小车，并开发了几种简单的自动导向小车应用系统。1999年3月27日，昆明造船设备集团有限公司开发生产的激光制导无人机系统在红河卷烟厂试运行，这是我国第一个投入使用的激光制导无人机系统。2020/7/6，5，5，PPT学习与交流，1.2 AGVS特点，机电一体化自动化的灵活性和准时性往往是自动化仓储系统的重要组成部分。2020/7/6，6，6，PPT学习与交流，1.3型AGV，1.3.1根据不同的导向原则，它可分为两种类型：固定路径导向和自由路径导向。1)固定路径引导：在预定的运行路线上设置引

4、导信息介质，如电线和光带，并检测引导信息(如频率、磁场强度、光强等)。)通过AGV上的引导检测器，实时处理信息，控制车辆沿指定行驶路线行走的引导方式。2)自由路径引导：没有预先设置固定的运行路径。AGVS根据运输任务所需的起止点位置获得最佳路径后，控制系统控制各AGV按照指定路径运行，完成运输任务。2020/7/6，7，AGV的应用案例，7，PPT学习与交流，请判断以下属于哪种类型的AGV。2020/7/6，8，8，PPT研究与交流，1.3.2根据用途和结构分类，AGV分为无人驾驶卡车、无人驾驶拖拉机和无人驾驶叉车。1)无人搬运车：主要用于完成搬运作业。货物通过手动或自动转移装置装载到手推车上

5、。小车到达指定地点后，通过手动或自动转移装置卸下货物，完成搬运任务。在控制系统的指挥下，带自动装载装置的小车可以自动完成货物的取放和水平操作的全过程，而不带自动装载装置的小车只能实现水平方向的自动操作，货物的取放操作需要人工或其他装卸设备来完成。2020/7/6，9，9，PPT学习与交流，2)无人牵引小车：其主要功能是自动牵引装载货物的平板车，并且只提供牵引动力。当牵引小车驱动卡车到达目的地时，它将自动脱离卡车。3)无人叉车：除了所有动作都由控制系统自动控制和各种搬运外，其基本功能与机械叉车相似，2020/7/6，10，10，PPT研究和通信，2 AGV结构，2020/7/6，11，11，PP

6、T研究和通信，2 AGV结构，2020/7/6，12，1安全保持器2，11，地址线圈3，故障控制线圈4，导向检测器5，方向盘6，驱动电机7，转向机构8，导向伺服电机9，蓄电池10，框架12，制动器13，驱动轮14，车载控制器142.2存储和充电装置AGV通常由24V或48V DC电池供电。电池供电一般应满足连续运行8小时以上的需要。2.3驱动装置的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机和速度控制器组成，是控制AGV正常运行的装置。其操作指令由计算机或手动控制器发出，运行速度、方向和制动的调节分别由计算机控制。为安全起见，该制动装置可在断电时通过机械实现制动。2020/7/6，13，13，PP

7、T学习与交流，2。AGV的典型部件，2.4转向装置接收导向系统的方向信息，通过转向装置实现转向动作。2.5车载控制器接收来自控制中心的指令，执行相应的指令，并反馈自身的状态(如位置、速度等)。)及时送到控制中心。2.6通信设备实现AGV与地面控制站和地面监控设备之间的信息交换。2.7安全保护装置安全系统包括自动导引车本身的保护、人员或其他设备的保护等。多重安全保护：主动安全保护装置、被动安全保护装置、2020/7/6、14、14、PPT学习与通信、2个AGV基本结构、8个与运输货物直接接触的货物转运装置。9.信息传输和处理装置的主要功能是监控自动导引车，监控自动导引车所在的地面状态，并与地面控

8、制站实时传输信息。2020/7/6，15，指导原则，15，PPT学习和沟通，带不同转移装置的搬运小车，2020/7/6，16，16，PPT学习和沟通，3，指导原则，固定路径指导模式和自由路径指导模式。2020/7/6/17，一种通过探测AGV的信息来引导AGV的方法，例如电磁引导、光学引导、磁带引导等。在自动导引车控制系统中，存储操纵区布局的尺寸坐标，通过不同的方式实时识别自动导引车的当前方位，并自动控制自动导引车按照选定的行驶路径行驶。17，PPT学习交流，3.1电磁制导的基本原理，2020/7/6，18，1-导线2导向轮3信号检测器4放大器5导向电机6减速器，18，PPT学习交流，将导线1

9、埋在AGV的运行路线下，并施加310KHZ的低压和低频电流。交流电信号在安装在AGV上的导线周围产生磁场，当导向轮2偏离导向线时，信号检测器检测到电压差信号，经放大器4放大后控制导向电机5工作，导向电机通过减速器控制导向轮转动，使AGV的导向轮始终跟踪预定的导向路径。2020/7/6，19，19，PPT研究和通信，3.2光学制导，2020/7/6，20，20，PPT研究和通信，3.2光学制导。当自动导向车在反光带上方行驶时，小车下方的光源照射反光带，当自动导向车不偏离导向路径时，中间位置的信号孔在图示位置打开。如果自动导向车辆偏离导向路径，偏离中间位置的信号孔打开。检测电路可以根据检测到的不同

10、光敏信号判断自动导向车是否偏离，偏离的方向和偏差值是多少。根据这一结论，控制系统及时修正AGV的运行状态，使其能够及时返回制导路径。因此，自动导向车总是可以沿着反射带的导轨运行。，2020/7/6，21，21，21，PPT学习和交流，3.3自由路径引导，2020/7/6，22，图1040，激光导航和引导示意图，在引导车顶部安装了一个以360方向以一定频率发射激光的装置。同时，反射镜放置在自动导引车周围的一些固定位置。当自动导引车运行时，它连续接收从三个已知位置反射的激光束。经过简单的几何运算，可以确定自动导引车的精确位置，控制系统可以根据精确位置对其进行引导和控制。22，PPT学习与沟通，管理

11、与控制4 AGVS，2020/7/6，23，23，PPT学习与沟通，管理与控制4 AGVS一般可分为三个控制层次。2020/7/6/24，整个系统的控制和指挥中心，与各区域的地面控制器通信，地面控制器由中央控制计算机管理。负责监控和管理区域内的业务情况，如监控现场设备的状态、统计AGV的利用率、小车的交通控制、跟踪装载、设置目标地址、实时存储小车的地址以及将AGV的位置和装载的类型和数量传送到区域主机。解释并执行地面控制器(站)发出的指令，实时记录AGV的位置，并监控车辆上的安全装置，应用案例AGVS，24，PPT学习和通信，分布式控制系统拓扑，2020/7/6，25，25，PPT学习和通信，

12、集中控制系统拓扑，2020/7/6，27，27，PPT学习和通信，5辆AGV的主要技术参数，1)额定负载：AGV的载重量在50公斤至50公斤之间，以中、小吨位为主。根据日本国际贸易工业部的一项调查，19%的AGVs低于100公斤，22%为100公斤，9%为300公斤，18%为500公斤，21%为1000公斤，8%为2000公斤和5000公斤。2)自重指自动导向卡车和电池的总重量。3)车身尺寸是指车身的长度、宽度和高度尺寸。尺寸应该与货物的大小和通道的宽度相适应。2020/7/6，28，28，PPT研究和通信，AGV的5个主要技术参数，4)停止精度是指AGV到达目的地时的实际位置与准备自动转移时

13、的实际位置之间的偏差值(mm)。该参数非常重要，是确定荷载传递模式的主要依据。不同的负载转移模式要求不同的停车精度。5)最小转弯半径是指自动导向小车低速运行时，从瞬时转弯中心到纵向中心线的距离，具有最大偏转。它是确定车辆弯道行驶所需空间的一个重要参数。2020/7/6，29，29，PPT学习与交流，5 AGV的主要技术参数，6)行驶速度是指自动导向卡车在额定载荷下行驶时能够达到的最大速度。它是决定车辆运行周期和操纵效率的重要参数。7)工作循环自动引导卡车完成工作循环所需的时间。2020/7/6，30，30，30，PPT学习与交流，6 AGVS在生产物流中的应用，上海印钞厂的激光制导车辆系统简称

14、为LGV(激光制导车辆)管理系统，如图所示，是系统组成示意图，包括企业上层物流信息管理系统、LGV管理主机、若干个LGV、智能充电器和现场信号中继器等。1)物流信息系统管理根据生产操作和各操作机的调用情况，向LGV管理系统的管理主机发送处理任务的指令信息，并接收LGV管理主机执行操作指令的信息。控制台中呼叫终端的数量根据实际需要配置，其任务是根据操作需要实现与AGV的信息通信。主要功能有：生产任务显示、生产物料发出请求、生产退料入库请求、生产过程半成品入库请求等。2020/7/6，31，31，PPT研究与交流，6 AGVS在生产物流中的应用，2)LGV管理系统主要负责轻型货车管理主机负责处理命令接收、命令执行、相关参数的传输和自动导