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2、中还存在一种智能体市民，它是需要救助的对象，一般由 系统提供其控制算法。 医院、警察局、消防局是作为房屋存在的，不能移动 不同的智能体所具有的能力也 不尽相同，这称为能力异构,读代码,各个智能体可执行的方法如下表：,读代码,以系统自带SampleSearch为例，,读代码,读代码,读代码,读代码,比赛过程,优化方案,系统自带的代码中，搜索方法有很大的缺陷 搜索时各个智能体相互之间不协调 智能体可能总是走重复路线 智能体无法计算出到目的地的最小距离,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,修改代码,家庭服务机器人,工作原理,信息处理,信息输入,状

3、态,行为选择 行动集,行为输出,系统流程图,利用用贪心算法和信息融合方法对原始信息进行筛选,技术特点,比赛基于一个 3D 仿真机器人，它有一组固定的原子行动，对所有问题都是不变的。此机器人有两个轮子（可以移动），手臂上有一个手爪（一次只能抓取一个东西），和一个盘子（上面只能放一个物体），体现基本的移动、抓取和放下能力。在这些功能基础上，测试机器人在人机交互、自动规划和推理方面的能力。 行动序列执行的终止状态：正常情况下，从场景描述的初始状态出发，第一个行动应该是可执行的 (满足执行条件)，执行行动后状态改变，此时下一步行动应该在改变后状态上可执行的，再执行此行动如此往复，直到行动序列全部完成，

4、最终的环境状态就是此行动序列执行的终止状态。如果下一步行动在当前状态无法执行 (不满足执行条件），则以此当前状态为终止状态。,设计思路,给机器人制定行动方案时，在满足约束条件的情况下，采用克鲁斯卡尔算法构造最小生成树，每个路径都设定一定的权值进行贪心的选择。这样机器人的任务就从树中选取。 （问题得分 =10完成的目标数目+5 维护的约束数目 sgn(完成的目标数目)3move行动个数其他行动个数）,疑难问题,动作指令输入后效果有不确定性，例如：,我们在描述指令任务时一定要表述清晰！,体验心得,由于之前从来没有学过语言和+，对Linux环境也很陌生，在刚开始时我一度感到无从下手。后来通过课上老师

5、的辅导和课下查阅各种资料，才有了一个大致的思路。遗憾的是，由于时间太仓促，而且期间又更换了服务器，我们改编的代码并没有完全运行出来。但是相对比学期初的困惑懵懂，我已经学到了很多东西，增长了见识，也锻炼了动手能力。同时也让我明白了及时提问与团队合作的重要性。,2D 足球仿真,溪风队,2D平台的安装,2D平台的安装,2D代码的阅读,（1）准备：C+语言的学习 C+程序设计谭浩强,（2）策略：全局入手，快速浏览,针对性阅读,2D初步入手,阶段2: 尝试写简单代码,2D初步入手,阶段2: 尝试写简单代码,2D初步入手,阶段2: 尝试写简单代码,遇到的问题： 1）思路不清，难以下手； 2）逻辑错误； 3）对所包含的方法或函数不熟悉； 4）调用语法错误；,2D守门员,动作选择策略,2D守门员,2D守门员,2D守门员,存在问题： 1）精度低（当在同一区域不同位置时，守门员位置不变） 2）思路简单，灵活性低 3）效率低,2D守门员,1）区域划分： 危险区域和非危险区域 2）基本任务：始终保持在最佳防守位置上 3）最佳防守位置的确定（射门三角区）,2D守门员,3）最佳防守位置的确定（射门三角区） 中位线法 角平分线法,代码实现 ,2D分析及建议,分析： （1）基础功底不扎实； （2）思路不清晰 ； （3）成效尽管不大，但进步空间很大； 建议： （1）各团队加强交流； （2）细化分工；,