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文档简介
1,根轨迹的入射角与出射角,出射角,入射角,2,3,5,绘制根轨迹的基本规则（续）,始于开环虚数极点的根轨迹的出射角为,终止于开环虚数零点的根轨迹的入射角为,6,注意,7,例4-5,负反馈系统的开环传递函数为,绘制该系统的根轨迹。,出射角,汇合分离点,8,根轨迹与虚轴的交点坐标,由代数方程组,所确定。,9,例4-6,10,11,开环放大倍数的求取,根轨迹上某一点 满足模条件：,12,开环传递函数的两种等价形式：,13,不考虑积分环节,14,计算，,根轨迹上任意一点 对应的参数 的值可由,并由下式求出开环放大倍数。,0,I,II型系统,15,所有闭环极点的总和等于 ，,所有闭环极点的连乘积等于 ，,其中，闭环系统的特征方程为,16,例4-7,当根轨迹与虚轴相交时，,求该系统临界稳定时的开环放大倍数 。,17,例4-8,给定负反馈系统的开环传递函数,绘制该系统根轨迹的大致图形。,18,19,例4-9,给定负反馈系统的开环传递函数,绘制该系统根轨迹的大致图形。,20,21,例4-10,给定负反馈系统的开环传递函数,绘制该系统根轨迹的大致图形。,22,23
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