正运动技术ZMC212控制器硬件手册

1、ZMC212控制器硬件手册Version 1.0版 权 说 明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。目 录ZMC212控制器硬件手册1第一章简介11.1连接配置11.2安装和编程21.3

2、产品特点2第二章硬件描述32.1ZMC212型号规格32.2ZMC21242.2.1电源/CAN接口信号：42.2.2RS485接口信号：52.2.3RS232接口信号：52.2.4U盘接口信号：52.2.5通用输入信号：52.2.6输出/IO电源信号:72.2.7ADDA信号82.2.8轴接口信号：8第三章扩展模块133.1ZIO1608133.1.1电源/CAN接口信号：143.1.2通用输入信号：143.1.3输出/IO电源信号153.1.4拨码开关定义163.2ZIO1616173.2.1输出0-7173.2.2输出8-15183.2.3其他参见ZIO1608183.3ZIO183.3

3、.1轴接口信号：19第四章常见问题20第五章硬件安装215.1ZMC212安装215.2ZIO1616安装225.3ZIO1608安装235.4ZIO安装245.5参考接线图24第一章 简介ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。ZMC支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。 ZMC支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行。1.1 连接配置典型连接配置图ZMC运动控制器支持以太网，USB，CAN，485等通讯接口，通过CAN总结可以连接各个扩展模块，从而扩

4、展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。ZMC运动控制器支持U盘保存或读取数据（00x系列除外）。1.2 安装和编程ZDevelop开发环境ZMC控制器通过ZDevelop开发环境来编程，ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。ZDevelop可以通过串口、485、USB或以太网与控制器建立连接。ZMC编程采用ZBasic语言，多个程序可以同时运行。1.3 产品特点 最多达16轴运动控制。 脉冲输出模式:方向/脉冲或双脉冲。 支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。 每轴最大输出脉冲频率8MHz 通过CAN总线，最多可扩展到512个隔离输入或输出口。

5、轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。 输出口最大输出电流可达300mA,可直接驱动部分电磁阀。 USB接口、U盘接口、RS485接口、以太网接口。 支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补。 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。 支持ZBasic多文件多任务编程。 多种程序加密手段，保护客户的知识产权。第二章 硬件描述2.1 ZMC212型号规格ZMC212基本轴数12最多扩展轴数16基本轴类型脉冲输出，0/1轴可以配置为编码器内部IO数24进8出(带过流保护)最多扩展IO数512进512出最多扩展AD/DA256路AD，128路DA脉冲位数32

6、编码器位数32速度加速度位数32脉冲最高速率10Mhz每轴运动缓冲数128数组空间40000程序空间460KByteFlash空间128MByte电源输入24V直流输入，IO24V输入。通讯接口RS232, RS485,以太网,U盘外形尺寸279*127mm2.2 ZMC212ZMC212具有12个轴，最多达16个虚拟轴。ZMC212可以通过扩展模块来扩展轴。ZMC212板上自带24个通用输入口，8个通用输出口，2个0-10V AD,2个0-10V DA。ZMC212带1个RS232串口，1个RS485，1个以太网接口。ZMC212带一个U盘接口。ZMC212带一个CAN总线接口，支持通过ZC

7、AN协议来连接扩展模块。2.2.1 电源/CAN接口信号：针脚号名称说明1GND内部电源地2CANLCAN差分数据-3EARTH/SHIELD安规地/屏蔽层4CANHCAN差分数据+5+24V内部电源24V输入请把内部电源24V和外部IO电源24V分开供电，特别是现场电磁干扰严重的情况下。为通讯质量，请使用双绞屏蔽线，屏蔽层接地，控制器和扩展模块内部电源请使用同一个电源。CAN总线上链接多个控制器时，需要在最两边控制器的CANL与CANH端并接120欧姆的电阻。2.2.2 RS485接口信号：针脚号名称说明1A差分数据2B差分数据3EGND外部电源地2.2.3 RS232接口信号：针脚号名称说

8、明2RXD接收数据引脚3TXD发送数据引脚5EGND外部电源地9DC5V电源5V输出，可用于对文本屏供电与电脑连接需要使用双母头的交叉线。2.2.4 U盘接口信号：针脚号名称说明1V内部+5V电源2D-差分数据D-3D+差分数据D+4GND内部电源地2.2.5 通用输入信号：2.2.5.1 输入0-7：针脚号名称说明1EGNDIO电源地2EGNDIO电源地3IN0输入0（锁存A）4IN1输入1（锁存B）5IN2输入26IN3输入37IN4输入48IN5输入59IN6输入610IN7输入7输入0与输入1同时具有锁存输入A与锁存输入B的功能。2.2.5.2 输入8-15：针脚号名称说明1EGNDI

9、O电源地2EGNDIO电源地3IN8 输入8 4IN9 输入9 5IN10输入106IN11输入117IN12输入128IN13输入139IN14输入1410IN15输入152.2.5.3 输入16-23：针脚号名称说明1EGNDIO电源地2EGNDIO电源地3IN16输入164IN17输入175IN18输入186IN19输入197IN20输入208IN21输入219IN22输入2210IN23输入232.2.6 输出/IO电源信号:输出电路针脚号名称说明1OUT7输出72OUT6输出63OUT5输出54OUT4输出45OUT3输出36OUT2输出27OUT1输出18OUT0输出09E24VI

10、O电源正，输入电源10EGNDIO电源地请把内部电源24V和外部IO电源24V分开供电，特别是现场电磁干扰严重的情况下。2.2.7 ADDA信号针脚号名称说明1DA10-10V模拟输出口12DA00-10V模拟输出口03DAGND模拟输出口GND4AD10-10V模拟输入口15AD00-10V模拟输入口06ADGND模拟输入口GNDZMC212内部ADDA采用了内部电源24V电源。2.2.8 轴接口信号：每个端子含两个轴信号接口，提供了0V和+5V输出，可以为编码器提供5V电源。轴使用前，要通过ATYPE参数来配置轴的使用方式。2.2.8.1 编码器0/1针脚号编码器方式名称1EA1+(编码器

11、差分+)2EA1-(编码器差分-)3EB1+(编码器差分+)4EB1-(编码器差分-)5内部0V6EZ1+(编码器差分+)7EZ1-(编码器差分-)8内部+5V电源9EA0+(编码器差分+)10EA0-(编码器差分-)11EB0+(编码器差分+)12EB0-(编码器差分-)13内部0V14EZ0+(编码器差分+)15EZ0-(编码器差分-)16内部+5V电源2.2.8.2 轴0/1针脚号脉冲输出方式名称1PUL1+(脉冲差分+)2PUL1-(脉冲差分-)3DIR1+(方向差分+)4DIR1-(方向差分-)5内部0V678内部+5V电源9PUL0+(脉冲差分+)10PUL0-(脉冲差分-)11D

12、IR0+(方向差分+)12DIR0-(方向差分-)13内部0V141516内部+5V电源2.2.8.3 轴2/3针脚号脉冲输出方式名称1PUL3+(脉冲差分+)2PUL3-(脉冲差分-)3DIR3+(方向差分+)4DIR3-(方向差分-)5内部0V678内部+5V电源9PUL2+(脉冲差分+)10PUL2-(脉冲差分-)11DIR2+(方向差分+)12DIR2-(方向差分-)13内部0V141516内部+5V电源2.2.8.4 轴4/5针脚号脉冲输出方式名称1PUL5+(脉冲差分+)2PUL5-(脉冲差分-)3DIR5+(方向差分+)4DIR5-(方向差分-)5内部0V678内部+5V电源9P

13、UL4+(脉冲差分+)10PUL4-(脉冲差分-)11DIR4+(方向差分+)12DIR4-(方向差分-)13内部0V141516内部+5V电源2.2.8.5 轴6/7针脚号脉冲输出方式名称1PUL7+(脉冲差分+)2PUL7-(脉冲差分-)3DIR7+(方向差分+)4DIR7-(方向差分-)5内部0V678内部+5V电源9PUL6+(脉冲差分+)10PUL6-(脉冲差分-)11DIR6+(方向差分+)12DIR6-(方向差分-)13内部0V141516内部+5V电源2.2.8.6 轴8/9针脚号脉冲输出方式名称1PUL9+(脉冲差分+)2PUL9-(脉冲差分-)3DIR9+(方向差分+)4D

14、IR9-(方向差分-)5内部0V678内部+5V电源9PUL8+(脉冲差分+)10PUL8-(脉冲差分-)11DIR8+(方向差分+)12DIR8-(方向差分-)13内部0V141516内部+5V电源2.2.8.7 轴10/11针脚号脉冲输出方式名称1PUL11+(脉冲差分+)2PUL11-(脉冲差分-)3DIR11+(方向差分+)4DIR11-(方向差分-)5内部0V678内部+5V电源9PUL10+(脉冲差分+)10PUL10-(脉冲差分-)11DIR10+(方向差分+)12DIR10-(方向差分-)13内部0V141516内部+5V电源2.2.8.8 接线方式对步进方式连接交流伺服时，建

15、议采用差分连接，抗干扰强。差分连接方式单端连接方式编码器连接方式第三章 扩展模块3.1 ZIO1608ZIO1608带16个通用输入口，8个通用输出口。ZIO1608带一个CAN总线接口以连接主控制器。3.1.1 电源/CAN接口信号：针脚号名称说明1GND内部电源地2CANLCAN差分数据-3EARTH/SHIELD安规地/屏蔽层4CANHCAN差分数据+5+24V内部电源24V输入请把内部电源24V和外部IO电源24V分开供电，特别是现场电磁干扰严重的情况下。CAN总线上链接多个控制器时，需要在最两边控制器的CANL与CANH端并接120欧姆的电阻。3.1.2 通用输入信号：3.1.2.1

16、 输入0-7：针脚号名称说明1EGNDIO电源地2EGNDIO电源地3IN0输入04IN1输入15IN2输入26IN3输入37IN4输入48IN5输入59IN6输入610IN7输入73.1.2.2 输入8-15：针脚号名称说明1EGNDIO电源地2EGNDIO电源地3IN8 输入8 4IN9 输入9 5IN10输入106IN11输入117IN12输入128IN13输入139IN14输入1410IN15输入153.1.3 输出/IO电源信号输出电路针脚号名称说明1OUT7输出72OUT6输出63OUT5输出54OUT4输出45OUT3输出36OUT2输出27OUT1输出18OUT0输出09E24

17、VIO电源正，输入电源10EGNDIO电源地请把内部电源24V和外部IO电源24V分开供电，特别是现场电磁干扰严重的情况下。3.1.4 拨码开关定义IO板上一共有6个拨码，前4个设定CAN地址，后面2个设定CAN速度。OFF时对应值0，ON时对应1.3.1.4.1 拨码1-4选择CAN地址：组合值起始IO编号结束IO编号01631132472486336479480955961116112127712814381441599160175101761911119220712208223132242391424025515256271当控制器或扩展模块的IO编号范围重复时，只有一个有效。建议重新拨

18、码使得编号不重复。3.1.4.2 拨码5-6选择CAN速度：组合值说明0速度500KBPS1速度250KBPS2速度125KBPS3速度1MBPS3.2 ZIO1616ZIO1616带16个通用输入口，16个通用输出口。ZIO1616带一个CAN总线接口以连接主控制器。OUT0-7接口的外部24V电源与OUT8-15接口的外部24V可只用输入一个即可。3.2.1 输出0-7针脚号名称说明1OUT7输出72OUT6输出63OUT5输出54OUT4输出45OUT3输出36OUT2输出27OUT1输出18OUT0输出09E24VIO电源正，输入电源10EGNDIO电源地3.2.2 输出8-15针脚号

19、名称说明1OUT15输出152OUT14输出143OUT13输出134OUT12输出125OUT11输出116OUT10输出107OUT9输出98OUT8输出89E24VIO电源正，输入电源10EGNDIO电源地3.2.3 其他参见ZIO16083.3 ZIOZIO带16个通用输入口，8个通用输出口。ZIO带一个CAN总线接口以连接主控制器。ZIO相对ZIO1608增加了两个扩展轴，其它与ZIO1608完全相同。3.3.1 轴接口信号：每个端子含两个轴信号接口，可以配置为步进轴或编码器轴。针脚号脉冲输出方式名称编码器方式名称1PUL1+(脉冲差分+)EA1+(编码器差分+)2PUL1-(脉冲差

20、分-)EA1-(编码器差分-)3DIR1+(方向差分+)EB1+(编码器差分+)4DIR1-(方向差分-)EB1-(编码器差分-)5内部0V内部0V6EZ1+(编码器差分+)7EZ1-(编码器差分-)8内部+5V电源内部+5V电源9PUL0+(脉冲差分+)EA0+(编码器差分+)10PUL0-(脉冲差分-)EA0-(编码器差分-)11DIR0+(方向差分+)EB0+(编码器差分+)12DIR0-(方向差分-)EB0-(编码器差分-)13内部0V内部0V14EZ0+(编码器差分+)15EZ0-(编码器差分-)16内部+5V电源内部+5V电源3.3.1.1 接线方式轴接线方式参见ZMC212。第四章 常