焊接机器人简介及其应用

1、FANUC焊接机器人控制系统应用分析2014-09-09工业机器人培训焊接是工业生产中非常重要的加工方式，但由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣。随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。机器人运用的特点焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性焊接参数（如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等）对焊接结果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长度等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小

2、，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。2.改善了工人的劳动条件采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。3.提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高得更加明显。4.产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。5.缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产，可实现小批量产品的焊接自动化。FANUC机器人控制系统1.概述FANUC机器人主

3、要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。M-10iA机器人弧焊应用如图1所示。其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。其控制原理如图2所示。图2FANUC机器人控制原理2.内部结构分析控制器是机器人的核心部分，实现

4、对机器人的动作操作、信号通信和状态监控等功能。下面以FANUCF-200iB为例，对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析：（1）电源供给单元变压器向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及15V、24V直流电。（2）安全保护回路由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。（3）伺服放大器不仅提供伺服电动机驱动和抱闸电源，并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。（4）输入/输出模块标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibu

5、s板、过程控制板与PLC及外围设备进行通信。（5）主控单元整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。（6）急停电路板用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。（7）示教器包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成，控制器状态和数据都显示在示教盒的显示器上。故障案例分析FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUSSYSTEMF1，TYPE找master/calF3，RES_PCAF4，YES后，机器人仍然报伺服故障。1

6、.故障分析和检查故障代码SERVO-062的解释为SERVO2BZALalarm（Group:%dAxis:%d），故障可能原因分析如下：（1）机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。（2）控制器内伺服放大器控制板坏检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现DC

7、链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。（3）线路损坏对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6和18用万用表测量5V、24V控制电源均正常；接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺

8、服电机脉冲编码器控制端由110个端子组成，端子8、9和10为5V电源，端子4、7为数据保持电池电源，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0；同样的方法检查M2M7电动机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。2.故障处理更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。结语FANUC作为日系机器人的主要品牌之一，其在控制原理上与其他品牌机器人大致相同，但其控制部分组成结构

9、有着自己的风格，体现了亚洲人的使用习惯，比较适合国内使用。我国焊接机器人技术的研究应用虽然较晚，但借鉴了国外的成熟技术，发展非常迅速。2009年我公司与哈尔滨工业大学合作开发的奇哈机器人诞生，我们看到了企业与科研单位合作的力量，认为应用型企业参与设备的研究是个很好决策。当然，焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府为机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业提供一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。 焊接机器人的行业应用2014-09-09工业机器人培训焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由

10、机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。1、点焊机器人的特点由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机

11、化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。电伺服点焊钳具有如下优点：（1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。（2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。

12、（3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。2、弧焊机器人的特点弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100来确定电

13、源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。3、焊接机器人应用中存在的问题和解决措施（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。（3)出现气孔问题：可能为气

14、体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障（1)发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。（2)出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。（3

15、)保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。5.焊接机器人的编程技巧（1)选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。（2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。（3)优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。（4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必

16、须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。（5)及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。（6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。结束语随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到了人们越来越多的重视。 【材料课堂】材料科学基础史上最全

17、名词解释2014-09-09新材料在线1.晶体-原子按一定方式在三维空间内周期性地规则重复排列，有固定熔点、各向异性。2.中间相-两组元A和B组成合金时，除了形成以A为基或以B为基的固溶体外，还可能形成晶体结构与A，B两组元均不相同的新相。由于它们在二元相图上的位置总是位于中间，故通常把这些相称为中间相。3.亚稳相-亚稳相指的是热力学上不能稳定存在，但在快速冷却成加热过程中，由于热力学能垒或动力学的因素造成其未能转变为稳定相而暂时稳定存在的一种相。4.配位数-晶体结构中任一原子周围最近邻且等距离的原子数。5.再结晶-冷变形后的金属加热到一定温度之后，在原变形组织中重新产生了无畸变的新晶粒，而性

18、能也发生了明显的变化并恢复到变形前的状态，这个过程称为再结晶。（指出现无畸变的等轴新晶粒逐步取代变形晶粒的过程）6.伪共晶-非平衡凝固条件下，某些亚共晶或过共晶成分的合金也能得到全部的共晶组织，这种由非共晶成分的合金得到的共晶组织称为伪共晶。7.交滑移-当某一螺型位错在原滑移面上运动受阻时，有可能从原滑移面转移到与之相交的另一滑移面上去继续滑移，这一过程称为交滑移。8.过时效-铝合金经固溶处理后，在加热保温过程中将先后析出GP区，”，和。在开始保温阶段，随保温时间延长，硬度强度上升，当保温时间过长，将析出，这时材料的硬度强度将下降，这种现象称为过时效。9.形变强化-金属经冷塑性变形后，其强度和

19、硬度上升，塑性和韧性下降，这种现象称为形变强化。10.固溶强化-由于合金元素（杂质）的加入，导致的以金属为基体的合金的强度得到加强的现象。11.弥散强化-许多材料由两相或多相构成，如果其中一相为细小的颗粒并弥散分布在材料内，则这种材料的强度往往会增加，称为弥散强化。12.不全位错-柏氏矢量不等于点阵矢量整数倍的位错称为不全位错。13.扩展位错-通常指一个全位错分解为两个不全位错，中间夹着一个堆垛层错的整个位错形态。14.螺型位错-位错线附近的原子按螺旋形排列的位错称为螺型位错。15.包晶转变-在二元相图中，包晶转变就是已结晶的固相与剩余液相反应形成另一固相的恒温转变。16.共晶转变-由一个液相

20、生成两个不同固相的转变。17.共析转变-由一种固相分解得到其他两个不同固相的转变。18.上坡扩散-溶质原子从低浓度向高浓度处扩散的过程称为上坡扩散。表明扩散的驱动力是化学位梯度而非浓度梯度。19.间隙扩散-这是原子扩散的一种机制，对于间隙原子来说，由于其尺寸较小，处于晶格间隙中，在扩散时，间隙原子从一个间隙位置跳到相邻的另一个间隙位置，形成原子的移动。20.成分过冷-界面前沿液体中的实际温度低于由溶质分布所决定的凝固温度时产生的过冷。21.一级相变-凡新旧两相的化学位相等，化学位的一次偏导不相等的相变。22.二级相变-从相变热力学上讲，相变前后两相的自由能（焓）相等，自由能（焓）的一阶偏导数相

21、等，但二阶偏导数不等的相变称为二级相变，如磁性转变，有序-无序转变，常导-超导转变等。23.共格相界-如果两相界面上的所有原子均成一一对应的完全匹配关系,即界面上的原子同时处于两相晶格的结点上,为相邻两晶体所共有,这种相界就称为共格相界。24.调幅分解-过饱和固溶体在一定温度下分解成结构相同、成分不同的两个相的过程。25.回火脆性-淬火钢在回火过程中，一般情况下随回火温度的提高，其塑性、韧性提高，但在特定的回火温度范围内，反而形成韧性下降的现象称为回火脆性。对于钢铁材料存在第一类和第二类回火脆性。他们的温度范围、影响因素和特征不同。26.再结晶退火-所谓再结晶退火工艺，一般是指将冷变形后的金属

22、加热到再结晶温度以上，保温一段时间后，缓慢冷却至室温的过程。27.回火索氏体-淬火刚在加热到400-600温度回火后形成的回火组织，其由等轴状的铁素体和细小的颗粒状（蠕虫状）渗碳体构成。28.有序固溶体-当一种组元溶解在另一组元中时，各组元原子分别占据各自的布拉维点阵的一种固溶体，形成一种各组元原子有序排列的固溶体，溶质在晶格完全有序排列。29.非均匀形核-新相优先在母相中存在的异质处形核，即依附于液相中的杂质或外来表面形核。30.马氏体相变-钢中加热至奥氏体后快速淬火所形成的高硬度的针片状组织的相变过程。31.贝氏体相变-钢在珠光体转变温度以下，马氏体转变温度以上范围内（550-230）的转

23、变称为贝氏体转变。32.铝合金的时效-经淬火后的铝合金强度、硬度随时间延长而发生显著提高的现象称之为时效，也称铝合金的时效。33.热弹性马氏体-马氏体相变造成弹性应变，而当外加弹性变性后可以使马氏体相变产生逆转变，这种马氏体称为热弹性马氏体。或马氏体相变由弹性变性来协调。这种马氏体称为热弹性马氏体。34.柯肯达尔效应-反映了置换原子的扩散机制，两个纯组元构成扩散偶，在扩散的过程中，界面将向扩散速率快的组元一侧移动。35.热弹性马氏体相变-当马氏体相变的形状变化是通过弹性变形来协调时，称为热弹性马氏体相变。36.非晶体-原子没有长程的周期排列，无固定的熔点，各向同性等。37.致密度-晶体结构中原

24、子体积占总体积的百分数。38.多滑移-当外力在几个滑移系上的分切应力相等并同时达到了临界分切应力时，产生同时滑移的现象。39.过冷度-相变过程中冷却到相变点以下某个温度后发生转变，平衡相变温度与该实际转变温度之差称过冷度。40.间隙相-当非金属（X）和金属（M）原子半径的比值rX/rM0.59时，形成具有复杂晶体结构的相，通常称为间隙化合物。106.大角度晶界-多晶材料中各晶粒之间的晶界称为大角度晶界，即相邻晶粒的位相差大于10的晶界。107.小角度晶界-相邻亚晶粒之间的位相差小于10，这种亚晶粒间的晶界称为小角度晶界，一般小于2，可分为倾斜晶界、扭转晶界、重合晶界等。108.临界分切应力-滑

25、移系开动所需的最小分切应力；它是一个定值，与材料本身性质有关，与外力取向无关。来源：材料科学与工程 焊接机器人的行业应用2014-09-09工业机器人培训焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。1、点焊机器人的特点由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工

26、频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。电伺服点焊钳具有如下优点：（1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊

27、钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。（2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。（3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。2、弧焊机器人的特点弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之

28、间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。3、焊接机器人应用中存在的问题和解决措施（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊

29、枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。（3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。4、在焊接过程

30、中，机器人系统常见的故障（1)发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。（2)出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。（3)保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。5.焊接机器人的编程技巧（1)选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。（2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。（3)优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。（4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头

31、的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。（5)及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。（6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好

32、程序。结束语随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到了人们越来越多的重视。 1、参考标准：DIN6700轨道车辆及其零部件的焊接EN15085轨道车辆及其零部件的焊接DVS1623标准过度转化的说明及建议2、DVS1623中标准转换说明：“本文件由经验丰富的专家共同编制，可作为重要的参考信息。使用者必须检查：是否本文件可用于自身企业、是否其使用的版本仍然有效。DVS及参与编制工作的专家组，不承担任何责任。”下文中：（重要）的含义是在标准转化中必须知道

33、的；（参考）是对标准转化相关内容的展开，供深入了解标准使用。3、名词术语的变化比较（按在图纸中出现的顺序）：31DIN6700构件等级（ClassesofParts）EN15085认证等级（Certificationlevel）原DIN6700标准中的构件等级可按下表对应到EN15085的认证等级之中：DIN6700EN15085使用范围C1CL11.该企业具有所有焊缝等级的制造资质；2.该企业可以焊接EN15085-2第4部分第4段中所列出的具有重要安全意义的部件。3.涵盖了CL2-CL4级；C2C3CL2略（不能焊接CPA和CPB等级的焊缝）C4CL3略（只能焊接CPD等级的焊缝）C5CL

34、4略（不是焊接企业，但需要采购或转售）说明：根据EN15085-2，部件等级可根据下述最后三条要求考虑分类到新标准中的CL1-CL3级中。（重要）参考上表的对应关系进行转换，转向架厂的企业认证等级为CL1级；（参考）构件中存在的最高焊缝质量等级；（参考）EN15085标准中第4部分第4段中所提出的具有重要安全意义的部件；（参考）参考EN15085-2附表A中的内容。32DIN6700焊缝质量等级（weldseamqualityclasses）EN15085焊缝质量等级（ClassofweldPerformance）原DIN6700标准中的焊缝质量等级可按下表对应到EN15085的焊缝质量等级之

35、中：安全要求高中低/较低DIN6700EN15085DIN6700EN15085DIN6700EN15085应力等级高（+）SGK1SGK2.1SGK2.2高SGK2.1CPASGK2.2CPBSGK2.3CPC2中SGK2.2CPBSGK2.3CPC2SGK3CPC3低SGK2.3CPC1SGK3CPC3SGK3CPD说明：焊缝质量等级在两个标准中是根据承载状况和安全要求来定义的，EN15085-3的表2中说明了新的焊缝质量等级的划分原则，对于从DIN6700到EN15085标准的转换过程中，焊缝质量等级的变化可参照上表完成，但应说明以下几点：（重要）在上表中SGK2.3对应了CPC1和CPC2两个等级，这两个等级对应的探伤要求是不一样的，CPC1要求10%的内部探伤+100%外观检查，而CPC2只要求100%外观检查，这就要求，在焊缝质量等级转换时，对安全要求较高的原SGK2.3级，需要在图纸中给出说明或作出标记；（重要）由于在EN15085标准中加强了安全性的定义和说明（详见DIN15085-3中4.5部分和附录G中的内容），所以DVS1623中规定“依据DIN6700编制的图纸，需要依据EN15085的安全要求重新审核”；（重要）在DVS1623第4部分4.1中说明：“在设计规则中