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文档简介
1、巡航技术、机械人是无感觉的,巡航机械人是基于传感器检测出的信息来进行巡航(雷达、声纳、光敏电阻、触觉、红外传感器等)、移动机械人的红外巡航技术、红外信号发送器和接收机都是汽车关键、家庭报警装置、电视遥控器、无线鼠标、PDA传输数据等多种远程装置都是廉价的。 红外光(IR )可检测基础知识,使用红外光照射机械人的路径,确定何时光从营销对象反射,机械人使用红外光两极管LEDs作为前灯,他们发射红外光。 红外线探测器发出信号,表示是否检测到从物体反射的红外线。 红外线探测器也有电子过滤烟嘴,只能通过约38.5 kHz的信号(抗干扰),塔斯克1,IR发送和检测器对的建构和测试,零配件列表:(1)2个红
2、外线探测器(2)2个红外线LEDs (3个220电阻。 原理图,电路建构注意事项,尽量避免交叉引线颜色,结合布线艺术:美观,清晰,简洁,用FREQOUT命令测试红外线发射半导体光检测器,FREQOUT命令主要用于合成语音。 在本塔斯克中,连续1毫秒的38.5 kHz和声在命令freq out 8,138500向P8发送,使得连接到P8的红外LED电路发送和声。 当红外线被推车路径上的物体反射时,红外线探测器会发出信号,告知已检测到基本站反射的红外线。 喀呖声将IR探测器的输出存储在变量中。 用irDetectLeft二进制位变量存储与P9相连的IR探测器的输出。 如果没有返回freq out
3、8,138500 irdetectleft=in 9信号,则探测器的输出状态为“1”。 如果检测到物体反射的和声,则输出低,即0。 FREQOUT命令发送和谐时,IR探测器的输出不足1毫秒,因此在发送FREQOUT命令后立即将IR探测器的输出存储在变量中非常重要。 存储这些个的值出现在调试终端上,或由机械人用于导航仪表。$ stamp bs2$ p基本2.5 irdetectleftvarbitdofreqout 8,1,38500 irdetectleft=in 9调试主页,irdetectleft=、 BIN1 irDetectLeft PAUSE 100 LOOP注意:在自各儿中写下另一
4、对发射接收计程仪程序,塔斯克2,知道是否检测到营销对象离线时根据塔斯克1制作红色发光LED,零配件列表: (1)红色LEDs (2) 220电阻() 在PBASIC语言中有条件判定祈使句IFTHEN,其语法能够在if (condition ) then else if (condition ) thenelseendif语句中的“”的意义上将代码段设置在牛鼻子字之间。$ stamp bs2stamp directive.$ p基本2.5 pbasicdirective.irdetectleftvarbitdofreqout 8,1,38500 irdetectleft=in9if (irdet
5、ectleft=0) 电阻越小,通过LED的电流就越多。 更多的电流会使LED更加明亮。 练习检测IR LED串联的不同电阻值的效果。 组件列表:在本节中,需要(1)470电阻(黄-紫-黑-黑-棕) (2)220电阻(红-红-黑-黑-棕) 2个。如果前方有障碍物,则机械人使用脉冲指令来避免。 然后,如果还有物体,就用别的脉冲避开。 机械人可持续使用电机驱动脉冲和检测,持续产生前进脉冲,直至绕过障碍物。分析任务,正面有障碍物:左或右左有障碍物:右右有障碍物:左无障碍物:正面无障碍物。 构想方案,前面有2个红外线装置,前面有左惠,前面有右惠2个传感器发现障碍物(0,0 ),障碍物在正面向左向左传播
6、或向右向左传播或向左传播,传感器发现障碍物在左侧右转右侧的传感器发现障碍物(1,0 ),障碍物在右侧左转双方的传感器找不到1 ),继续前进$ stamp bs2$ p basic2.5irdetectleftvarbitvariabledeclarationsirdetectrightvarbitpulseleftvarwordpulserightvarworwor 38500 checkirdetectorsirdetectleft=in9freq out 2, 138500 irdetectright=in0if (irdetectleft=0)和(irdetectright=0)升压脉冲
7、左侧=850脉冲右侧=8550脉冲左侧=850脉冲右侧两个二进制位变量,用于存储thenpulseleft=650 pulse right=650 elsepulseleft=850 pulse right=650 endifpulsout 13和pulseleftapplythepulse.pulse IR检测器的输出irdetectleftvarbitirdetectrightvarbitpulseleftvarwordpulserightvarword在DOLOOP循环中,使用FREQOUT命令向各ir LED发送38.5 kHz的IR信号。 发送1 ms脉冲后,1个二进制位变量立即记忆
8、IR检测器的输出状态。 这是为了在等待时间超过命令执行时间时,不管是否找到物体,都将IR检测器转入没有检测到物体的状态(1状态)所需要的。 freq out 8,138500反向偏移=in 9反向偏移2,1, 38500irdetectright=in0,在IFTHEN声明中,PULSOUT的设置是if (irdetectleft=0)和(irdetectright=),而不是发送脉冲或调用导航仪表计程仪程序thenpulseleft=850 pulse right=850 else if (irdetectright=0) thenpulseleft=650 pulse right=650 elsepulseleft pulso ut 13,pulselefta pulseRight PAUSE 15,练习3 :俯视地面的探头,当机械人IR检测器俯视地面的标记时,机械人进行相应的动作。 如果IR探头能够“看到”地面的标识牌,机械人:调整自各儿的位置,继续前进,继续左转,右转,停车等动作。 比赛、起点、1、2、3、评分标准、沿着墙壁走道儿(靠右侧)、移动机械人绕场一周。 a完成了整个过程,进入了三个房间,每一个房间都有警报信号,回到起点,不与墙相撞的情况b至少进入了两个房间,c沿着墙走了一点,但没能进入房间d
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