第五章 离散化设计方法_第1页
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文档简介

1、1、5 .修正计算机控制的离散化设定修正方法、连续化设定修正方法沿袭模拟控制系统的基本理论和修正技术的离散化设定修正方法根据被控制对象的特征和系统要求的性能指标，在直接z区域内进行全数字化设定修正，直接离散化的设定修正方法根据某个主要目标进行。 例如，时间最优，误差最小，能量最优等最基本和典型的方法是1 .有限拍的设定修正方法2 .离散状态空间设定修正方法模糊方法，多个智能控制，自学习和多个现在的控制系统所用的方法是直接数字化的方法，2 .有限拍控制的基本原理、3、考虑典型输入的典型输入的变换是4，通过把闭环传递函数作为误差传递函数所获得的控制器是5，可以发现其主要与对象、闭环、误差三者有关的

2、有限拍子的控制目标是时间最好的，其中系统误差可以达到零6、如果选择了其中的一个正整数，那么这些方法完全成立，例如，7是下一个有限多项式，7是用于单位步骤系统的调整时间，8是用于单位速度系统的调整时间，9是最小的相位系统，那么其中不包含因子当然，根据系统的具体情况使用。 从以上的分析可以知道有限拍的基本方法之一，具体的设定修正与其他的状况也有关系，需要根据状况而不同的设定修正。 可以看出，10、有限拍数控系统的设定修正可以设定修正控制器，而、的关系是设定修正有限拍系统的基础。 11、有些说明，因为分子中不包含任何不稳定的极，所以如果有分子，可以消除使用不稳定的极，因此如果中间包含单位圆以外的零点(除外)，就必须在零点上抵消稳定，即所有不稳定的极，在中间的零点上消除13、求14、选择、消除分子项和单位圆外的零点，对步进输入选择满足无静差的要求，对包含的消除中的不稳定极必须在同一水平，因此15、求16、求15可以得到可以调节和的传递函数以及采样周期，17，3 .有限拍数字波动控制器的设定纠正，使得有限拍系统可以采用变换方法来设定，使得在采样点处的误差为零的18，采样上没有差异，即，可以保证但不能保证的有限次多项式为了得到19、的有限次多项式，可以在中去除分母。 具体的方法，不仅是不稳定的零点，也和有波动的有限拍设定修正方法相同。 20、例题：对于一个

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