高级物流师教学课件任务7 仓储设施布局规划与设计.ppt

1、,任务7 仓储设施布局规划与设计 主讲 罗勇 湖南工程职业技术学院,如果你是一家物流公司的仓储部经理，你的老总很高兴地告诉你，公司中标了一项仓储业务，现在需要你来办这件事？你将怎么做？ 仓库规划主要是干什么？建设仓库还是租赁仓库？已有仓库怎样布局？,1、（技能抽查）长沙天成仓储有限公司是一家经营装潢材料和日用品储存业务的专业仓储公司，公司占地面积为4700平米，拥有4层楼房仓库合计12000平米，仓库实际面积占建筑面积的80%，储存面积占实际面积的70%，日平均使用面积为储存面积的80%，储存能力为35万吨，2007年储存量为19.6万吨，仓容定额为3t/m2，仓库底层地坪承载能力为6 t/m

2、2，楼层地坪承载能力为2.2 t/m2，仓库层高4.5米。试计算该公司的仓库实际面积、储存面积、实际面积利用率、仓位使用率、仓库的储存能力。,引入例题,引入例题,2、（物流师操作题目）某企业准备建一综合型仓库，其中就地堆码货物的最高储存量为900吨，仓容物资储存额为3吨/平方米,上架存放的货物最高储容量为90吨,货架长为10米、宽2米、高3米，货贺容积充满系数为0.6，上架存放货物的单位质量为200公斤/立方米，若面积利用系数为0.4。则该仓库设计有效面积应为多少平方米?,问题,仓储设施布局规划与设计跟哪些因素有关？,仓储设施布局规划与设计主要有哪些内容？,仓容定额 地面承载力 货架层数 货架

3、尺寸,仓库使用面积 仓库辅助面积 通道面积,学习目标,知识目标：了解仓库的基本组成、设计步骤；熟悉普通仓库和自动化仓库的空间构成及规划内容、规划影响因素；掌握荷重计算法、托盘尺寸计算法，仓库通道宽度设计、库房高度设计方法；自动化仓库的平面布置、空间布置等方法。 技能目标：能用荷重计算法、托盘尺寸计算法，仓库通道宽度设计、库房高度设计方法进行普通仓库和立体仓库规划， 素质目标：养成用数学方法来结合其他信息进行仓库规划的理性思考习惯。,学习内容,任务7.1 普通仓库的布置规划与设计 任务7.2 立体仓库的规划设计,普通仓库一般指叉车库，人工通过叉车进行货物存取； 立体仓库一般指自动化立体仓库，由自

4、动化设备对货物进行自动存取，信息化、自动化程度高，管理方便； 立体仓库高度较大，一般推荐24米高，而普通叉车库 一般8、9米高；存储相同数量货物，立体仓库投资要小于普通叉车库，主要原因是土地成本太高了。,普通仓库,立体仓库,一、仓库的布置规划设计 的含义 普通仓库一般由：物料储存区、验收作业区、分发作业区、管理室及生活间及辅助设施组成。 仓库的布置规划就是对上述区域的空间面积配置作出合理安排的同时，重点对仓库的储存区域的空间及技术要求、设备选择及作业通道宽度等进行规划设计。,任务7.1 普通仓库的布置规划与设计,仓库平面布置简图,储存区,1仓库的储存区域空间规划 储存货物的空间规划是普通仓库规

5、划的核心，储存空间规划的合理与否直接关系到仓库的作业效率和储存能力。储存空间规划的内容包括： 仓储区域面积规划 柱子间隔规划 库房高度规划 通道宽度规划 2仓库常用设备的选择,普通仓库规划与设计的主要内容,一、仓库的布置规划设计,2仓库常用设备的选择,普通起重机,普通叉车,巷道堆垛叉车,一、仓库的布置规划设计,2仓库常用设备的选择,桥式堆垛起重机,巷道式堆垛起重机,表8-1 仓库设备选型,一、仓库的布置规划设计,2仓库常用设备的选择,1储存区域空间规划的影响因素 （1）存储方式。一般存储方式有散放、堆码、货架储存三种。 （2）货品尺寸、数量。 （3）托盘尺寸、货架空间。 （4）使用的机械设备(

6、型号/式样、尺寸、产能、回转半径)。 （5）通道宽度、位置及需求空间。,二、仓库储存区域空间规划,1储存区域空间规划的影响因素 （6）库内柱距。 （7）建筑尺寸与形式。 （8）进出货及搬运位置。 （9）补货或服务设施的位置(防火墙、灭火器、排水口)。 （10）作业原则：动作经济原则、单元化负载、货品不落地原则、减少搬运次数及距离、空间利用原则等。,二、仓库储存区域空间规划,2仓库储存区域面积的计算 仓库面积含储存区域面积和辅助设施面积两部分。 储存区域面积指货架、料垛实际占用面积。 辅助面积指验收、分类、分发作业场地、通道、办公室 及生活间等需要的面积。 这里主要介绍货物储存区域面积的计算。,

7、(1) 荷重计算法 荷重计算法是一种常用的计算方法，是根据仓库有效面 积上的单位面积承重能力来确定仓库面积的方法。,货物储存区域面积的计算,(1) 荷重计算法,用公式符号表示为：,式中：,S储存区域面积(m2)； T物料平均储备天数； a储存面积利用系数； Q全年物料入库量(t)； q单位有效面积的平均承重能力(t/m2) T0年有效工作日数。,货物储存区域面积的计算,举例: 某建材公司计划建造一座建筑材料仓库，年入库量为20000吨，一年中工作300天，物料平均储备期50天,有效面积上平均货重0.7吨/平方米,仓库利用系数为0.4, 试用荷重计算法求仓库面积。,仓库面积为11905(平方米)

8、。,解：根据题目中给出的条件，有 Q=20000，T0=300 T=50，=0.4, q=0.7,(2) 托盘尺寸计算法 若货物储存量较大，并以托盘为单位进行储存，则可先 计算出存货实际占用面积，再考虑叉车存取作业所需通 道面积，就可计算出储存区域的面积需求,托盘平置堆码 假设托盘尺寸为PP平方米，由货品尺寸及托盘尺寸算 出每托盘平均可码放N箱货品，若仓库平均存货量为Q， 则存货面积需求D为：,储存区域面积还需考虑叉车存取作业所需通道面积， 若通道占全部面积的3035，则储存区域面积为： AD/(1-35),托盘多层叠堆 假设托盘尺寸为PP平方米，由货品尺寸及托盘尺寸算 出每托盘平均可码放N箱

9、货品，托盘在仓库内可堆码L 层，若仓库平均存货量约为Q，则存货面积需求D为：,储存区域面积再需考虑叉车存取作业所需通道面积即可。,托盘货架储存计算法 假设货架为L层，每托盘占用一个货格，每货格放入货物后的左右间隙尺寸为P，前后间隙尺寸为P，每托盘约可码放N箱，若公司平均存货量为Q，存货需占的面积为D，则存货面积D为：,P2,P1 P1 W1 P1 P1,W2,双货位货格仓库空间的计算 由于货架储存系统具有分区特性，每区由两排货架及存取通道组成，因 此由基本托盘占地面积再加上存取通道空间，才是实际储存区域面积， 其中存取通道空间需视叉车是否作直角存取或仅是通行而异。 而在各储存货架位内的空间计算

10、，应以一个货格为计算基准，一般的货 格通常可存放两个托盘。下图为储存区域面积的计算方法。,P2,P2,P2,P2,图中符号说明：,P1：货格宽度 P2：货格长度 Z：每货架区的货格数(每格位含2 个托盘空间) W1：叉车直角存取的通道宽度 W2：货架区侧向通道宽度 A：货架使用平面面积 B：储区内货架总存货面积 S：储存区总平面面积 Q：平均存货需求量 L：货架层数 N：平均每托盘码放货品箱数 D：存货所需的基本托盘地面空间,则：货架使用平面面积 A = ( P1 4) ( P 2 5) = 4 P15P2 货架使用总面积 B货架使用平面面积货 架层数AL 储存区总平面面积 S货架使用平面面积

11、十叉 车通道十侧通道A十 W1(5P2十W2)十(2P1W2) 2,15,3仓库通道宽度设计,仓库通道宽度设计需要考虑托盘尺寸、货物单元尺寸、搬运车辆型号及其转弯半径的大小等参数。同时也与货物堆存方式、车辆通行方式有关。,（1）根据物料的周转量、物料的外形尺寸和库内通行的运输设备来确定 车辆双向运行的最小宽度按下式计算：,用手推车搬运时通道的宽度一般为22.5m；用小型叉车搬运时，一般为2.43.0m；进入汽车的单行通道一般为3.64.2m。,（2）根据物料尺寸和放进取出操作方便等来确定 采用人工存取的货架之间的过道宽度，一般为0.91.0m；货堆之间的过道宽度，一般为1m左右。,4柱子间距设

12、计 (1) 根据卡车台数及种类确定柱子间距 进入仓库内停靠的卡车台数及种类：不同型式重量的载货卡车会有不同的体积长度，停靠站台所需的空间及柱距也有不同。 货车在室内停靠时柱子排列如图所示。,柱子间距计算：,Wc：柱子间距；W：货车宽度；N：货车数量；Ct：货车间距；Cg：侧面间间隙尺寸。,求柱子间距：WcWN十Ct(N-1)十2Cg,柱子间距计算：,计算实例： 货车宽W2.49m，货车N2台，货车间距Ct1m，侧面间隙尺寸Cg0.75m，求内部柱间距尺寸： WcWN十Ct(N-1)十2Cg 2.492十11十20.75 7.48m,(2) 根据储存设备的种类及尺寸确定柱子间距 储存空间的设计应

13、优先 考虑保管设备的布置效 率，其空间的设计尽可 能大而完整以供储存设 备的安置，故应配合储 存设备的规划，来决定 柱子的间距。, 托盘货架宽度方向柱子的排列 计算实例： 托盘深度Lp1.0m，通道宽 度WL2.5m，货架背面间隔 Cr0.05m，平房建筑，柱子 间隔内可放2对货架(N2)， 求内部柱子间距。 Wc=(WL2LpCr)N (2.521.00.05)2 9.1m,Wc：柱子间距；Lp：货架深度；WL：通道宽度； Cr：货架背面间隔；N：货架巷道数。,托盘货架长度方向柱子的排列 托盘宽Wp1.0m，托盘 列数Np7盘，托盘间隔 Cp0.05m，侧面间隙 Co0.05m，求内部柱 间

14、距。 WiWpNp十 Cp(Np-1)十2Co 1.07十0.056 十20.057.4m,Wi：柱子间距；Wp：货架宽度； Np：货架列数； Cp：货架间距； Co：通道宽度。,5库房高度规划 在储存空间中，库房的有效高度也称为梁下高度，理论上是越高越好，但实际上受货物所能堆码的高度、叉车的扬程、货架高度等因素的限制，库房太高有时反而会增加成本及降低建筑物的楼层数，因此要合理设计库房的有效高度。 储存空间梁下有效高度计算公式： 梁下有效高度最大举升的货高梁下间隙尺寸 由于货物储存方式、堆垛搬运设备的种类不同，就对库房的有效高度的要求不一样，再加之仓库要考虑消防、空调、采光等因素。 所以在进行

15、库房的有效高度设计时，应根据货物储存方式、堆垛搬运设备等因素，采取有区别的计算方式。,（1）采用地面层叠堆码时，梁下有效高度的计算 计算实例： 货高HA1.3m，堆码层数N3，货叉的抬货高度FA 0.3m，梁下间隙尺寸a05m，求最大举升货高与梁 下有效高度。 最大举升货高 HLNHAFA31.3十0.34.2m 梁下有效高度 HeNHAFAa4.20.54.7m,货叉的抬货高度FA,梁下间隙尺寸a,（2）采用货架储存时，梁下有效高度的计算 计算实例： 货架高度Hr3.2m，货物高度HA1.3m，货叉的抬货 高度FA0.3m，梁下间隙尺寸a0.5m，求最大举升货 高与梁下有效高度。 最大举升货

16、高度 HLHrHAFA3.21.30.34.8m 梁下有效高度 HeHrHAFAa4.80.55.3m,6储存空间的有效利用 空间有效利用的方法有三种： (1) 向上发展 (2) 平面经济的有效利用 非储存空间设置角落 减少通道面积 货架的安装设置应尽量采取方型配置，以减少因货架安置而剩下过多无法使用空间。 储存空间顶上的通风管路及配电线槽，宜安装于最不影响存取作业的角落上方，以减少对于货架的安置干涉。减少安置干涉，相对的就可增加货架数量，而提高保管使用空间。 (3) 采用自动仓库,1储存区域空间规划的影响因素 2仓库储存区域面积的计算 3仓库通道宽度设计 4柱子间距设计 5库房高度规划 6储

17、存空间的有效利用,回顾上堂课所讲的内容,1、（技能抽查）长沙天成仓储有限公司是一家经营装潢材料和日用品储存业务的专业仓储公司，公司占地面积为4700平米，拥有4层楼房仓库合计12000平米，仓库实际面积占建筑面积的80%，储存面积占实际面积的70%，日平均使用面积为储存面积的80%，储存能力为35万吨，2007年储存量为19.6万吨，仓容定额为3t/m2，仓库底层地坪承载能力为6 t/m2，楼层地坪承载能力为2.2 t/m2，仓库层高4.5米。试计算该公司的仓库实际面积、储存面积、实际面积利用率、仓位使用率、仓库的储存能力。,引入例题,答： 实际面积=1200080%=9600 储存面积= 9

18、60070%=6720 实际面积利用率=储存面积/实际面积= 6720/9600=70% 仓位使用率=日平均使用面积/储存面积=80% 仓库的储存能力=仓容定额储存面积=36720=20160吨,引入例题1答案,引入例题,2、（物流师操作题目）某企业准备建一综合型仓库，其中就地堆码货物的最高储存量为900吨，仓容物资储存额为3吨/平方米,上架存放的货物最高储容量为90吨,货架长为10米、宽2米、高3米，货贺容积充满系数为0.6，上架存放货物的单位质量为200公斤/立方米，若面积利用系数为0.4。则该仓库设计有效面积应为多少平方米?,引入例题2答案,解： 货物就地堆码所需面积 =货物最高储存量/

19、仓容物资储存定额 =900/3 =300（平方米）,每个货架存放货物重量 =货架容积单位容积存重量货架容积充满系数 =（1023200）/10000.6 =7.2（吨）,90吨货物所需货架数量90/7.212.5 即13条货架，13条货架所需面积=10213=260(平方米) 货物实际堆放所需面积300+260=560(平方米) 根据该库的面积利用系数0.4，仓库的有效面积为560/0.4=1400 (平方米),实训任务 仓库布局设计,一、任务背景 某仓库拟存储A、B两类货物，包装尺寸（长宽高）分别为500280180mm和400300205mm，采用在1 2001 000150mm的标准托盘

20、上堆垛，高度不超过900mm，两类货物最高库存量分别是19 200和7 500件，采用选取式重型货架堆垛，货架每一货格存放两个托盘货物。作业叉车为电动堆垛叉车，提升高度为3 524mm，直角堆垛最小通道宽度为2235mm。,二、任务要求 试确定货架长宽高、层数和排数，并计算货架区面积，绘制仓库布局平面图。（采用货架存储的直接以托盘为单位计算，要确定货架货格尺寸，货架排列和层数，再确定面积。）,评分表,货架侧视图,货物,托盘,横梁,立柱,参考答案,解： （1）计算A、B两类货物所需的托盘存储单元数。 对A类货物，12001000托盘每层可放8件（不超出托盘尺寸），可堆层数为(900-150)/1

21、80=4.17，取整即4层，故一托盘可堆垛32件。库存量折合SKU（Stock Keeping Unit，库存量单位）为19200/32=600托盘。 同理对B类货物，每托盘可堆垛30件，共需250托盘。A、B共需850托盘。 （2）确定货格尺寸 因每货格放2托盘，按托盘货架尺寸要求，确定货格尺寸为120025031002 750mm （含立柱宽度50）长，1 000mm深，1 100mm高（含横梁高度100）。,参考答案,解： （3）确定货架层数 由叉车的提升高度3 524mm，确定货架层数为4层，含地上层。 （4）确定叉车货架作业单元 由于叉车两面作业，故可以确定叉车货架作业单元，见图。该

22、单元共有16个托盘，长度为2.75m，深度为两排货架深度+背靠背间隙100mm+叉车直角堆垛最小通道宽度，即：D=21m+0.1m+2.235m=4.335m取4.4m 面积S0=2.754.4=12.1m2。,长度 2750,参考答案,解： （5）确定面积 由总SKU数除以叉车货架作业单元得所需单元数，再乘单元面积即可得货架区面积（包括作业通道面积），即 单元数=850/16=53.125取不小于的整数得54个 故面积S=54S0=5412.1=653.4 m2。,参考答案,解： （6）确定货架排数 货架总长和排数与具体的面积形状有关。对新建仓库则可以此作为确定仓库大体形状的基础。本例54个

23、单元，按69得货架长9个单元，即长92.75=24.75m，共6个巷道，12排货架，深64.4=26.4m。深度比长度大，不符合货架沿长方向布置的原则。可考虑用4巷道，取414=56，此时长度为38.5m，深度为17.6m，如图所示。 设计时还要进一步取为整数，如39m18m。,仓库平面布置示意图,14组,4条, ,通道,托盘货架,货架布置不能仅考虑存储和节省面积，还要考虑出货速度。从货架中间设置一个贯穿各排货架的竖向交叉通道，还能增加货架的稳定性。,本例中的39m18m仅仅是储存区的面积，上图也仅是储存区的布局设计，而库房布局设计还要考虑在货架中间和库房两头设计通道，这既是通行需要，也是消防

24、安全需要；同时还要考虑生活需要（如厕所）、办公需要的面积。,AS/RS (Automated Storage and Retrieval System，自动存取系统) 规划与设计,任务7.2 立体仓库的规划设计,一、自动化仓库的概述 1、自动化仓库的发展概况 自动化仓库也称高架仓库，一般指采用几层、十几层乃至几十层高的货架贮存货物，并且用专门的仓储作业设备进行货物出库或入库作业的仓库。能充分利用空间进行贮存。 1963年美国建立了第1个计算机控制的自动化仓库。 1975年, 郑州纺织机械厂首次利用仓储技术建立我国第一坐自动化模具仓库。 1977年,北京起重运输机械研究所研究制造出北京汽车制造厂

25、整体式自动化仓库。 目前,我国已建成自动化仓库300座。,2、自动化仓库的基本组成 建筑物 货架：自动化仓库的中心部分 理货区：整理货场或倒货区域，与高层 货架区相连 管理区：出入库管理及库存 管理区域 堆垛机械：低层自动化库一般使用叉车等； 中高层自动化库使用有轨巷道堆垛机、无轨 巷道堆垛机或桥式堆垛机 配套机械,3、自动化仓库的分类 （1）按照建筑形式分类 整体式自动化仓库：一般高度12m；货架与仓库建筑物构成一个整 体；结构重量轻、整体性好、抗震性强。 分离式自动化仓库：一般高度 12m；施工安装灵活方便 （2）按仓库高度分类 高层（12 m） 中层（5 12m） 低层（5m）,（3）按

26、货架的形式分类 贯通式货架仓库 旋转式货架仓库 移动式货架仓库 单元货格式货架仓库：应用最广泛；货物以集装单元的形式储存。 单元货格式仓库特点：货架沿仓库的宽度方向分为若干排，每两排货架为一组，其间有一条巷道，供堆垛机作业。每排货架沿仓库纵长方向（L）分为若干列，沿垂直方向（H）分为若干层，从而形成大量货格。,通常，单元货格式货架仓库，有如下一些概念与术语：,常用概念及术语 货格：货架内储存货物的单元空间 货位：货格内存放一个单元货物的位置 排：宽度方向（B向）上货位数的单位 列：长度方向（L向）上货位数的单位 层：高度方向（H向）上货位数的单位,（4）按仓库的作业方式分类 单元式仓库：出入库

27、作业 都以货物单元（托盘或货箱）为单 位 拣选式仓库：根据货单要 求从货物单元中拣选出库,立体仓库的作业方式,4、自动化仓库的优点,充分利用仓库面积与空间，减少占地面积 便于实现仓库机械化、自动化 提高仓库管理水平 可以实现先入先出的出库原则，减少货物损坏和变质 自动化立体仓库能适应黑暗、有毒、低温等特殊场合的需要,案例：海尔国际物流中心,二、立体仓库规划设计步骤与内容,立体仓库规划设计一般包括以下几个阶段,1、规划的准备阶段,确认建设立体仓库的必要性,确定立体仓库的规模和自动化水平,确定立体仓库的类型、库容量和出入库频率,确定地基施工方法、地面承载能力,确定与仓库有关的其他条件,2、规划设计

28、阶段,确定仓库的结构类型和作业方式 确定货物单元的形式、尺寸和重量 确定堆垛机械和配套设备的主参数 确定仓库总体尺寸 确定仓库的总体布置 选定控制方式 选择管理方式 提出土建和公用设施的要求 投资概算 进度计划,主要内容,三、单元式立体仓库的设计 1、货格尺寸的设计 1横梁式货架货格尺寸 2牛腿式货架货格尺寸,1横梁式货架货格尺寸,2牛腿式货架货格尺寸,NH,试算NB？,2、仓库总体尺寸的确定,求：货架列数NL,确定仓库总体尺寸的关键是确定货架的总体尺寸，也就是货架的长、宽、高等尺寸，当货格尺寸确定后，只要知道货架的排数、列数、层数和巷道宽度，即可计算出其总体尺寸。,NH,2、仓库总体尺寸的确

29、定,其总体尺寸计算如下： 长度L货格长度列数 宽度B(货格宽度2十巷道宽度)排数/2 高度 其中H0为底层高度，Hi(i1，2，n)为各层高 度，共n层。 巷道宽度堆垛机最大外形宽度(150200mm) 值得注意的是，总体尺寸的确定除取决于以上因素外，还受用地情况、空间制约、投资情况和自动化程度的影响。故需根据具体情况和设计者的实际经验来综合考虑，统筹设计，而且在设计过程中需要不断地修改和完善。,货架总体尺寸的确定方法 （1）静态法 （2）动态法,（1）静态法设计货架尺寸,试算NB？,根据所要求的出入库频率和所选堆垛机的速度参数来确定。 原理：由于库容量总货格Q和货架高H（或层数NH）、出入库

30、频率P0、堆垛机的速度V参数（V运、V起、V叉）已定，只要求出能满足出入库频率要求的最小的巷道数（NB），就可以确定货架尺寸。 计算方法：试算法。 试算法步骤如下,NH,（2）动态法确定货架尺寸,求：货架列数NL,1假定巷道数（NB）=1，2，3则 货架列数NL=库容量Q/（2巷道数NB层数NH ） （货位总数Q=排（ 2 NB）列 NL 层NH） 2根据层数NH 和列数NL以及堆垛机的速度参数，计算每台 堆垛机平均作业周期 t m 3计算整个仓库的出入库能力P(盘/小时）=NB 3600S / tm 1小时=3600S （秒）； tm = 平均作业周期 4比较P和要求的入库频率P0，直到PP

31、0，此时的巷道数 （NB）为最佳。,试算法步骤,平均单一作业周期的计算,平均复合作业周期的计算,L,货 架 高,3、计算平均作业周期,货架长,货位,2、单一作业 如空车去取货回,自动化仓库的作业方式,H,货位,1、复合作业 如送货去取货回,经验法,单作业周期,经验法,复合作业周期,4 、立体仓库出入库能力计算,1小时 3600秒,tms取一盘货物的作业时间,某自动化仓库,有4条巷道,每巷道配备一台堆垛机,若堆垛机的运行速度为100M/MIN,升降速度为20M/MIN,叉取货物时间为25S,附加时间TA=5S.货架总长L=80M,高H=15M,假设货位存储概率相同.试分别计算用单作业和复合作业方

32、式时的本库出入库能力?,案例 :,P1(1/5L,2/3H),VL=100M/MIN,VH=20M/MIN,L=80M,解: 用经验法,取P1,P2两点,依题意知,TF=25S TA=5S,P1L,P1H,P2L,P2H,P1L=1/5L P2L=2/3L,P1H=2/3H P2H=1/5H,H=15M,P2(2/3L,1/5H),(1)根据 单作业公式:TMS=TP1+TP2+2TF+TA,由TP1=maxP1L/VL,P1H/VH =max(1/580)/100,(2/315)/20=0.5MIN=30S TP2=maxP2L/VL,P2H/VH =max(2/380)/100, (1/515)/20=0.54MIN=32S 故TMS=TP1+TP2+2TF+TA=30S+32S+225S+5S=117S,出入库能力P=4P1= 4(3600/TMS)= 4(3600/117)=123盘/小时,(2)根据复合作业公式:TMD=TP1+TP2+TP1P2+4TF+2TA 由 TP1P2=max(P2L-P1L)/VL, (P2H-P1H)/VH =ma