51单片机学习-第7章 智能送料小车.ppt

1、1,一、任务目标 一车间有8个工作台，送料小车往复于工作台之间送料，每个工作台有一个到位开关SQ和一个呼叫按钮SB。送料小车开始停留在8个工作台中任意一个到位开关位置上。设现呼叫工作台号为m（SBm接通），现小车停留工作台号为n（SQn接通），则当mn时，电机正转，小车右行，至m号工作台时SQm接通，电机停转，小车停车；当mn时，电机反转，小车左行，至m号工作台时SQm接通，电机停转，小车停车；当m=n时，电机不转，小车原位不动。,情境七 送料小车控制器设计,2,二、任务分析 1电路设计 P0口接8个工作台的呼叫按钮（SB1SB8），当某一按钮按下时，表示该工作台呼叫小车。P1口接8个工作台的

2、到位开关（SQ1SQ8），当某一开关闭合时，表示小车经过或停留该工作台。P2口接一数码管，用于显示小车停留工作台的台号。P3.0接电机正转电路，当其输出高电平时，通过一个三极管驱动继电器RL1触点接通，电机正转。P3.1接电机反转电路，当其输出高电平时，通过一个三极管驱动继电器RL2触点接通，电机反转。 设计完成的仿真电路图如图3-21所示。,情境七 送料小车控制器设计,3,图3-21 送料小车控制器仿真电路图,4,2程序设计 （1）初始化 将P3.0、P3.1清0，将共阴7段数码管显示数据表首地址送数据指针DPTR，读入P1口值，即小车初始停留工作台号，调用显示子程序DISP，显示小车当前停

3、留工作台号。 （2）判断是否有工作台呼叫 读入工作台呼叫按钮所接P0口值，判断是否有呼叫按钮按下，如没有则等待按钮按下，如有则继续判断当前呼叫工作台号与当前小车停留工作台号的大小。,情境七 送料小车控制器设计,5,（3）小车运行方向控制 读入小车到位开关所接P1口值，与小车呼叫工作台号比较，若相等，则将P3.0和P3.1清0，电机不转，小车不动；若呼叫工作台号大于停留位置工作台号，则将P3.0置1，电机正转，小车右行，直至到达呼叫工作台后停止；若呼叫工作台号小于停留位置工作台号，则将P3.1置1，电机反转，小车左行，直至到达呼叫工作台后停止。小车到达呼叫工作台后，由数码管显示其工作台号。 送料

4、小车控制器程序流程图如图3-22所示。,情境七 送料小车控制器设计,6,图3-22 送料小车控制器程序流程图,7,送料小车控制器程序清单如下： ORG 0000H CLR P3.0 ;初始化 CLR P3.1 MOV DPTR,#TAB MOV A,P1 CPL A LCALL DISP;显示小车初始停留工作台号 START:MOV A,P0 ;判断是否有呼叫按钮按下 CPL A,情境七 送料小车控制器设计,8,CJNE A,#00H,K SJMP START K:MOV R0,A MOV A,P1 CPL A MOV 20H,A MOV A,R0 CJNE A,20H,K1 ;当前呼叫工作台

5、号与当前小车停留工作台号比较 SJMP K4 ;等于则电机不转，小车不动 K1:JNC K2,情境七 送料小车控制器设计,9,SETB P3.1 ;小于则电机反转，小车左行至呼叫工作台 SJMP K3 K2:SETB P3.0 ;大于则电机正转，小车右行至呼叫工作台 K3:MOV A,P1 ;读入行程开关状态值 CPL A MOV 20H,A MOV A,R0 CJNE A,20H,K3 ;呼叫工作台号与行程开关号比较，相等则电机停转 K4:CLR P3.0 CLR P3.1,情境七 送料小车控制器设计,10,LCALL DISP ;显示小车停留工作台号 SJMP START DISP:MOV

6、 R1,#00H CLR C K5:RRC A INC R1 JNC K5 MOV A,R1 MOVC A,A+DPTR MOV P2,A,情境七 送料小车控制器设计,11,RET TAB:DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H DB 6DH,7DH,07H,7FH,6FH END,情境七 送料小车控制器设计,12,三、任务实施 将送料小车控制器程序用伟福或Keil软件输入计算机，经编译后产生目标代码文件，然后进行程序调试，直至满足设计任务要求。接着用Proteus软件绘制出送料小车控制器仿真电路图，并将目标代码文件加载到单片机中，电路仿真运行，得到如图3-23所示的运行结果。最后进行K

7、eil和Proteus软件联合仿真，得到如图3-24所示的运行结果。,情境七 送料小车控制器设计,13,图3-23 送料小车控制器仿真运行,14,图3-24 送料小车控制器Keil与Proteus联合仿真运行,15,1用伟福或Keil软件输入本节源程序并编译、调试。 2用Proteus软件绘制出本节仿真电路图并仿真运行。 3用Keil和Proteus软件进行联合仿真运行。 4根据本节电路图制作印制电路板，将程序下载到单片机中，运行并观察结果。 5 若当前呼叫工作台号大于当前小车停留工作台号时，电机反转，小车左行；若当前呼叫工作台号小于当前小车停留工作台号时，电机正转，小车右行，则程序应如何修改？修改后仿真运行。