kuka机器人基础培训1

1、KUKA机器人基础KUKAproductsKUKAproducts2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用焊 接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器： 驱动模块：2018/10/9

2、FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEVGAM F C2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU

3、,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2018/10/9FAW-VW

4、 KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:20

5、18/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP， MAKRO程序等2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编

6、程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1:2:3:F100 = AUS bin10 ( EIN ) = 10WARTE BIS E49 & E534: A49 = AUS5: A53 = A6: bin1 ( EIN ) = 35017: t1 ( EIN ) = 01/10Sek2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ 1 Arbeitshub zuMakro Anfa

7、ng A73 = EIN M18 = EINWARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUSA197 = EIN A193 = EINWARTE BIS E195 & !E193 A193 = AUS2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指

8、令？2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter; DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o INTERBUSINW0

9、 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4 ENDSECTION三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：2018/10/9FAW-VW

10、 KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：EMT探针机械零点位置2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置实际操作：正确执行机器人零点校正？2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三

11、KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KU

12、KA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立前提：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在

13、法兰 上，找出一个合适的参考点 它可以是固定在工作空间的某一参考芯。2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点

14、：执行方法：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立

15、完成。2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系

16、的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输

17、出端2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:输入输出端2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:M 位:F位:I:t:2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册2018/10/9FAW-VW KUKA Roboter五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件0. 新建1. 打印2. 存档3. 还原4. 改名5. 软盘格式化6. 属性2018/10/9FAW-VW KUKA