ER210-C40伺服焊枪调试规范

1、EFORT(NACHI)伺服焊枪调试前期工作：安装1、安装工具时保证机器人 J6 轴为 0 度；2、安装时要加绝缘材料；3、两个定位销（必须）；4、伺服焊枪安装完毕后，先将伺服电机上的电机线、编码器线连接到控制装置的相应接口上，然后再给控制装置上电。（注意：本说明是焊枪安装在机器人 6 轴上的。还一种焊枪是固定在地面的）；注意：如上述步骤完毕完毕后，控制器上电未报警，执行第一步，如报警就执行第一步第 7 项（编码器复位）。一、设定机构常数1、设定应用程序菜单常数：12 格式和初期设定 7 应用程序设定内容作为需要使用的应用程序，请选择点焊。同时，更改软键的布局，如果需要也要进行 I/O 的初始

2、化等。2、焊接机设定3、点焊焊枪设定4、设定伺服焊枪基本参数通过直接输入伺服焊枪制造商提交的伺服焊枪规格表，可以便于初始化伺服焊枪的相关机械常数等。通过本章中的设定，可以进行1.8.1 设定电机和编码器、1.8.2设定伺服参数和1.8.3 设定机械手常数。（焊枪制造商的伺服焊枪规格表格式可能与正式输入的参数不同。请单独设定机器常数等。 ）5、设定机械常数机械常数必须设定工作伺服电机的特性或决定机械结构的众多参数。准备需使用的伺服电机的规格表、伺服焊枪制造商提供的机械规格表，慎重输入所有的参数。在设定伺服焊枪基本参数时已输入参数的情形，无需进行本章中的设定。请确认参数的内容。6、试启动运转准备试

3、启动运转准备可能报警如伺服焊枪编码器电压过低等，执行下一步。7、编码器复位（1）安装新的伺服焊枪或更换伺服焊枪的电机时，编码器没有通过外部电池进行备份，先前的数据会丢失，此时编码器输出错误，无法进行运转准备。因此，首先需要复位编码器，然后清除错误并复位转数计数器。（注意：请确认伺服焊枪轴的“编码器类型”的数字为 4 以外。在本控制装置中，不能使用硬件重置类型的编码器。具体查看方法请查看TFDCN-044-001_ExpertServoGun）（2）执行编码器复位，注意编码器复位完毕后控制器要出重新上电启动。否则报警消除不了。注意：编码器复位实质：机器人控制器与伺服电机通讯编码器补正实质：校零8

4、、编码器修正（校零）A、编码器修正（1） 手动释放抱闸，手动拉动焊枪动臂到焊钳最大开口位置（2） （2）示教模式 动作可能+F5 常数设定 机械常数 编码器修正（如下图）（3） （3）按 F8 位置记录，使用方向键向下选择伺服焊枪轴，然后回车（ENTER）记录F12 写入（如下图）9、设定轴恒定(校零)轴恒定位置：两点极刚好接触位置10、设定动作范围（软限位）最小：开口最大，回拉 10mm最大：将两电极刚刚接触机械锁定-继续移动 30mm 加压为正方向如果加压方向为负方向，修改方法：在“常数设定”中 3“机械常数”中 15“机械手”中“脉冲常数“修改其中数值+-号（注意数值大小不改变）（1）示

5、教模式动作可能+F5 常数设定机械常数动作范围位置记录选择焊枪最大回车（ENTER）记录（最大位置-2mm）F12 写入（此步骤为焊枪最大软限位设置，如下图）11、工具设定设定 TCP/角度/质量和重心F1、工具长度设定（焊枪母体为机器人，非接地式）（1）新建一个空程序，选择所要使用的工具号码（R29 工具号码选择），安装一个固定且垂直于地面的尖端物体（2）示教模式下记录四点（四点法，需要精确坐标可用十点法），该四点使机器人处于不同姿态，尽量使六个轴都有移动量，四个姿态中都必须让焊枪静极臂端电极帽无限接近于垂直于地面的尖端物体顶端，程序记录完成即可（该程序不执行运行，也不用手动运行），完成后尽

6、量将机器人停止与零位。（3）示教模式 动作可能+F5 常数设定 3 机械常数 1 工具设定（下图所示）（4）选择所要使用的工具号码（F9、F10 前后选择工具号码），即为前面记录程序时用的工具号码，也为后面所要使用的工具号码（5）工具号码选择完成后，按 F8 简单设定F8 长度设定（进入下图画面），输入之前记录程序的程序号码，按 F12 执行即可（匹配选择为不可行）（6）完成后工具的长度设定参数即在相应的工具号码内的长度中显示出来，工具长度设定完成F2、工具角度设定（焊枪母体为机器人，非接地式）(1) 首先将机器人焊枪所要设定的方向和机器人坐标系方向一致，即向上为 Z+方向（焊枪闭合方向），向

7、前为 X+方向（焊枪开口方向），如下图：(2) 进入工具设定界面，按 F8 简单设定F9 角度设定F12 执行(3) 然后在工具设定界面查看角度，至此角度设定完成F3、自动重心设定（焊枪母体为机器人，非接地式）(1)新建一个空程序，示教模式 动作可能+F6 维修工具自动重心设定程序编制（如图）(2)使用方向键将光标移动至间歇 1，操作机器人（此时使用轴坐标）使其各轴角度为：J1、根据现场情况而定；J2、90 度；J3、0 度；J4、0 度；J5、+45 度（大于 30 度即可）；J6、转矩达到最大即可，然后回车记录；间歇 2 方法相同，J1-J4 不动，J5、-45 度（大于-30 度即可）；

8、J6、转矩达到最大即可，然后回车 记录 F12 执行，然后会自动生成程序(3)再生模式，保持步骤连续、周期性、速度 100%(4)动作可能+F6 维修 工具自动重心设定工具重心测量（如图）进入下图界面(5)按 F12 执行，执行状态变为“等待收集”然后按下启动按钮，将自动运行之前制作的程序，同时执行状态变为“收集中” 程序运行结束后，将出现测量结果，选择“可行”即可。至此工具重心测量操作完成。二、伺服调整1、耐久性试验新建一空程序，记录焊枪运动轨迹（最大最小各一点即可）然后机器人自动运行该程序 24 小时三、设定伺服焊枪的一般特性。已设定合理的初始值，一般无需更改。四、挠曲度测定（准备压力表、

9、千分表）1、手动拆下焊枪固定侧电极帽，手动安装压力传感器到固定侧电极帽处，手动加压以几次2、将千分表安装于静电极臂外侧，固定千分表的辅助工具，移动移动侧电极臂到刚好接触静臂端压力传感器，千分表调零，压力表调零3、示教模式 动作可能+F5 常数设定 点焊应用程序 伺服焊枪挠曲特性（如下图）F11 方向转换，切换到 Z 方向4、在加压力为“0”时，记录下长度的现在值（记录与草稿上）5、调整加压力，加压力范围“03.92”，一般使用四点确定曲线，所以将压力分为四段，首先调整加压力为“0.98”，此时再次记录长度的现在值，将加压力为 0.98 时的长度现在值减加压力为 0 时的长度现在值，得到一个数值

10、，将这个数值填写到“焊枪挠曲度表”中对于的“全挠曲”一栏，将现在的千分表数值填写到“固定侧”一栏；加一倍加压力即“1.96”，再次记录长度现在值，用加压力为 1.96 时的长度现在值减加压力为 0 时的长度现在值得到一个数值，连同此时的千分表数值一起填写到“焊枪挠曲度表”中；以此类推，将加压力值调整到“2.94”、“3.92”得到相应的数值填写到“焊枪挠曲度表”中，（调整时的数值为那智方面西村在现场调试的经验值）6、调整完成后按 F12 写入，至此挠曲度测定调整完成五、接触检测伺服焊枪接触感知调整1、示教模式 动作可能+F6 维修 点焊应用程序伺服焊枪接触检测调整 程序编制（首先选择一个空程序，如下图）2、保持焊枪水平姿态3、使用方向键将光标移动至间隙 1，焊钳接近闭合位置记录第一点（enter记录）4、然后将光标移动至间隙 2，焊钳大开附近记录第二点，然后按 F12 执行，自动生成程序5、再生模式（自动状态），选择步骤连续，周期运行，速度达到 100%6、再生模式动作可能+F6 维修 点焊应用程序 伺服焊枪接触检测调整 接触检测调整，进入画面后，选择程序（刚才自动生成的那个程序，即为之前新建的程序）、焊枪号码，然后按 F12 执行，内部自动运行（如下图）7、程序自动运行完成后即可，接触检测完成六、自动加压力调整1、申报加压力调整模式示教模式 F7 点焊