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文档简介

1、STM32 技术开发手册 步进电机 S 型加减速实现_初版一个物体从起点运动到终点,要经历加速,匀速,减速的过程,把整个过程中速度随时间变化关画出来,就是速度曲线.S 型加减速就是指速度曲线中加速阶段的曲线呈现一个英文字母S，常用的平滑算法有 S 型跟梯形，因为 S 型的平滑效果比较好，所以选择 S 型。S 型加减速相对于梯形加减速更加平稳,对电机和传动系统的冲击更小.本例程就是实现 S 型加减曲线。1.1软件版本信息1.2跳线帽情况/* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽*/1.3接线说明脉冲输出TB6600 驱动器PI5PUL-PD3DIR-PD7ENA

2、-丝印编号IO 端口目标功能引脚出厂默认设置JP2PB6RXD已接JP2PB7TXD已接软件版本STCubeMX4.21.0Cube F4 Firmware Package1.18.0Keil5.22IAR7.4STM32 技术开发手册 使用板上专用的步进电机接口与驱动板连接。开发板背面有丝印指示接线，可以与驱动器直接连接。步进电机接线：开发板的供电可以选择使用 USB 接口的 5V 供电，或者使用 DC 座的 736V电源供电。驱动器使用 24V 电源供电。引线A+A-B+B-颜色黑色绿色红色蓝色PUL+PUL+DIR+DIR+EN+ENA+STM32 技术开发手册 1.4操作与现象使用开发板配套的 Mini USB 线连接到开发板标示“调试串口”字样的 Mini USB 接口为开发板供电。下载完程序之后:按下 KEY1: 开始计算 2s 内从 0 r/min 加速到 60 r/minS 型曲线所需要的数据,建立一个速度表,然后步进电机开始启动,按照速度表进行加速,当到达 80r/min 的时候就开始将初速度和末速度互换,2

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