视觉资料视觉脚本手册20160412

1、 无锡信捷电气股份视觉脚本使用手册 目录 一、脚本功能11.1 工具结果读取11.2 用户交互21.3 输出端控制41.4 工具运算41.5 高级开发功能6二、脚本基本语法说明72.1 数据类型7（1） Int：整型7（2） Float：浮点型8（3） Array：数组8（4） Var：任意对象82.2 、语句支持及风格8（1） 条件判断（if）8（2） 循环语句（for；while）10（3） 运算符11三、功能函数12数学库函数12创建对象函数14几何运算函数15控制类函数15区域运算函数16映射区域数据存取17其他高级函数183.13.23.33.43.53.63.7四、应用示例204.

2、14.24.34.44.5根据工具结果控制输出端20动态修改检测区域21排序类示例22获取轮廓顶点25分类检测27五、注意事项295.15.25.35.45.55.6数值有效性问题29全局变量的有效性问题30多个脚本之间的相互包含问题30检测区域的修改问题31工具使能的索引问题31数据配置类型问题31 无锡信捷电气股份信捷机器视觉脚本编程使用说明书一、 脚本功能1.1 工具结果读取用户可以通过脚本取出工具结果的值，这里值得注意的是索引号从 0 开始，比如要 取出斑点 1 集合里的参数，索引号则为 0。 （1）取出斑点 1 上的面积首先利用斑点计数工具将图像上的图形找到，然后打开脚本工具，单击“

3、添加”，添加 一个全局变量，变量名为 val1,类型为 int，这样可以在工具 tool2 的结果中看到斑点 1 面 积。（索引号从 0 开始）代码如下：1 无锡信捷电气股份int a;a=tool1.Out.blobSet0.mark.markArea;/精斑点1的面积值赋给atool2.val1=a;/将 a 的值赋给工具 tool2 中的全局变量 val1（2）取出斑点 2 上的中心坐标代码如下：float a=0;float b=0;a=tool1.Out.blobSet1.mark.centrePoint.x; /将斑点2的中心点x坐标值赋给ab=tool1.Out.blobSet1

4、.mark.centrePoint.y; /将斑点2的中心点y坐标值赋给btool3.val1=a;/将a的值赋给工具tool3中的全局变量val1 tool3.val2=b;/将 b 的值赋给工具tool3 中的全局变量 val21.2用户交互在上例的基础上设置 Modbus 配置和 Modbus 输出。在 Modbus 配置中添加 tool1 中 的最小匹配度，在 Modbus 输出中可以监控。 2 无锡信捷电气股份在 Modbus 输出监控中的tool1 最小匹配度的值设置为 20，图像结果如图 1.2.1 图像显示窗口 a 所示。图 1.2.1 图像显示窗口a将 tool1 最小匹配度

5、的值设置为 50，则图像结果为图 1.2.2 图像显示窗口b 所示 3 无锡信捷电气股份图 1.2.2 图像显示窗口b注：要看相机中的实际数据时需在“Modbus 输出监控”中选择“相机”，选仿真时显示 的是上位机的数据。1.3 输出端控制 writeoutput，写外部端子（端，数值）writeoutput 函数用于写外部输出端子，其端只有 0-3 号口有效（Y0，Y1，Y2，Y3）。 其中数值：1 为 ON，0 为 OFF。代码：writeoutput(0,1); /将外部端子 Y0 写入 1。1.4 工具运算 （1）dotdotmiddot， 点点中点用点定位工具中的沿直线段定位工具在图

6、像中找到两个点，再通过脚本中的点点中点函 数将两个点的中点找到，并将值赋给局部变量 middot。定义两个全局变量，类型为 float， 将中点的 x 和 y 分别赋到两个全局变量中。 4 无锡信捷电气股份代码：var middot=dotdotmiddot(tool1.Out.point,tool2.Out.point);tool3.val1=middot.x;tool3.val2=middot.y;注：定义任意对象 middot，将两点定位工具定位到的点的中点赋给 middot。（2） arraynewint， 创建 int 型数组定义一个有 3 个元素的数组，并分别赋值为 1,2,3。代

7、码：var arr=arraynewint(3);arr0=1;arr1=2;arr2=3;（3） dotdotdis， 点点距离（两点之间距离）定义一个局部变量dotdis，类型为 float，如果需要将这个距离输出到外部则添加一个 全局变量 val1，类型为 float。dotdis 的值就是两点的距离，其单位为像素。 代码：5 无锡信捷电气股份float dotdis;dotdis=dotdotdis(tool1.Out.point,tool2.Out.point);tool3.val1=dotdis;1.5 高级开发功能 例如在本工程用于检测最左侧顶点的坐标，用于后续裁剪。可以看到图

8、1.5.1 中的图像， 在本示例总则是要找到图像定位中位于最左侧的坐标。图 1.5.1 图像显示窗口步骤 1：用斑点定位工具找到图形，修改的参数如下，其余默认。 边界限制：最大值：1000000面积限制：最大值：5000000步骤 2：在脚本工具中定义 3 个全局变量。 步骤 3：详细代码见第四章的获取轮廓顶点示例。 工具结果显示如下：6 无锡信捷电气股份二、脚本基本语法说明1）参数类型参数类型可能出现 int、float、object、array。2）方法名（函数名）方法名即为方法使用时所需要输入的函数名。3）返回值类型即为调用函数后，返回值的类型，可能是 int、float、object、

9、array。 4）本脚本不考虑部分这些部分是脚本代码。2.1 数据类型在 V2.4.6 版本中，一共有 int、float、array、var 四种数据类型。 （1）Int：整型脚本中的 int 变量拥有7Int 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 无锡信捷电气股份其中全局变量不会自清除，即在相机运行完一次后，变量中的值不会回复初始值，例如： 有全局变量 tool1.a，当运行完第一次后为 10，则第二次运行时 tool1.a 的初始值也为 10. 局部变量会自清除，第二次运行时，其值恢复为其初始值。（2）Float：浮点型脚本中的 float 变量拥有（3）Array：数组脚本中的 A

10、rray 变量拥有（4）Var：任意对象例如：根据两个点，获取中点var middot=dotdotmiddot(tool1.Out.point,tool2.Out.point);tool3.x=middot.x;tool3.y=middot.y; 注：本地方法返回的变量类型，可直接写 Var（不能单独申明“var middot”，var 要与本地方法在同一行），之后可以直接访问 moddot 的成员 x 和 y。 2.2、语句支持及风格（1）条件判断（if）if 语句是用来判定所给定的条件是否满足，根据判定的结果（真或假）决定执行所给 出的两种操作之一。下面列举 if 语句的 3 种形式。

11、if（表达式）语句打开脚本工具，工具名为 tool1，单击“添加”，变量名为 val1，变量类型为 int，初始值 8Array 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 变量位数 32 位的倍数 float 变量 变量是否自清除 全局变量 局部变量 变量位数 32 位 变量位数 32 位 无锡信捷电气股份为 0，参数设置完以后单击确定。 例如：int a=0;int b=0;if(a=0)b=1;tool1.val1=b;运行结果：val1=1。（在上位机仿真调试工具输出监控窗口中的 tool1 可以看到 val1 的值。） 这种 if 语句的执行过程见图（a）。 假（0）表达式真 假表达式

12、真（非0）语句1语句2图（a）图（b）if(表达式 1)语句 1 else 语句 2例如：int a=0;int b=0;/定义整形变量a和bif(a=1)b=1;/判断a是否等于1，满足条件则b=1else b=2;/不满足条件则b=2tool1.val1=b;运行结果：val1=2。这种 if 语句的执行过程见图（b）。 if(表达式 1)语句 1elseif（表达式 2）语句 2elseif（表达式 3）语句 3elseif（表达式 m）语句melse语句 n例如：int a=2;int b=0;9语句 无锡信捷电气股份if(a=0)b=1;else if(a=1)b=2;else if

13、(a=2)b=3;tool1.val1=b;运行结果：val1=3。这种 if 语句的执行过程见图（c） 假表达式1假真表达式2假真表达式3假真表达式4真语句1语句2语句3语句4语句5图 c（2）循环语句（for；while） for（表达式 1；表达式 2；表达式 3）语句for 循环是最基本的循环语句。在程序设计中，通常希望按指定的次数完成一个任务。 例如：int i=0;int a=0;for(i=1;i10;i+)a=a+i;tool1.val1=a;运行结果：val1=45。这种 for 循环语句的执行过程见图（d） 10 无锡信捷电气股份假 表达式2真语句 求解表达式3 图（d）

14、while（表达式）语句当表达式为非 0 值时，执行 while 语句中的内嵌语句。 例如：int i=0;int a=0;while(i10)a=a+i;i+;tool1.val1=a;运行结果：val1=45。这种 for 循环语句的执行过程见图（e） 假表达式语图（e）（3）运算符关系运算符11运算符 说明 真句 for语句的下一个语句 求解表达式1 无锡信捷电气股份数算符正数一元运算符逻辑运算符三、功能函数3.1 数学库函数12运算符 说明 & 逻辑与 | 逻辑或 运算符 说明 + + 递增 - - 递减 运算符 说明 + 加 - 减 * 乘 / 除 大于 = 大于等于 = 条件等于

15、!= 不等于 无锡信捷电气股份13函数格式 函数功能 float hypot(float x,float y);返回斜边长度（直角边 1，直角边 2） 返回直角三角形的斜边的长度 float ceil(float x);返回不小于X 的最小整数（浮点数X） 求不小于 x 的最小整数 float floor(float x);返回不大于X 的最大整数（浮点数X） 求不大于 x 的最大整数 int abs(int x);返回整数X 的绝对值（整数X） 求整数 x 的绝对值 float fmod(float x,float y);返回X/Y 的余数（浮点数 X，浮点数 Y） 求 x/y 的余数 fl

16、oat fabs(float x);返回X 绝对值（浮点数X） 求浮点数 x 的绝对值 float exp(float x);返回 e 的 x 次幂结果（x 次幂） 求 e 的 x 次幂 float log(float x);返回logx 值（浮点数 x） e 返回 log 值 float log10(float x);返回logx 的值（浮点数 x） 10 返回 log10 值 float pow(float x,float y);返回x y 的值（浮点数 x，浮点数 y） 返回 x 的 y 次方 float sqrt(float x);返回 X 的值（浮点数 x） 计算 x 的平方根 fl

17、oat sin(float x);返回 sin x 的值（弧度 x） 求 x（弧度表示）的正弦值 float cos(float x);返回 cos x 的值（弧度 x） 求 x（弧度表示）的余弦值 无锡信捷电气股份3.2创建对象函数14函数格式 函数功能 Object pointnew(float x,float y);返回点坐标（x 坐标，y 坐标） 创建一个点Object dotdotmiddot(Object ptrDot1,Object ptrDot2);返回中点坐标（定位点 1，定位点 2） 点点中点:2 个 点之 间的中点 Object dotdotmidline(Object

18、ptrDot1,Object ptrDot2);返回两点的中垂线（定位点 1，定位点 2） 点点中线:2 个 点的中垂线 Object linelinedot(Object ptrLine1,Object ptrLine2);返回两条线的交点（定位线段 1，定位线段 2） 线线交点:2 条 线的交点 Object dotlineparallel(Object ptrDot,Object ptrLine);返回点线平行线（定位点，定位线段） 点线平行线 float tan(float x);返回 tan x 的值（弧度 x） 求 x（弧度表示）的正切值 float asin(float x);返

19、回 arcsin x 的值（x 范围-1,1） 求 x 的反正弦值 float acos(float x);返回 arcsin x 的值（x 范围-1,1） 求 x 的反余弦值 float atan(float x);返回 arctan x 的值（x 范围（，+） 求 x 的反正切值 float sinh(float x);返回 sinh 的值（x） 求 x 的双曲正弦值 float cosh(float x);返回 cosh 的值（x） 求 x 的双曲余弦值 float tanh(float x);返回 tanh 的值（x） 求 x 的双曲正切值 无锡信捷电气股份3.3几何运算函数3.4控制

20、类函数15函数格式 函数功能 float dotdotdis(Object ptrP1,Object ptrP2);返回两点之间距离值（定位点 1，定位点 2） 点点距离：两点之 间的距离 float dotlinedis(Object ptrP1,Object ptrLine);返回点到直线的距离值（定位点，定位线段） 点线距离:点到直 线的距离 float linelinedis(Object ptrLine1,Object ptrLine2);返回直线到直线的距离值（定位线段，定位线段） 线线距离:第一条线上所有点到第 二条线距离均值 float linelineang(Object p

21、trLine1,Object ptrLine2);返回线线角度（定位线段 1，定位线段 2） 线线角度:2 条线 的夹角 float dotdotang(Object ptrDot1,Object ptrDot2);返回点点方向性角度（定位点 1，定位点 2） 点点方向性角度 Object dotdotline(Object ptrDot1,Object ptrDot2);返回两个点的连线的参数（定位点 1，定位点 2） 点点连线:2 个 点的连线 Object linenew(float x1,float y1,float x2,float y2);返回新建线的参数（点 1 坐标 x，点 1

22、 坐标 y，点 2 坐标 x，点 2 坐标 y）创建一根线int arraynewint(int count);返回创建 int 型数组（数组个数） 创建 int 型数 组 float arraynewfloat(int count);返回创建 int 型数组（数组个数） 创建 float 型 数组 无锡信捷电气股份3.5 区域运算函数16函数格式 函数功能 RectObj dynobject_rect(Object ptr);转换为矩形区域（矩形区域参数） 转换为矩形区域 ArcObj dynobject_arc(Object ptr);转换为圆弧区域（圆弧区域参数） 转换为圆弧区域 函数格

23、式 函数功能 void saveimage();保存图片（在应用程序目录下的ErrImage 目录下） 保存图片（在应用程序目录 下的ErrImage 目录下） int getpixelgray(int x,int y);返回图像灰度值（坐标 x，坐标 y） 获取图像灰度值 void settrigger(int jobindex);不返回值（选择作业） 下个扫描周期对选择的作业 (要触发作业 1 则在”()”中输入”1”)进行一次触发(上位机 无效)return();返回值（0 为失败，1 为成功） 返回值，0 为失败，1 为成功 writeoutput(int portnum, int v

24、al)； 写外部端子（端，数值） 写外部端子（端，数值）， 其中数值 1 为 ON，数值 0 为 OFF。只有 0-3 号口有效 readinput(int portnum)； 读输入口（端） 读输入口（端），1 为 ON，0 为OFF。 settoolenable(int toolindex,boolean isenable);控制工具是否运行（工具号，false 或 turn） 控制工具是否运行,false: 不 运行,true:运行 setalltoolsenable(boolean isenable);控制所有工具是否运行（false 或 turn） 控 制 全 部 工 具 是 否 运

25、 行,false:不运行,true:运行 无锡信捷电气股份3.6 映射区域数据存取17函数格式 函数功能 void mapdatasetshort(int addr,int val);从映射数据区设置short 值（地址，变量） 从映射数据区设置short 值 void mapdatasetint(int addr,int val);从映射数据区设置int 值（地址，变量） 从映射数据区设置int 值 void mapdatasetfloat(int addr,float val);从映射数据区设置float 值（地址，变量） 从映射数据区设置float 值 CircleObj dynobje

26、ct_circle(Object ptr);转换为圆周区域（圆周区域参数） 转换为圆周区域 LineObj dynobject_line(Object ptr);转换为线区域（线区域参数） 转换为线区域 CircleLoopObj dynobject_circleloop(Object ptr);转换为圆环区域（圆环区域参数） 转换为圆环区域 ArcLoopObj dynobject_arcloop(Object ptr);转换为圆弧环区域（圆弧环区域参数） 转换为圆弧环区域 void copy_line(Object srcLine, Object dstLine);复制线段 void co

27、py_rect(Object srcRect, Object dstRect);复制矩形 void copy_circle(Object srcCircle, Object dstCircle);复制圆周 void copy_arc(Object srcArc, Object dstArc);复制圆弧 voidcopy_arcloop(ObjectsrcArcLoop,Object dstArcLoop);复制圆弧环 无锡信捷电气股份3.7其他高级函数18函数格式 函数功能 void arraysort(Object arr);数组排序（数组名）注：升序 数组排序 void arrayadvs

28、ort(Object arr,int itemCount,intitemIndex,int int_float,int asc_desc)； 数组高级排序(参数 1,参数 2,参数 3,参数 4,参数 5) 参数 1：数组名 参数 2：如果以x,y 进行分组，就是每组有 2 项 参数 3：按x 排序,输入索引 0，如果按 y 排序，则输入索引 1参数 4：这里 x 为 float 类型，则输入 1，为 int 类型则输入 0 参数 5：升序排列输入 0，降序排列输入 1数组高级排序 void arraycopy(Object source,int sourceIndex,Objectdest,

29、int destIndex,int coun1t);数组拷贝（参数 1，参数 2,参数 3,参数 4,参数 5） 参数 1：原数组名 参数 2：如果从原数组的第一个数据开始拷贝则输入索引号 0 参数 3：新数组名 参数 4：如果拷贝到新数组中作为第一个数据则输入索引号 0参数 5：拷贝个数 数组拷贝 int calc_rbt(Object mat1Data,int mat1rows, int mat1cols, Object mat2Data, int mat2rows, int mat2cols,Object matOutData);int result = calc_rbt(float B

30、,int Brows, int Bcols, float A, intArows, int Acols,float X);函数功能：求解刚体变换矩阵 X,即 AX=B 矩阵方程中 X 的值输 入 A 、 B 为 一 维 数 组 ， 排 列 方 式 ： 二 维 坐 标x1,y1,1,x2,y2,1,x3,y3,1 ，则结果刚体变换矩阵X 为 3*3三维坐标x1,y1,z1,1, x2,y2,z2,1, x3,y3,z3,1. ，则结果刚体变换 矩阵X 为 4*4参数说明：float B为一维坐标矩阵,int Brows 为矩阵B 行数, int Bcols 为矩阵B 列数, float A为一维

31、坐标矩阵, int Arows 为矩阵A 行数, int Acols 为矩阵A 列数,float X为一维刚体变换矩阵 求解刚体变换矩阵 无锡信捷电气股份19int calc_rbt_result(Object mat1Data,int mat1rows, int mat1cols, Object mat2Data, int mat2rows, int mat2cols,Object matOutData);int result = calc_rbt_ result (float B,int Brows, int Bcols, float A,int Arows, int Acols,floa

32、t X);函数功能：求解经刚体变换后的矩阵 B,即 AX=B 矩阵方程中 B 的值 参数说明：float B为一维坐标矩阵,int Brows 为矩阵B 行数, int Bcols 为矩阵 B 列数, float A为一维坐标矩阵, int Arows 为矩阵A 行数, int Acols 为矩阵A 列数,float X为一维刚体变换矩阵 求解刚体变换后结果坐标 无锡信捷电气股份四、应用示例下面介绍的工程示例并非用于实际工程中，只是用于学习一些工具和脚本。4.1 根据工具结果控制输出端示例内容：检测齿轮个数，用户可输入一个标准齿轮数，每次判断当前个数与设定个数 的关系，根据结果对 Y0 口进行

33、操作。（具体工程请见工程文件夹中的“齿轮示例”。） 图 1 标准工件 图 2 缺齿工件步骤 1：通过轮廓工具将工件的轮廓定位出来，轮廓定位中的参数设置默认即可。 步骤 2：通过斑点计数中的圆环内斑点计数工具可以检测到齿轮个数，将位置参照中的继承 类型设置为相对静止，继承工具设置为 tool1。 步骤 3：在 tool3 中添加一个全局变量，类型为 int，初始值改为 29。编写脚本，代码如下。 int a;a=tool2.Out.blobNum;/将tool2中齿轮个数赋值给aif(a=tool3.val1)writeoutput(0,1);/满足条件则Y0输出为1elsewriteoutpu

34、t(0,0);/不满足条件则 Y0 输出为 020 无锡信捷电气股份4.2 动态修改检测区域 例 如 用 定 位 工 具 圆 定 位 中 的 圆 环 内 圆 定 位 工 具 定 位 一 个 圆 。 通 过 函 数 dynobjict_circleloop 可以修改区域中的参数。（具体工程请见工程文件夹中的“区域检 测示例”。）图 4.2.1 图像显示窗口首先用圆定位工具来定位一个圆如图 4.2.1 图像显示窗口所示，然后编写代码。 代码：21 无锡信捷电气股份var region=dynobject_circleloop(tool1.In.region);region.radius2=100;

35、代码运行后可以看到图 4.2.2 的效果。图 4.2.2 图像显示窗口注：首先锁定检测区域，再将大圆的半径值赋值。4.3 排序类示例 对图 4.3.1 图像中的几何图形按面积的大小进行排序。（具体工程请见工程文件夹中的“排序 示例”。）arrayadvsort(参数 1,参数 2,参数 3,参数 4,参数 5)参数 1：数组名参数 2：如果以x,y 进行分组，就是每组有 2 项 参数 3：按x 排序,输入索引 0，如果按 y 排序，则输入索引 1参数 4：这里 x 的类型是 float 类型，则输入 1，如果是 int 类型则输入 0参数 5：升序排列输入 0，降序排列输入 122 无锡信捷电

36、气股份图 4.3.1 图像显示窗口步骤 1：用斑点计数中的矩形内斑点计数工具将图像中的所有几何图形找到。斑点计数中的主要参数设置如下：选项：最小匹配得分：20选项：阈值：固定值：128选项：面积限制最大值：50000参数设置完以后点击应用和确定，会出现上图的效果。步骤 2：打开脚本工具，添加一个脚本变量，类型为 float 数组，名称为 val1，数组长 度为 14，编写代码。代码如下：int a=0;int b=0;int x=0;int y=0;int i=0;int z=0;a=tool1.Out.blobNum;/将斑点个数的值赋给ab=a*2;/23 无锡信捷电气股份var arr=

37、arraynewfloat(b);/创建一个float类型的数组，长度为斑点个数的2倍for(x=0;xb;x=x+2)arrx=tool1.Out.blobSeti.mark.nLabelNum;/图形的标号i+;i=0;for(z=1;zb;z=z+2)arrz=tool1.Out.blobSeti.mark.markArea;/图形的面积i+;arrayadvsort(arr,2,1,1,0);for(y=0;y= 0; index-)/遍历所有边界点point = edgeList.pointsindex;/获取当前边界点信息if(point.x minX) /查找当前x坐标最小的边界

38、点 minX = point.x;tool2.pointx= point.x;tool2.pointy= point.y;tool2.result=0;elsetool2.pointx=0;/未找到目标，则认为查找失败tool2.pointy=0;tool2.result=1;工具结果显示如下：26 无锡信捷电气股份4.5 分类检测 本工程首先检测当前检测到的是底托还是盒盖，如果是盒盖，则对应工具有效，如果是底托 则一维码工具有效。如果客户那边有几种不同种工件，那么可以通过这种方法来实现分类检 测的功能。（具体工程请见工程文件夹中的“包装盒分类检测示例”。） 图 4.5.1 盒盖图 4.5.2

39、 底托27 无锡信捷电气股份图 4.5.3 图像显示窗口步骤 1：对盒盖进行轮廓定位。步骤 2：打开脚本工具，编写代码。 代码如下：/本工具主要是根据当前的定位结果，选择对应的处理流程/ 当定位成功则认为是底托，从而启动检测底托分类的工具/ 当定位失败则认为当前是盒盖，从而检测盒盖上的信息setalltoolsenable(false);/将所有工具初始化为无效settoolenable(0,true);/ 将定位工具使能，注意工具索引号从0开始settoolenable(1,true);if(tool1.Out.result = 0)/找到底座settoolenable(2,true);/将

40、检测底托的工具使能settoolenable(3,true);settoolenable(4,true);28 无锡信捷电气股份elsesettoolenable(5,true);步骤 3：在盒盖上找到两条线，工具为线定位，继承类型都为相对静止，继承工具都为 tool1。 步骤 4：添加一个距离测量工具。步骤 5：在底托的图像想添加一维码工具。 工具显示结果如下：1、 图像为盒盖工具结果显示如下：可以看到工具 6 的运行时间为 0，说明工具 6 不在运行。 2、 图像为底托工具结果显示如下：可以看到除了工具 6 在运行，其他工具都不在运行。 五、注意事项5.1 数值有效性问题1、当应用其他工具时，先判断该工具的结果然后再读取其中的数据；2、如图 5.1.1 所示当脚本中定义一个长度为 10 的数组 arrange 时，则只能对 arrange 的 0-9 的