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机械手腕部毕业设计毕业论文.doc机械手腕部毕业设计毕业论文.doc

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11绪论机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造中的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视,投入大量人力物力加以研究和应用。机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定操作。它的特点是除了具备普通机械的物理性能之外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。它可以灵活运用在工业上的各个方面,如喷漆、焊接、搬运等。第二类是需要人工操作的,称为机械机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机器人,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外称为“MechanicalHand,它是为主机服务的,由主机驱动;除少数外,工作程序一般是固定的,采用机械编程。因此是专用的。本课题通过对通用机器人smart6.50R的结构进行分析和研究,完成对其腕部的设计,并借助CAD/CAE软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。最终期望腕部与小臂、手部、大臂能够协调工作,能够完成各种现代工业加工过程中所要求的动作。本课题的设计思路是:借助已有的通用机器人的腕部设计思想和方法,综合考虑腕部机构在机器人运动中所起的作用和机器人的整体技术参数以及结构特点,然后选择合理的机构,确定传动线路,然后对机构进行分析,计算主要参数,并对部分零件进行设计、组装,综合评价腕部系统。21.1机器人组成机器人主要由驱动装置、控制系统和执行机构三大部分组成。1.1.1驱动装置工业机器人的驱动装置包括驱动器和传动机构两部分,它们通常与执行机构连成一体。传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机(直流伺服电机,步进电机,交流伺服电机),液动和气动装置,目前使用最多的是交流伺服电机。1.1.2控制系统控制系统一般由控制计算机和驱动装置伺服控制器组成。后者控制各关节的驱动器,使各杆按一定的速度,加速度和位置要求进行运动。前者则是要根据作业要求完成偏差,并发出指令控制各伺服驱动装置使各
编号:201311191316003782    类型:共享资源    大小:2.32MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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