机械手设计说明书毕业论文.doc

1说明报告2摘要第一章绪论4１１机械手的发展背景412毕业设计的目的和意义4第二章、设计要求621机械手的设计要求622说明报告书的要求6第三章机械手的工作原理731机械手的概述732机械手的分类833PLC控制机械手的优点8第四章机械手的设计941设计方案942机械手的底座1043机械手的轴承1144机械手的减速器1545机械手的丝杆1746机械手的导轨1847机械手的夹具设计1848行程开关1949电动机19410传感器21411联轴器26412液压传动26第五章机械手的控制程序3051梯形图（LAD）3152顺序功能流程图（SFC）3253指令表（STL）3354接线图35第六章装配图及零件图3661装配图3662零件图36致谢38参考文献393摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程来完成各种动作，它的准确性和多角度，保证了机械手能在各种不同的环境下工作。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等领域，是一门跨学科综合技术。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割等，本课题设计主要对搬运机械手进行研究设计，具备上下、左右转动，前进后退，对物体的加紧与放松等功能。利用PLC控制的机械手实现以上工序动作，可以简化控制，提高效率。4第一章绪论１１机械手的发展背景随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产结构，加上需要人力监督操作，这就大大增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重要问题。随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率，所以机械手得到快速发展。因为机械手的范围太广，所以本文就以电动式机械手而论。近几十年来，电子技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电器可编程控制使整个系统自动化，控制灵活，性能可靠。电动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，现代理论的的发展，使电子技术自动控制精度不断提高。近几十年来，国内外都在大力开发研究电子技术，其应用也是越来越来广泛。随着计算机技术。传感器技术和