已阅读5页,还剩23页未读, 继续免费阅读
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
摘要为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计,保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。关键词:机器人,总体设计,腰部结构设计,消隙设计1ThewaiststructuraldesignofarticulatedrobotAbstractInordertoincreaserobotstransmissionprecision,meetsthepracticalworkneeds,thistopiccarriedontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign.Accordingtorobotsworkrequirementandtheuniquefeature,havecarriedonrobotssystemdesign,haddeterminedrobotsexternaldimensionsandtheworkingspace,havedrawnuptherobotvariousjointsoveralltransmissionplan,hascarriedonthedetaileddesigntotherobotwaistjointstructure,hasarrangedtheelectricalmachineryandthegearreasonably,haddeterminedalllevelsoftransmissionparameter,distinguishedthecountergearandtheaxishascarriedonthedetaileddesigncalculationandhascarriedontheexamination.Finallyusedthebiplatethingearwrongtoothtoadjustthecracklawtocarryontohis/herthewaisttransmissionhasdisappearedthecrackdesign,theguaranteetransmissionaccuracy.Itinthestructuresimple,theefficiencyalsohasprovidedtheconvenientconditionforitinthelaterpromotionandtheapplication.Keyword:robot,systemdesign,waiststructuraldesign,disappearsthecracktodesign目录1绪论.12机器人总体结构设计.12.1确定基本技术参数.12.1.1机械结构类型的选择.12.1.2额定负载.22.1.3工作范围.22.1.4操作机的驱动系统设计.32.2机器人本体结构设计.43机器人腰部结构设计.63.1电机的选择.73.2计算传动装置的总传动比和分配各级传动比.83.3轴的设计计算.83.3.1计算各轴转速、转矩和输入功率.93.3.2确定三根轴的具体尺寸.93.4确定齿轮的参数.143.4.1选择材料.143.4.2压力角的选择.143.4.3齿数和模数的选择.143.4.4齿宽系数d.143.4.5确定齿轮传动的精度.153.4.6齿轮的校核.164拉簧消隙设计.194.1消隙拉簧设计原则.204.2设计步骤.205结论.23致谢.24参考文献.2511绪论机器人是现代一种典型的光机电一体化产品,机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一,它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能、等多个学科。机器人从出现到现在的短短几十年中,已经广泛应用于国民经济的各个领域,在现代工业生产中,机器人已经人类不可缺少的好帮手;在航空航天、海底探险中,机器人更是能完成人类难以完成的工作。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展,机器人已不仅仅局限于工业领域的应用,它还将发展成具有人类智能的智能型机器人,具有一定的感觉思维能力和自主决策能力。在机器人要腰部传动中,理论上一对齿轮在啮合时应该无侧隙,但实际上为了补偿由于制造、安装误差及温度变化而引起的尺寸变化,以防止被卡死,在轮齿非工作面间必须有一定的齿侧间隙,此间隙在进给系统反向时就会产生空程误差.因此通过对弹簧消隙方法的分析,明确了齿轮消隙机构的本质,即给啮合齿轮加载力矩。基于这一原理下从而减小或消除空程误差,提高机器人传动精度。2机器人总体结构设计2.1确定基本技术参数2.1.1机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的6个自由度,可以有不同的运动组合,根据本课题可以将其设计成以下五种方案:a.圆柱坐标型这种运动形式是通过一个转动,两个移动,共三个自由度组成的运动系统,工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大。b.直角坐标型直角坐标型工业机器人,其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成,其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离,可在各坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高、结构简单,但机体所占空间体积大、灵活性较差。c.球坐标型又称极坐标型,它由两个转动和一个直线移动所组成,即一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动组成,其工作空间图形
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 2024年西城区红墙意识心得体会2篇2
- 养老院暑假实习报告2篇
- 学生会外联部部长竞选演讲稿范文2篇
- 药品销售人员年终工作总结2篇
- 房屋租赁定金合同4篇
- 财务实习报告3000字2篇
- 2024年行政工作计划范文5篇
- 下一年财务工作计划范文3篇
- 2024建筑装饰实习周记3篇
- 水利工程验收规范中的工程可持续性评估方法研究
- 2023年4月自考00316西方政治制度试题及答案含评分标准
- 医疗技术临床应用自我评估报告(完整版)
- 高考志愿填报指南课件
- 东营市技师学院教师招聘考试真题2022
- 青海省海西州巴音河流域水资源综合开发利用规划(常用版)
- 老龄化带来的商机
- 2023天津市安全员《A证》考试题库及答案
- 灯光控制系统设计-论文
- 2023年英语专八真题及其答案
- 领导梯队:全面打造领导力驱动型公司
- 李清照英文介绍PPT.ppt
评论
0/150
提交评论