机器人腰转传动中消隙设计毕业论文.doc机器人腰转传动中消隙设计毕业论文.doc

收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

摘要为了提高机器人的传动精度,满足实际工作需要,本课题对其腰部传动进行了消隙设计。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,分别对齿轮和轴进行了详细的设计计算并进行了校核。最后用双片薄齿轮错齿调隙法对其腰部传动进行了消隙设计,保证传动的精确性。其在结构上的简便、经济性也为其在以后的推广和应用中提供了便利条件。关键词机器人,总体设计,腰部结构设计,消隙设计1THEWAISTSTRUCTURALDESIGNOFARTICULATEDROBOTABSTRACTINORDERTOINCREASEROBOTSTRANSMISSIONPRECISION,MEETSTHEPRACTICALWORKNEEDS,THISTOPICCARRIEDONTOHIS/HERTHEWAISTTRANSMISSIONHASDISAPPEAREDTHECRACKDESIGNACCORDINGTOROBOTSWORKREQUIREMENTANDTHEUNIQUEFEATURE,HAVECARRIEDONROBOTSSYSTEMDESIGN,HADDETERMINEDROBOTSEXTERNALDIMENSIONSANDTHEWORKINGSPACE,HAVEDRAWNUPTHEROBOTVARIOUSJOINTSOVERALLTRANSMISSIONPLAN,HASCARRIEDONTHEDETAILEDDESIGNTOTHEROBOTWAISTJOINTSTRUCTURE,HASARRANGEDTHEELECTRICALMACHINERYANDTHEGEARREASONABLY,HADDETERMINEDALLLEVELSOFTRANSMISSIONPARAMETER,DISTINGUISHEDTHECOUNTERGEARANDTHEAXISHASCARRIEDONTHEDETAILEDDESIGNCALCULATIONANDHASCARRIEDONTHEEXAMINATIONFINALLYUSEDTHEBIPLATETHINGEARWRONGTOOTHTOADJUSTTHECRACKLAWTOCARRYONTOHIS/HERTHEWAISTTRANSMISSIONHASDISAPPEAREDTHECRACKDESIGN,THEGUARANTEETRANSMISSIONACCURACYITINTHESTRUCTURESIMPLE,THEEFFICIENCYALSOHASPROVIDEDTHECONVENIENTCONDITIONFORITINTHELATERPROMOTIONANDTHEAPPLICATIONKEYWORDROBOT,SYSTEMDESIGN,WAISTSTRUCTURALDESIGN,DISAPPEARSTHECRACKTODESIGN目录1绪论12机器人总体结构设计121确定基本技术参数1211机械结构类型的选择1212额定负载2213工作范围2214操作机的驱动系统设计322机器人本体结构设计43机器人腰部结构设计631电机的选择732计算传动装置的总传动比和分配各级传动比833轴的设计计算8331计算各轴转速、转矩和输入功率9332确定三根轴的具体尺寸934确定齿轮的参数14341选择材料14342压力角的选择14343齿数和模数的选择14344齿宽系数D14345确定齿轮传动的精度15346齿轮的校核164拉簧消隙设计1941消隙拉簧设计原则2042设计步骤205结论23致谢24参考文献2511绪论机器人是现代一种典型的光机电一体化产品,机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一,它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能、等多个学科。机器人从出现到现在的短短几十年中,已经广泛应用于国民经济的各个领域,在现代工业生产中,机器人已经人类不可缺少的好帮手;在航空航天、海底探险中,机器人更是能完成人类难以完成的工作。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展,机器人已不仅仅局限于工业领域的应用,它还将发展成具有人类智能的智能型机器人,具有一定的感觉思维能力和自主决策能力。在机器人要腰部传动中,理论上一对齿轮在啮合时应该无侧隙,但实际上为了补偿由于制造、安装误差及温度变化而引起的尺寸变化,以防止被卡死,在轮齿非工作面间必须有一定的齿侧间隙,此间隙在进给系统反向时就会产生空程误差因此通过对弹簧消隙方法的分析,明确了齿轮消隙机构的本质,即给啮合齿轮加载力矩。基于这一原理下从而减小或消除空程误差,提高机器人传动精度。2机器人总体结构设计21确定基本技术参数211机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的6个自由度,可以有不同的运动组合,根据本课题可以将其设计成以下五种方案A圆柱坐标型这种运动形式是通过一个转动,两个移动,共三个自由度组成的运动系统,工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大。B直角坐标型直角坐标型工业机器人,其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成,其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离,可在各坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高、结构简单,但机体所占空间体积大、灵活性较差。C球坐标型又称极坐标型,它由两个转动和一个直线移动所组成,即一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动组成,其工作空间图形为一个球形,它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件,具有结构紧凑、工作空间范围大的特点,但结构复杂。D关节型关节型又称回转坐标型,这种机器人的手臂与人体上肢类似,其前三个关节都是回转关节,这种机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂间
编号:201311192308205801    类型:共享资源    大小:1.87MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
8
关 键 词:
专业文献 学术论文 精品文档 机器人腰
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:机器人腰转传动中消隙设计毕业论文.doc
链接地址:http://www.renrendoc.com/p-105801.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:16次
liyun上传于2013-11-19

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

精品推荐

相关阅读

人人文库
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5