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油管内壁爬行机器人的设计(机械类)毕业论文.doc油管内壁爬行机器人的设计(机械类)毕业论文.doc

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www.yanziedu.com前言随着现代科学技术的发展,管道运输作为一种高效、安全、可靠的手段应用日益广泛,城市中的地下排水系统、取暖系统、煤气系统、自来水系统等都应用了各种管道;另外,在现代工农业、石油、化学、核工业等领域也大量使用了管道。经过长期使用,它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障。有的管道中输送的是剧毒或放射性介质,若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏,引起事故甚至发生灾难。为了防患于未然,必须对这些管道进行定期检测和维修。但是它们有的埋在地下,甚至埋在海底,有的口径很小,人无法进入。挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实,由此可见,管道机器人有着广阔的市场。我国早在1987年就开展了管内机器人的研究,并试制了几种模型,但总体水平较国外差。管内机器人研究是机电一体化的高科技研究项目。在石油、化工、核工业、给排水等许多管道工程中,都需要进行管内检测、喷涂及加工等工作,管内机器人在完成这些工作中会发挥重要作用,因此,开发研究管内机器人意义很大[1]。本次题目的内容就是设计一种可在油管内壁爬行,并且搭载工作体的部分可协助工作体完成相应作业的机器人。采用机械结构和电气控制来达到设计目的。要实现的理想过程是:人对主机输入一个控制信号,可以通过单片机对电机、电磁铁进行电气控制,从而使机器人能够按照所搭载工作体的要求进行移动,并在工作体的工作位置做出相应的辅助动作。机器人在行进过程中可在任意位置停止前进,并可以在该位置开始作业,工作体可在步进电机驱动下完成小于360度的任意角度的旋转。21方案的结构选择1.1总体选择总体上,本次设计主要采用机械结构设计来完成指定的动作,而用电气设计来控制这些动作。1.2前进方案的选择目前在管道内机器人的行进方式多种多样,本设计采用蠕动式行进的方式。前进方案由旋转式步进电机、直线式步进电机、气缸中进行选择。现将3种方式在本设计中的应用进行比较。由于本设计前进方式为直线,所以其中使用直线式电机最为简便,直线电机的电机轴是丝杠形式的,于是可以通过丝杠的导程来计算机器人的行进距离。使用旋转式步进电机的原理与直线式步进电机相似,可通过一个小型连轴器与丝杠相连组成一个直线式步进电机,也可以通过一组齿轮减速器将丝杠与电机轴相连,简图见图1-1。图1-1结构简图第三种方法是使用气缸推动机器人前进。综合比较三种方法后发现,气缸实现直线运动过程简单,但
编号:201311192318345894    类型:共享资源    大小:4.63MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-19
  
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