毕业设计(论文)说明书

摘 要拖拉机配前三点悬挂装置构成的联合作业机组，由于在一次行驶中可完成多种作业，节省农时，提高作业效率，扩大了拖拉机的通用性，因此在国外拖拉机(特别是大功率四轮驱动拖拉机)上获得了广泛的应用。但目前国内各种功率等级的拖拉机还很少配装前悬挂装置。前悬挂装置具有不同于后悬挂装置的显著特点，本文在理论分析的基础上，进行了轮式拖拉机前悬挂装置的设计。文中首先归纳总结目前国际上各著名拖拉机产品的前悬挂装置结构特点及前后联合作业的主要作业方式，分析前悬挂机组在不同的耕深控制方式下拖拉机前桥的受力状况，得出相应的计算公式，指出前悬挂一般应采用带支地轮的浮动控制方式。然后分析由不同的悬挂杆件布置方式决定的机组纵向瞬心和水平瞬心位置对前悬挂犁耕机组作业稳定性、入土能力、耕深稳定性、牵引性和通过性等性能的影响，从而给出可行的瞬心范围。最后，在理论分析的基础上进行了前悬挂机构设计。关键词：拖拉机，后悬挂，受力分析，瞬心，联合作业ABSTRACTTractor with front linkage consists of the combination of operating units, because in a driving can complete various task, save farming, raise working efficiency, expand the tractor of generality and so on foreign tractors (especially high power four wheel drive tractors) on a wide range of applications. But there is few at present domestic various power levels of tractor equipped with front suspension device. Front suspension device has the remarkable characteristics different from rear suspension, on the basis of theoretical analysis, this paper has carried on the wheeled tractor front suspension device design.Firstly summarizes the current of each tractor products famous on the internat- ional front suspension structure characteristics and joint before and after the opera- tion the main operation mode, the analysis of front suspension unit under different tillage depth control ways of tractor front axle stress state, the corresponding calcu- lation formulas, points out front suspension generally take the ground wheel floating control mode should be adopted.Then analysis determined by the different way of hanging bar decorate unit lon- gitudinal instantaneous center and horizontal position of instantaneous center of fr- ont suspension deep tillage unit operation stability, the grave ability, stability, tracti- onal and through sexual behavior, and gives the feasible range of instantaneous center.Finally, on the basis of theoretical analysis for the front suspension mechanism design.Key words: tractor, front linkages, rear linkages. force analysis instantaneous center, combination operation.目 录第一章 前悬挂概述 11.1 问题的提出 11.2 前悬挂的发展 .11.3 前悬挂的评价 .21.4 前悬挂的主要结构型式 31.5 前悬挂的主要作业方式 7第二章 前悬挂机组对拖拉机操纵性的影响 .92.1 悬挂带支地轮的农机具 92.2 悬挂不带支地轮的农机具 12第三章 前悬挂杆件的布置方式与作业稳定性 .163.1 横向稳定性 163.1.1 水平瞬心在前 163.1.2 水平瞬心在后 183.1.3 上拉杆长度的影响 183.1.4 水平瞬心的选择 193.2 纵向稳定性 203.2.1 上拉杆用链子 203.2.2 上拉杆用刚性杆 213.3 前悬挂犁纵向瞬心的合理范围 29第四章 前悬挂装置的设计 .314.1 设计指导思想 .314.2 悬挂机构的设计 .31第五章 结 论 38致 谢 39主要参考文献 .401第一章 前悬挂概述1.1 问题的提出近年来，随着我国改革开放政策的深入实施，农业生产也得到不断发展，特别是国家现行的以联产承包责任制为基础的、统分结合的双层农业经营体制，为发展适度规模经营，实现农业集约化生产奠定了基础，也使得农业机械在农业生产和发展中的作用越来越重要。另外，拖拉机平均功率的不断增大，也使得配套农机具越来越重。目前，我国正在大力发展各种联合整地机、耕种机、播种施肥机和联合收割机与拖拉机配套，这种联合作业机组由于在一次工作行程内完成几项作业（如灭茬、施肥、耕地、耙地、播种、镇压等），从而大大地减少作业次数，也可减少机组对土壤碾压和滚动损失次数，还可减少滑动损失（由于旋耕产生推力，抵偿部分牵引阻力），农艺质量、作业效率和作业经济性较好，符合农业节本增效的要求，是发展方向。与这种趋势相适应，就要求拖拉机能够配装前悬挂及动力输出装置，但现在我国生产的各型号拖拉中，绝大多数只有后悬挂和后动力输出轴，这种联合作业机组的缺点是：由于联合耕种机重而长，受悬挂提升能力的限制，不得不采用半悬挂或牵引方式用分置油缸操纵，使机组的机动性差，转弯时地头留得很长，同时，为保证机组的操纵性和稳定性，拖拉机前都要加很多配重。又如对于联合收割机，收割台必须布置在拖拉机前部，这样就要从位于拖拉机后面的动力输出轴通过一系列的链条、齿轮、万向节、皮带轮再加上曲柄连杆机构，才能满足传动的要求，为使割台升降又要一套杠杆系，这样就使得整个机组结构复杂，可靠性下降，同时机组的总重量也上升了，从而就增加了对土壤的压实程度，而拖拉机若配有前悬挂及前动力输出装置，问题就会变得简单，可以轻而易举地满足前悬挂机组对传动和提升的要求。1.2 前悬挂的发展前悬挂最早是 1977 年由当时法国的 Ferranti（现在的 Uni - Drive）公司在2Stoneleigh 向公众展示的，当时并没有引起特别的注意，它主要用来悬挂一些型的收割饲料和干草的收割机具，仅能满足提升和下降的要求，机具工作部分也不进入土壤。随着现代拖拉机技术的发展，特别是承载能力大的前驱动桥的出现，为充分发挥四轮驱动的效能，一些公司开始尝试在拖拉机前部悬挂多种大型机具。70 年代末，法国一家公司设计了能够提升大型多行甜菜收获机的前悬挂装置，并获得成功，随后在这套装置上又进行了推式犁的实验。由于前悬挂需要专门的配套农机具，故上述尝试多是在一些专门生产农机具的公司进行的，它们给拖拉机配装前悬挂装置并提供相应的配套机具，但它们的产品互不相同。为提高互换性，方便用户，国际标准化组织(ISO)于 1985 年正式制订了相应的前悬挂装置标准，即 IS08759/2-1985农业轮式拖拉机 前悬挂装置和前动力输出轴第二部分：前悬挂装置。我国也于 1989 年制订了相应的标准GB10916-89农业轮式拖拉机前悬挂装置第一部分：1、2 类。几十年来，前悬挂装置在国外得到了充分的发展，各大拖拉机公司在新设计拖拉机时都考虑了装前悬挂的可能性。前悬挂的配套农机具也日渐增多，它作为一种常用的选装部件，几乎在所有国外大功率拖拉机上都可以看到。1.3 前悬挂的评价前悬挂装置提高了拖拉机的适应性，符合联合作业的要求，前后悬挂构成的复式作业机组同单纯的后悬挂机组相比，具有明显的优点，如：1前后悬挂复式作业机组具有更高的生产效率，且保证驾驶员有良好的视野，方便操作。2前悬挂机组可以代替前配重，机组总质量减轻，使前后桥质量分配合理，从而可减少滚动阻力和对土壤的压实，提高拖拉机的牵引效率。3前、后机具可独立驱动，从而可简化机具驱动机构，保证合理的动力输出轴转速配置。4前、后机具都可采用全悬挂，在地头转弯时顺序提升和降落，机组机动性较好，可减少地头长度等。5前悬挂农具可用现有后悬挂农具简单改装而成，不需要专门设计后悬挂3联合作业机具，使用上比较灵活。特别是对大功率拖拉机(功率大于 75KW)，可充分利用发动机的功率，前后犁耕机组能保证拖拉机前后桥有合理的负荷分配，降低驱动轮的滑转率，提高拖拉机的牵引效率。据德国石勒苏维格一荷尔斯泰因(Schleswig-Holstein)州的使用经验表明，在同样犁体数进行耕地作业时，前后悬挂犁机组的功率消耗比后悬挂犁机组可节省 1520%。1981 年用一台 DeutzDX -1 拖拉机三铧前悬挂四铧后悬挂的七铧犁与一台七铧后半悬挂犁在砂壤土上耕地进行比较，前者比后者油耗节省 2.2%，滑转率下降 6.8%。另外，Naud 公司（生产前后悬挂犁）也在多种拖拉机上进行了试验，结果表明，在悬挂同样犁体数的条件下，前后悬挂犁同后悬挂犁相比，前者可使生产率提高 4550%，单位油耗降低 3050%(见表 I-I)表 1-1每组犁体数拖 拉 机前组 后组机组生产率提高值（%）油耗降低值（%）Renault 1181 - 4 2 4 50 29Internation - Harvester 1445 3 4 58 30Mercedes -1300 2 4 35 16Massey Ferguson 2680 3 5 60 26John Deere 4040 2 3 33 37Renault 1181 - 4 3 4 58 37在法国，前后悬挂犁耕机组使用的也很多，1982 年法国有关部门对这种技术的使用情况进地了调查，主要结果如下：(1)前悬挂的犁体数：60 70%的用户在拖拉机前悬挂 3 个犁，前悬挂犁体数量有减少的倾向。(2)每个犁体所需的动力：用户中的 89%认为每个犁体需要 1520 马力。(3)前悬挂犁的优点：可充分利用拖拉机的动力，节省能源和时间，使用灵活，随着条件的变化可增减犁体数。(4)缺点：26 30%的用户认为犁沟不易耕直，也有人认为驾驶员的技术水平要求较高。(5)总的评价：拖拉机功率为 160200 马力时，采用这种技术最经济，为减少事故并预院磨损，前悬挂的犁体数量最好不超过 3 个。41.4 前悬挂的主要结构型式前悬挂目前有两种形式：一种是类似于东方红 802 的后悬挂装置，由提升油缸通过提升臂带动可调提升杆，进而使下拉杆升降（见图 1-1）。对不同公司的产品来说，又因提升油缸的位置不同而稍有不同。另一种是没有提升臂和提升杆，由两个提升油缸直接控制下拉杆的升降，两下拉杆铰接点刚性地固定在一起，成为框架结构（见图 1 -2）。这种设计机构简单、紧凑，杆件数目少，是最常见的一种，目前国外一些著名拖拉机公司多采用这种方式。另外，由于下拉杆不能横向摆动（不像后悬挂），造成农具挂接困难，一般都采用快速挂接装置。不同机型的前悬挂型式见图 1-3 至图 1-7。图 1-1 Ferranti 公司的前悬挂示意图5图 1-2 Deere7410 的前悬挂示图 1-3 久保田 L245 图 1-4 MBtrac 图 1-5 MF2000 系列拖拉机前悬挂 拖拉机前悬挂 拖拉机前悬挂6图 1-6 Deere 8000 系列拖拉机的前悬挂(上拉杆用油缸)图 1-7 ZTS 16245 拖拉机的前悬挂71.5 前悬挂的主要作业方式前悬挂机组一般不单独作业，它总是与后悬挂构成联合作业机组一起工作。从收集到的资料看，主要有以下几种作业方式：1)悬挂前配重，可根据需要快速更换配重（见图 1 -8）2)前整地起垄、后直接播种（见图 1-9）3)前旋耕灭茬、后深松播种( 见图 1-10)4)前收割牧草、后打捆（见 1 - Il）5)前后犁耕作业（见 1- 12，1- 13）图 1-8 Laforge 公司的前悬挂配 Deere8000 系列拖拉机悬挂前配重8图 1-9 Deere7810 前整地起垄后播种作业图 1-10 Deere 前旋耕灭茬后深松播种 图 1-11 Fiat 110-90 前收割后打捆图 1-12 Deere 8100 配 Naud 公司 4+5前后悬挂犁作业图 1-13 Fiat180-90 配 4+5前后悬挂犁作业9第二章 前悬挂机组对拖拉机操纵性的影响前悬挂机组显著地改变了拖拉机运动时质量在前后桥上的分配，使前转向轮上的土壤反力减小或增大，从而影响拖拉机的操纵性。一般情况下要使拖拉机不失去操纵性，前桥分配质量不小于拖拉机最小使用质量的 20%或前桥使用质量的 60%。前桥受力状况又随前悬挂机具的形式及悬挂杆系位置的不同而有很大同。下面分两种情况分析机组在纵垂面内的受力状态。2.1 悬挂带支地轮的农机具（即浮动控制）当采用浮动控制悬挂装置进行作业时，液压悬挂系统处于浮动位置，提升油缸内没有压力作用，可以认为悬挂农具与拖拉机液压系统之间没有约束力的联系，这时上拉杆都可看作二力杆，则作用在上、下拉杆的力的方向必然沿着该杆件的方向，分别取农具及拖拉机为分离体，受力分析见图 2-1:图 2-1拖拉机带前悬挂农具受力图（一下拉杆向下一下拉向上）图中： 悬挂机具支地轮垂直反力农具重力拖拉机的使用质量悬挂机具支地轮水平分力下拉杆水平分力下拉杆垂直分力上拉杆水平分力上拉杆垂直分力地面对前轮的支反力地面对后轮的支反力土壤反力的水平分力土壤反力的垂直分力10对机具在垂直方向上从力的平衡方程式中可得：= (2-1)根据机具类型，下拉杆可能向下倾斜，也可能向上倾斜（见图 2-1 中位置一，一），第一种情况分力以为正，方向向下，而第二种情况则为负，方向向上。水平方向：+ = = cos cos (2-2) 使拖拉机前桥减载的翻倾力矩为 ，可从相对于 O 点的力矩平衡方程式中求出： (L ) =0 (2-3)Pxzm Yc ac aq Gta1由式(2 -3)可求得 ，并进一步求得 。 在下拉杆向上的情况下，式(2 -3)依然能成立，只是合力 的力矩要小（因其力矩臂短了， + 则农具不平衡，若 + 。则农具可保持平衡。 国外 PACowell 等人以振动分析的观点对前悬挂的横向稳定性进行分析。首先使农具瞬心偏移一段距离，然后释放（似单摆），使农具产生往复运动，在一定土壤阻尼的作用下求得迅速衰减的条件，从而可得出前悬挂瞬心在前时农具稳定的条件，并进行了试验验证。当前悬挂瞬心在前时，犁耕机组由偏移位置迅速衰减（指数衰减）至平衡位置而趋于稳定工作的条件为：横向力常数 N 与土壤阻力纵向水平分力 D 之比大于与悬挂参数有关的常数 K，即：N/DK (3-1)式中：N= F/ 单位为 N/radK=( . / R cosa) 1 (3-2)1 2 22 F农具受到的横向阻力，单位为 N农具在横向力 F 作用下转过的角度，单位为 rad两下铰接点之间距离的一半，单位为 m1两下悬挂点之间距离的一半，单位为 m2农具阻力中心到瞬心的距离，单位为 m2R下拉杆长度，单位为 m17a下拉杆水平汇聚角，单位为 rad3-1 后悬挂农具受力示意图 图 3-2 前悬挂瞬心在前农具受力示意图N 和 D 可通过试验的方法测得。对于在一定的土壤比阻下以一定的速度和耕深前进的犁，D 可以很容易地测出。测量 N 要相对复杂一些，测量时，首先用链子把犁拉向一边，然后慢慢地以一定的速度放松链子，同时记录犁受到的横向力 F 和转过的角度 ，则二者之比就得横向力常数 N。K 只与悬挂参数有关，从而可知设计的悬挂参数是否合适。3.1.2 水平瞬心在后当下拉杆延长线在悬挂轴后方相交时（如图 3-3 所示），正象带后悬挂装置的拖拉机反向行驶，农具受到的土壤水平阻力 D 横向力 F，对瞬心 点都是顺时针力矩，即使农具相对于瞬心偏转得更厉害一些，因此农具不能稳定工作。按图 3-3 对 点取矩建立微分方程，也能分析出该振动方程不能随时间的增加而衰减。因此，可以得出这样的结论：在没有约束的条件下，水平瞬心在后时，随着拖拉机前进距离的。农具将越来越偏向一边，不能稳定工作。3.1.3 上拉杆长度的影响18在前面的分析中，我们知道，对前悬挂犁等有向农具，水平瞬心在前时能够保持稳定。但是对于耙、旋耕机等不受特定的横向反力作用的农具，平衡条件中的 N=0，即平衡条件不能满足，农具不能保持稳定。这时，上拉杆长度有三种状态，如图 3-4 所示。图 3-3瞬心在后时作用在前悬挂犁上的外力 图 3-4上拉杆长度对犁稳定的响图中各参数意义如下：上拉杆拉力J上拉杆水平投影的长度D-农具的水平耕作阻力上拉杆水平投影的长度大于下拉杆水平投影的长度(J R)（图 3-4 中位置），上拉杆力 和阻力 D 对 点之同向，农具不能稳定。 上拉杆水平投影的长度等于下拉杆水平投影的长度( J = R )（图 3-4 中位置），上拉杆力 的作用线近似通过瞬心 点，农具亦不能稳定。 上拉杆水平投影的长度小于下拉杆水平投影的长度(J R)（图 3-4 中位置），上拉杆力 和阻力 D 对瞬心 点之矩方向相反，互相抵消，农具可能 稳定。且在上拉杆力 一定的情况下，上拉杆长度越短， 和阻力 D 对瞬心 点 之矩越大，农具越能趋于稳定。3.1.4 水平瞬心的选择从前面的理论分析中，我们可以知，到当水平瞬心在农具悬挂轴之前且上拉杆较短时，前悬挂有向农具（犁）或无向农具（耙，旋耕机）都能保持稳定。当水平瞬心在悬挂轴之后时，农具（犁、耙）不能稳定。因此，设计前悬挂机构时就必须使水平瞬心在农具之前。但是对大多数拖拉机来说，水平瞬心在农具之前时，为符合国际标准( IS08759)中对悬挂点间距离的要求(对 2 类悬挂要求19两悬挂点间的距离为 875mm)，两下铰接点间的距离就会很大，除非下铰接点离拖拉前轮很远，否则将会影响拖拉机转向性能（前轮可能与下拉杆干涉），因此铰接点的布置比较困难。另外，关于拖拉机的运动，水平瞬心在农具之前时，瞬心离拖拉机的重心较远，农具阻力产生的使拖拉机水平回转力矩有增大趋势，易影响拖拉机的操纵稳定性。故当前国外前悬挂机构较少采用这种布置方式。当水平瞬心在悬挂轴之后时，下拉杆若有限制其横向摆动的装置，则农具的横向力可通过下拉杆传到拖拉机机体上，由轮胎侧向附着力平衡，农具仍可稳定工作。如图 3 -5 所示。对 O 点取矩：S* - S* =0 1 2S= F (3-3)21另处，水平瞬心在农具悬挂轴之后时，瞬心离拖拉机的质心较近。，农具阻力产生的使拖拉机水平转动的回转力矩小，拖拉机的操纵稳定性好。目前国外大多数拖拉机的前悬挂机构的下拉杆都采用这种布置方式。横向限位装置也有多种结构，有的采用较粗大的限位链，有的设置可调限位挡块，更有的把下拉杆与铰接轴焊接在一起，通过提升油缸的伸缩来带动下拉杆铰接轴转动（此时就没有瞬心了）。但是限制下拉杆的横向摆动无一例外地会带来农具挂接困难的问题，因此下拉杆不像后悬挂下拉杆那样简单地安装一个球铰接头，而是设置专门的快速挂接装置（如钩状快速挂接器或快速挂接架），以方便农具的挂接。图 3-5下拉杆横向固定时农具受力简图3.2 纵向稳定性前悬挂犁耕机组（浮动控制）在纵垂面内达到平衡时同后悬挂浮动控制犁耕机组一样，农具上的力三角形必须封闭。从收集到的资料中看，在纵垂面内20前悬挂犁耕机组因悬挂装置中上拉杆结构的不同而主要有两种形式：一种是上拉杆用链子代替，另一种如同后悬挂机构一样采用刚性上拉杆。3.2.1 上拉杆用链子（如图 3-6）图 3-6上拉杆用链子时机组的受力简图对于给定的犁，在一定的耕深和耕作速度下，力 W 和 D 均可视为定值，在悬挂参数已知的条件下，对 A 点取矩 (F)= - (3-5) 要使犁工作时不绕 A 点转动，则 (F)=0即 = (3-6)由于 V 是由支地轮法向反力和滚动阻力合成而来的，且方向通过轮心，而滚动阻力对 V 的影响不大，因此 V 的方向可认为是已知的。这样 m 的大小就已知，从而可求得 V 的大小。在实际耕作中，支地轮的反力要保持在一定范围内，因此可用(3 -6)式估计支地轮在犁架上的位置。另外，农具要稳定工作，力 V、R 和 F 组成的矢量三角形必须封闭，则 F 一定沿点 b 和销 A 的连线，而与点 c 没有关系。点 A 可视为拖拉机的虚牵引点，通过调整点 A 的位置可改变力线的方向，从而使拖拉机前桥增重或减重，改变拖拉机的操纵稳定性和牵引效率，使机组在纵垂面内稳定工作。3.2.2 上拉杆用刚性杆农具受力如图 3-7 所示，图中各力的意义同图 3-6。21同样，农具受力平衡时，图中三力 V、R 和 F 必须汇交于一点 b。力三角形如图 3-8。分析时假定合力的大小和方向都已知，且力的方向也已知（理由同前），则角 也已知。如图 3-7上拉杆为刚性杆时机组的受力简图 如图 3-8力三角形在图 3-8 所示的力三角形中，由正弦定理可得：(3-7) = = 1800-( + )=( + )因此有：V=R / (3-8)sin sin(+)F= R / (3-9)sinsin(+)此 V 和 F 都是角 的函数，而角 随瞬心位置的不同而变化，其变化的函数曲线如图 3-9 所示。从曲线中可知：1)当 =0 时，即瞬心在 R 作用线上，此 V=O。2)随着 的增大，V 也随之增大，直到 = - 时，y 变成无穷大。18003)当 从 - 变到 时，V 是负值，表示农具工作不稳定，处于提1800 1800升状态。4)当 从 变到 - 时，V 开始另一个循环。1800 3600因此，从理论上分析具存在着两个稳定工作区，即区间O， - 和180022， 1800 3600图 3-9 V/R随 a的变化曲线另外，从力矩平衡的角度也可得出两个稳定工作的瞬心范围，如图 3 - 10所示。当瞬心处于阴影区域内时，农具不能稳定工作。当瞬心处于上边阴影区域内时，农具稳定工作。当瞬心处于上边阴影区时， 和 的共同作用使犁 体逆时针转动。当瞬心处于下边阴影响区时， 和 的共同作用使犁体顺 时针转动。只有在两个稳定区内 和 可能互相抵消，从而使犁有可能稳 定工作。从广义上说就是机组纵向瞬心在悬挂轴之前和之后都有可能使机组稳定工作，因此，在设计悬挂杆件时就需要使瞬心位于稳定区内，且要离两条限制线有一定距离，以免由于耕作阻力的变化导致瞬心落在不稳定区内，引起耕深的变化。纵向瞬心在悬挂轴之前和之后对机组工作的性能有很大的影响，下面就具体探讨纵向瞬心的位置对机组工作性能的影响。图 3-10瞬心的稳定工作区3.2.2.1 纵向瞬心的轨迹在开始工作的过程中，农具相对于拖拉机的位置并非固定，因此瞬心的位置也并非固定不变。而是沿着其轨迹曲线前后移动。在一定的已知条件下，可求得瞬心的轨迹方程。如图 3 - 11 所示，以左右前驱动轮接地中心连线的中点为坐标原点，在过原点的纵向平面内建立直角坐标系。23图 3 - 11前悬挂四连杆机构示意图已知上铰接点坐标 下铰接点坐标 ，下拉杆长 ，可调A（ 1， 1） B（ 2， 2） 5上拉杆长 ，上下铰接点 AB 间距离 。7 8当下拉杆与轴夹角为 （常数）时，农具立柱应垂直于地面，由此可确定上拉杆长度 ，为：7=7 （ L5cos+2-1）2+（ 6+2-1L5sin） 2上下铰接点 AB 间距离 = (3- 11)8 （ 1-2）2+（ 1-2） 2AB 直线与地面的倾角 = (3 - 12)(121-2)按四杆机构的运动学关系，主动杆（下拉杆）的外侧角 与从动杆（上拉杆）的内侧角 ，可由下式求得两者的函数式= 2arctg (3 - 13)（ 1+1） /（ 1+1）A= sin式中 1=85cos+（ 5） 2-（ 6） 2+（ 7） 2+（ 8） 22571=（ 1） 2+（ 1） 2-（ 1） 2和 都是自变量声的函数。1， 1， 1 1又设上拉杆和下拉杆分别与水平线的夹角为 和 ，则可得两者与 角的关系式如下： = (3 - 14)1800-（ + ） = (3- 15)+1800从图中几何关系得(3- 16)1-2=(+)-12从而 (3 - 17)=1+1-3+2 +求得 x 之值后，可按下式求 z(3- 18)=1-(-1) 从所得公式中可看出，瞬心坐标是下拉杆倾角的函数，且其位置受铰接点A 和 B 的位置、农具立柱高度 、上拉杆长度 及立6 7柱垂直时下拉杆与水平线夹角 等参数的影响。若上述参数给定，那么可得出瞬心坐标随下拉杆倾角的变化曲线。如给定 A(0，885) B(O，435) =620 =350 5 624=0(使瞬心在前)与 A(O，-785) B(O，435) =620 =500 =O(使瞬心在后)5 6可画出瞬心垂直方向（z 坐标）变化量与下拉杆倾角 (=+- )的变1800化关系曲线(图 3 -12)。从图中可看出，上下拉杆延长线在前方相交时，自下拉杆铰接点至瞬心的距离一般要比拉杆延长线在后方相交时的长。因此随着下拉杆倾角的增加， 图 3-12下拉杆倾角变化与其瞬心发生急剧变化，而拉杆延长线在后方相 上拉杆交点位移的关系长线在后方相交时瞬心的位移较为平缓，即当拉杆延长线在前方相交时，由于农具阻力的作用线迅速远离拖拉机的重心，因此随之产生的俯仰力矩加大，从而可能造成拖拉机机体的俯仰振动。相反，拉杆延长线在后方相交时，其位移的变化则相对较小，对拖拉机的俯仰力矩也相应减小。 3.2.2.2 对入土性能的影响同后悬挂犁一样，前悬挂犁入土性能也可用入土行程来表示。入土行程就是从犁体铧尖点触及地面开始至犁入土到预定耕深为止，犁所经过的水平距离。在这段行程内犁的耕深是不一致的。为提高耕地质量应尽可能地缩短入土行程。入土行程的长短取决于入土角和入土力矩的大小，而入土角和入土力矩的大小又取决于瞬心的位置。1)入土角 入土角 是悬挂犁开始入土时，犁体支持面与地平面的夹角。在入土过程中入土角 逐淅减小，到达预定耕深时， 等于零。如图 3 - 13 所示，当瞬心在农具悬挂轴之前时，同后悬挂一样，入土角为正值(O)，犁可靠重力和土壤阻力迅