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文档简介
LOGO 自动导动导向小车车 于洋 2015.4.25 定义:装有自动导引装置,能够沿规定的路径行驶 ,在车上具有编程和停车选择装置、安全保护装置 以及各种物料移栽功能的搬运车辆。 组成:自动导向小车、地面制导与管理系统。其中 地面制导与管理系统包括:制导/定位系统; 交通管理系统;调度/操作设备;通信设备; 辅助设备。 自动导动导 向小车车系统统的构成 导向方式:有地链牵引导向、电磁感应导向、惯性 导向、红外线导向、激光导向、光学导向及示教型 导向 自动导动导 向小车车系统统的构成 传统的自动导向小车供电方式一般为蓄电池供电, 主要类型有:铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池和锂 电池。 缺陷:对环境的污染、电池容量的限制、电池组重 量的限制。 自动导动导 向小车车供电电技术术 新型供电技术:非接触供电技术。 非接触供电在输电电路与用电设备之间进行电能传 输时没有物理接触,甚至还具有相对运动。非接触 供电的基本原理是电磁感应原理,其模型与传统的 变压器类似,如图所示。 自动导动导 向小车车供电电技术术 自动导动导 向小车车供电电技术术 自动导动导 向小车车供电电技术术 优点: 1、使用过程中无污染,避免了使用蓄电池带来的环境压 力; 2、在建设初期一次性投入,在使用过程中不需要对其进 行维护,同时也不涉及电池回收问题,降低了成本; 3、能源利用效率有所提高; 4、不受环境影响,可以用在潮湿、严寒等恶略环境下。 自动导动导 向小车车制导导技术术 电磁制导:电磁制导的原理是电磁感应。制导电缆按小车的运行 路径埋在地下几厘米,接通310kHz的电流后,制导电缆产生电磁 场,自动小车的耦合线圈产生感应电流。 激光制导:激光制导是沿着自动制导小车的运行路线用激光束对 小车进行扫描,小车上的激光检测仪检测到激光信号后将其转变为 制导信号,控制自动导向小车的运行。 光反射制导:在自动导向小车的运行了路线上,黏贴反光能力很 强的铝带,自动导向小车投射光光源发出的光受到反光带的反射, 被感光器接受,经过偏差检测处理,用转换的信号控制小车的运行 标记跟踪制导:标记跟踪制导的一般原理是在自动导向小车的运 行路线上黏贴导向标记,在自动导向小车上装有摄像机,摄像机通 过识别这些标记来判定行进方向,控制小车的运行。 自动导动导 向小车车控制 硬件: 1.控制器的主要工作是完成自动控制小车运行指令的接受与执行, 运行方向和运动速度的控制,向上位机反馈自动导向小车运行的状 态信息,实现避障等功能。 2.控制芯片接收转角测量装置的角度信息、避障测控模块的障碍物 信息、手动测控模块的输入、从通信装置接受转角控制信息以及驱 动电机状态信息,然后向步进电机驱动发送转角驱动信号,向支流 点击发送驱动信号。 自动导动导 向小车车控制 软件:小车控制软件进行了模块化处理。主函数包括行走路线的确 认,路线参数设置等;主程序的执行由系统
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