电气与汽车工程学院毕业设计选题表、任务书、中期检查

扬州市职业大学电气与汽车工程学院毕业设计(论文)前期工作材料学生姓名: 学 号： 教研室: 机电教研室专 业: 机电一体化技术设计(论文)题目: 指导教师: 副教授 材 料 目 录序号名 称数量备 注1毕业设计(论文)选题、审题表1教师完成2毕业设计(论文)任务书1教师完成3毕业设计(论文)开题报告含文献综述1学生完成4毕业设计（论文）中期检查表1教师完成2013年1月 毕业设计（论文）选题、审题表系 部电气与汽车工程学院指导教师姓 名 张友宏 教研室 机电教研室专业技术职 务副教授 课题名称 适用专业 机电一体化技术课题性质ABCDE课题来源ABCD 课题简介 课题应完成的任务和对学生的要求 课题结束时，应提供论文、图纸、实物、工艺文件等材料所在专业审定意见：同意开题（手写） 专业负责人(签名)： 教研室主任手签 2013年 1 月 20 日注：本课题由 同学选定，学号： 注：1该表由指导教师填写，经所在专业负责人签名后生效，作为该专业学生毕业设计（论文）选题使用；2有关内容的填写见背面的填表说明，并在表中相应栏内打“”； 3课题一旦被学生选定，此表须放在学生“毕业设计（论文）资料袋”中存档。填 表 说 明1该表的填写只针对1名学生做毕业设计（论文）时选择使用，如同一课题由2名及2名以上同学选择，应在申报课题的名称上加以区别（加副标题），并且在“设计（论文）要求”一栏中说明。2“课题性质”一栏：A产品设计；B工程技术研究；C软件开发；D研究论文或调研报告E其它。3“课题来源”一栏：A自然（社会）科学基金与省（部）、市级以上科研课题；B企、事业单位委托课题；C校、院（系）级基金课题；D自拟课题。4“课题简介”一栏：主要指该课题的背景介绍、理论意义或实用价值。 扬州市职业大学电气与汽车工程学院毕业设计（论文）任务书教研室： 机电教研室专 业： 机电一体化技术学 生 姓 名： 学 号： 设计(论文)题目： 起 迄 日 期:2013年 01月20日 05月15日设计(论文)地点:扬州市职业大学指 导 教 师: 张友宏专业负责人:教研室主任手签发任务书日期: 2013 年 01 月 20 日 任务书填写要求1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查，系、教务科领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；2任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务科统一设计的电子文档标准格式（可从继续教育学院网站上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；3任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及系、教务科领导审批后方可重新填写；4有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 74082005数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的：（内容仅供确定板式用）本课题主要是为FMC柔性制造系统设计一只物料搬运机械手。该机械手的基本作用：从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置。主要完成机械手结构方面设计，以及用PLC软件进行简单的控制编程设计，使机械手具备手爪张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：一、课题应完成的任务 本课题设计的机械手是用于FMC工作台的物料搬运，其搬运为质量m=5kg，半径r=40mm，高h=100mm的圆柱型棒料。 二、要求 1、设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小；2、腕部需要有一个回转自由度，其要求： 回转范围：回转速度: ；3、手臂需要有一个水平直线自由度其要求：伸缩行程：伸缩速度：； 4、机身需要有一竖直直线自由度和一个回转自由度来实现机械手臂的升降和回转，其技术要求： 升降行程：回转范围： 回转速度: 5、采用气压传动辅助元件，消除气压传动时存在的噪音和传动不平稳等问题。6、PLC的选择应满足在实现机械手功能的前提下，尽量简化工作流程，降低制造成本。毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、实物样品等：1、机械手装配图 1张；2、机械手零件图 若干张3、外部接线图和梯形图 1张4、气压工作原理图 1张5、机械手设计说明书（字数不少于10000字） 1份4推荐参考资料：1 濮良贵，纪名刚 主编. 机械设计(第八版) M. 北京：高等教育出版社，2006.52 吴宗泽，罗圣国 主编. 机械设计课程设计手册（第3版）M. 北京：高等教育出版社，2006.53 毛谦德 ，李振清 主编. 袖珍机械设计师手册(第3版) M. 北京：机械工业出版社，2006.94 刘鸿文 主编. 材料力学（第4版）M. 北京：高等教育出版社，2004.15 胡凤兰 主编. 互换性与技术测量基础. M 北京：高等教育出版社，2005.26 何铭新，钱可强 主编. 机械制图（第五版）M. 北京：高等教育出版社，2004.17 王知行，刘廷荣 主编. 机械原理M. 北京：高等教育出版社8 赵程，杨建民 主编. 机械工程材料（第2版）M. 北京：机械工业出版社，2007.29 成大先 主编. 机械设计手册（第四版）Z. 化学工业出版社，2002.110 成大先 主编. 机械设计手册. 常用设计资料Z. 北京：化学工业出版社，2004.111 成大先 主编. 机械设计手册. 常用工程材料Z. 北京：化学工业出版社，2004.112 成大先 主编. 机械设计手册. 连接与紧固Z. 北京：化学工业出版社，2004.113 成大先 主编. 机械设计手册. 轴承Z. 北京：化学工业出版社，2004.114 成大先 主编. 机械设计手册. 弹簧起重运输件五金件Z. 北京：化学工业出版社，2004.115 成大先 主编. 机械设计手册. 润滑与密封Z. 北京：化学工业出版社，2004.116 成大先 主编. 机械设计手册. 机械传动Z. 北京：化学工业出版社，2004.117 成大先 主编. 机械设计手册. 气压传动Z. 北京：化学工业出版社，2004.118 李建兴 主编. 可编程序控制器应用技术M. 北京：机械工业出版社，2004.719 章跃 主编. 机械制造专业英语M. 北京：机械工业出版社，2002.420 陈文峰 主编. PLC在纸机多点张力控制中的应用J.机电工程，2001年第18卷21 李跃华 主编. PLC在热轧钢喷号机的应用J.机电工程，2001年第18卷22 David S.Paul，Disley，Richard S.Saunders，Sale，both of United KingdomJ. Material Handling Apparatus，1987.8. 23 Seiichiro Nakashima，Kenichi Toyoda，Nobutoshi Torii，HachiojiM.all of Japan. Industrial Robot，1989.3.毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：起 迄 日 期工 作 内 容 2013年2月21日3月06日3月07日3月20日3月21日4月17日4月18日4月24日4月25日5月01日5月02日5月08 日 5月09日5月15 日 5月16日5月25日学生提交开题报告，确定课题，完成任务书的填写。调研课题，收集资料，明确设计目标，确定设计方案 学生进行课题设计 学生填写中期检查表，准备中期检查。完成毕业设计初稿，接受中期检查完成毕业论文的撰写，修改中期检查中出现的问题接受终期检查，提交毕业设计材料，申请答辩论文答辩所在专业审查意见：工作量适中，同意按任务书规定要求执行 负责人：教研室主任手签 2013 年 1 月20日扬州市职业大学电气与汽车工程学院毕业设计(论文)开题报告 学 生 姓 名： 学 号： 专 业：机电一体化技术 设计(论文)题目： 指 导 教 师: 张友宏2013 年01月20日毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文 献 综 述（内容仅供确定板式用）摘要 本课题是为完成车间搬运工作而设计的搬运机械手。机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。本课题主要是为FMC柔性制造系统设计一只物料搬运机械手。该机械手的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置。主要完成的是气压传动式机械手臂的结构方面设计，以及用PLC软件进行简单的控制编程设计，使机械手具备手爪张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。机械手分别采用了两个直线气缸，一个摆动气缸和滚珠丝杠来实现以上5个运动。对于机械手准确、高效的工作是当今生产上一个具有很现实意义的课题，于是利用步进电机滚珠丝杠来控制机械手的手臂升降运动，达到了定位精度较高的效果。关键词 机械手，PLC(可编程控制器)，步进电机，滚珠丝杠副1 研究意义我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上搬运作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。近几年来随着物流业的发展，特别是自动仓库的出现，加速了搬运机器人的发展和广泛应用。我国在“七五”、“八五”期间已有许多单位研制出搬运码垛机器人，如上海大学研制的用于银行金库的直角坐标型码垛搬运机器人，哈工大研制的堆垛机器人。物料搬运机器人的操作和使用推广属于自动化技术中增值最快的领域之一。在带有微型机电一体化元件的小型盘、套、罩形零部件的自动化封装运送中, 借助于物料搬运机器人的图像识别技术和复杂的编程技术, 物料搬运机器人可以完成迄今为止人力所无法完成的艰巨任务。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。从近几年世界机器人推出的产品来看，未来工业机器人具有如下的发展趋势：(1) 高智能化未来工业机器人与今天的相比最突出的差异在于其具有更高的智能。随计算机技术、模糊控制技术、专家系统技术 人工神经网络技术和智能工程技术等高新技术的不断发展，必将大大提高工业机器人学习知识和运用知识解决问题的能力，并具有视觉、听觉、感觉等功能，能感知环境的变化，做出相应反应，有很高的自适应能力，几乎能象人一样去干更多的工作。(2) 结构一体化工业机器人的本体采用杆臂结构或细长臂轴向式腕关节，并与关节机构、电动机、减速器、编码器等有机结合，全部电、管、线不外露，形成十分完整的防尘、防漏、防暴、防水全封闭的一体化结构。(3) 组件、构件通用化标准化和模块化工业机器人是一种高科技产品，其制造、使用维护成本较高，操作机和控制器采用通用元器件，让机器人组件、构件实现标准化、模块化是降低成本的重要途径之一。大力制订和推广“三化”，将使工业机器人产品更能适应国际市场价格竞争的环境。(4) 高精度 高可靠性随着人类对产品和服务质量的要求越来越高的发展趋势，对从事制造业的工业机器人的要求也相应提高，开发高精度、高可靠性工业机器人是必然的发展结果。采用最新交流伺服电动机或DD电动机直接驱动，以进一步改善机器人的动态特性，提高可靠性采用64位数字伺服驱动单元和主机采用32位以上CPU控制，不仅可使工业机器人精度大为提高，也可以提高插补运算和坐标变换的速度。目前，工业机器人的应用主要还是集中在焊接、装配、工件搬运、机床上下料和喷漆(涂)等作业领域，对于去毛刺，铸件清理、切削加工和抛光等很有应用潜力的这些作业，工业机器人的应用数量目前还较少，主要原因是尚缺少合适的传感器，阻碍了工业机器人在这些领域里的迅速增长。同样，对于目前应用量较大的弧焊和装配机器人，进一步扩大应用也需要有传感器技术的支持。如进行弧焊作业时，传感器用来识别和跟踪焊缝，进行零件装配时，工业机器人需采用装有测力传感器和柔性手爪，用于识别零件及其位置的图象处理系统等。显然，传感器系统的进一步开发和完善、控制系统和驱动技术的进一步改进，对扩大工业机器人的应用范围和保证其作业质量越来越具有重要意义。新的加工工艺的开发和改进(如激光加工)，为工业机器人开辟了新的应用领域。例如，应用装有CO 激光器的工业机器人进行激光焊接和切割等。另外，工业机器人在其它一些领域用于代替人的工作或从事人们所难以完成的一些工作也有一定的潜在市场。例如，采用工业机器人在海洋进行深水作业。值得提及的是，近几年来采用工业机器人在超净环境里制造高性能高集成度电路芯片已引起人们的重视。随着工业机器人结构智能化，工业机器人将从工业应用扩大到生活服务应用。据报道，美国一家从事生活服务的企业打算采用工业机器人进行清洁打扫工作，以便在大企业里代替人的劳动。目前，在北美一些医院里，已开始应用机器人来自动送食品或药物。不断提高工业机器人的性能，重视系统配套，同时努力降低成本，这是进一步扩大工业机器人应用的几个重要条件。鉴于目前大量应用工业机器人的主要是一些大型企业，为在中小企业里推广应用工业机器人， 一些制造厂提出了低成本自动化(LowcostAutomation)策略，以便为中小企业提供一种具有一定专用性和价格特别合适的工业机器人系统。可以预料，在21世纪中，随着柔性自动化技术的进一步发展，各企业对工业机器人的需求将会有较大幅度的增长。综上所述，工业机器人是典型的机电一体化高科技产品。自从20世纪50年代美国制造第一台机器人以来，工业机器人技术及其产品发展很快，它对于提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显著。工业机器人代替人力劳动是必然的发展趋势。和计算机技术一样，工业机器人的广泛应用，正在日益改变着人类的生产方式和生活方式。机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。随着工业机器人在今后不断的向智能化发展，工业机器人必定会走向一个更加繁荣的时代。2主要功能本课题主要是为FMC柔性制造系统设计一只物料搬运机械手。该机械手的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置。主要完成机械手结构方面设计，以及用PLC软件进行简单的控制编程设计，使机械手具备手爪张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动参考文献1 濮良贵，纪名刚 主编. 机械设计(第八版) M. 北京：高等教育出版社，2006.52 吴宗泽，罗圣国 主编. 机械设计课程设计手册（第3版）M. 北京：高等教育出版社，2006.53 毛谦德 ，李振清 主编. 袖珍机械设计师手册(第3版) M. 北京：机械工业出版社，2006.94 刘鸿文 主编. 材料力学（第4版）M. 北京：高等教育出版社，2004.15 胡凤兰 主编. 互换性与技术测量基础. M 北京：高等教育出版社，2005.26 何铭新，钱可强 主编. 机械制图（第五版）M. 北京：高等教育出版社，2004.17 王知行，刘廷荣 主编. 机械原理M. 北京：高等教育出版社8 赵程，杨建民 主编. 机械工程材料（第2版）M. 北京：机械工业出版社，2007.29 成大先 主编. 机械设计手册（第四版）Z. 化学工业出版社，2002.110 成大先 主编. 机械设计手册. 常用设计资料Z. 北京：化学工业出版社，2004.111 成大先 主编. 机械设计手册. 常用工程材料Z. 北京：化学工业出版社，2004.112 成大先 主编. 机械设计手册. 连接与紧固Z. 北京：化学工业出版社，2004.113 成大先 主编. 机械设计手册. 轴承Z. 北京：化学工业出版社，2004.114 成大先 主编. 机械设计手册. 弹簧起重运输件五金件Z. 北京：化学工业出版社，2004.115 成大先 主编. 机械设计手册. 润滑与密封Z. 北京：化学工业出版社，2004.116 成大先 主编. 机械设计手册. 机械传动Z. 北京：化学工业出版社，2004.117 成大先 主编. 机械设计手册. 气压传动Z. 北京：化学工业出版社，2004.118 李建兴 主编. 可编程序控制器应用技术M. 北京：机械工业出版社，2004.719 章跃 主编. 机械制造专业英语M. 北京：机械工业出版社，2002.420 陈文峰 主编. PLC在纸机多点张力控制中的应用J.机电工程，2001年第18卷21 李跃华 主编. PLC在热轧钢喷号机的应用J.机电工程，2001年第18卷22 David S.Paul，Disley，Richard S.Saunders，Sale，both of United KingdomJ. Material Handling Apparatus，1987.8. 23 Seiichiro Nakashima，Kenichi Toyoda，Nobutoshi Torii，HachiojiM.all of Japan. Industrial Robot，1989.3.毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告本课题要研究或解决的