卷取机跑偏控制系统的设计.doc

羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂肆莈袂羈肅薀螄袄肄蚃薇膂肃莂螃肈肃蒅薆羄肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿蝿肅腿蒁薂肁膈蚄袈羇膇莃蚀袃膇蒆袆蝿膆薈虿肇膅芇袄羃芄莀蚇衿芃蒂袂螅节蚄蚅膄芁莄蒈肀芁蒆螄羆芀蕿薆袂艿芈螂螈芈莁薅肇莇蒃螀羃莆薅薃衿莅芅螈袄莅蒇薁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅莂莁袅袁罿蒄蚈螇肈薆袃肆肇芆蚆羂葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁肆芀荿薀螆肃芅蕿袈艿膁薈羀肁蒀蚈蚀芇莆蚇螂肀节蚆袅芅膈蚅肇肈薇蚄螇羁蒃蚃衿膆荿蚂羁罿芅蚂蚁膅膁螁螃羇葿螀袆膃莅蝿羈羆芁螈螈膁芇螇袀肄薆螆羂艿蒂螆肄肂莈螅螄芈芄莁袆肁膀蒀罿芆蒈葿蚈聿莄葿袁芄莀蒈羃膇芆蒇肅羀薅蒆螅膅蒁蒅袇羈莇蒄羀膄芃薄虿羇腿薃螂膂薇薂羄羅蒃薁 目 录摘要11.绪论11.1引言11.2 卷取机跑偏控制系统基本原理22.液压控制系统的设计22.1 伺服控制原理及系统组成22.2液压系统设计43.元件的选取53.1 液压缸的设计计算53.2 泵的选择63.3 各种阀的选取73.4 滤油器的选择93.5 蓄能器的选择94系统的设计104.1 液压油箱的设计104.2 冷却器104.3 管路及管接头114.4 液压泵站的安装方式124.5 液压油124.6 附件124.7液压集成回路设计134.8液压集成块设计步骤134.9集成块的设计和提高134.10集成块的设计135.液压传动系统的安装、使用和维护145.1液压传动系统的安装、试压和调试145.2 液压系统的日常检查和定期检查156.结论167.致谢17参考文献17Abstract17 卷取机跑偏控制系统的设计贾彦杰河北科技师范学院机械电子系 机械设计制造及其自动化专业0302班指导教师：王海芳摘要摘 要:本设计为卷取机跑偏控制系统的设计。按照给定的每一部分的控制要求，借鉴已有的设计方案，针对实际生产工作中的问题绘出卷取机跑偏控制系统的系统原理图，以及其集成块、油箱等设计图纸。同时对液压传动理论、液压元辅件的选择与设计进行了较为深入的学习。本设计的说明书还阐述了卷取机跑偏控制电液控制装置与气液、机液装置的比较。论述了卷取机跑偏控制的研制重点和难点、关键技术及其优点，详细介绍了其设计过程，对设计过程所出现的问题以及几次修改设计的原因进行了综合分析。关键词:跑偏 电液伺服 集成块 液压元辅件 1.绪论1.1引言带材生产作业线，无论是轧机还是酸洗线、镀锌线、镀锡线、涂层机组、剪切机组等，在带材运行过程中都会产生跑偏。带材跑偏不仅使卷材不整齐，而且还会使机组无法进行正常生产。因此在带材生产线中需要各种纠偏控制装置，以确保带材生产高速、安全和提高生产率。现行机组一般都安装有电、液型或气、液型带钢跑偏控制装置，设有光电检测装置或气动检测装置，并且功率级油源靠电机驱动，由于钢带在运行中，无论是板形不好、张力波动、与辊面产生滑动、辊子或轴承磨损，还是设备制造加工与安装误差过大等均可能造成跑偏，因此，跑偏几乎是不可避免的现象。跑偏会影响带钢质量，损伤机组设备，甚至造成断带，因此有必要在轧机的开卷安装带钢跑偏控制装置，使开卷精度在允许的范围内。引起跑偏的主要原因是：1）辊系的倾斜2）带材厚度不均，镰刀弯，波浪都引起跑偏3）设备参数方面的原因：如机组组成，各段带钢张力，辊距与带宽的比值，辊形结构等，若参数不当势必增大跑偏量。常用的校正措施有：1）机械式：如加导向辊，能自动定心的双锥辊等2）电动式：用光电检测元件，检测跑偏信号控制直流电机进行纠偏，可使作业线速度达2m/s3）液动式：用检测元件检测跑偏信号控制液压缸，可大大提高控制速度，从而大大提高机组速度与卷齐质量。1.2 卷取机跑偏控制系统基本原理图1-1 带钢开卷机跑偏控制装置原理及液压系统图图1为带钢卷取机跑偏控制装置原理及液压系统图，卷取机的卷筒1将带钢2收卷连续运动的带材，带钢在收卷时产生随机跑偏量x。卷取机及其传动装置安装在平台3上，在主液压缸4的驱动下平台3沿导轨5在卷筒轴线方向产生的轴向位移为xp，跑偏量x在跑偏传感器6感受后产生相应的电信号输入液压控制系统使卷筒产生相同的位移即纠偏量xp，使xp跟踪x，以保证卷取的带材平齐。主液压缸4和跑偏传感器液压缸7都是由电液压伺服阀8进行控制。液控单向阀组9，10及换向阀11组成转换油路，12位油源。系统投入工作前先使跑偏传感器液压缸7与电液伺服阀8相通，使跑偏传感器自动调零，然后转换油路是主液压缸与电液伺服阀8相通，系统投入正常工作。带材跑偏控制的伺服系统设计可以采用电液伺服系统，气液伺服系统和机液伺服系统。机液伺服系统结构简单，制造成本低，维护方便，抗污染能力强。但是动态响应不高，频宽范围窄。而气液伺服系统简单可靠，不怕干扰，但信号传递速度慢，且气动检测喷嘴开口较小，通常3060mm，检测器务必由支架伸出，装于距卷取机较远处。电液伺服系统的优点是：信号传递快，反馈校正方便，光电检测器开口(发射器与接收器间距)可达一米，故可装于卷取机旁。但系统复杂，易受干扰，须专人维护。2.液压控制系统的设计2.1 伺服控制原理及系统组成2.1.1伺服系统设计方案 系统要求实现精确位置控制，因此确定控制方式为闭环位置控制。选用电液伺服阀，小液压缸及位移传感器组成位移反馈控制系统。其方块图为：图2-1 系统方块图伺服控制系统也叫随动控制系统，是控制系统的一种。在这种系统中，输出能自动、快速的复现输入量的变化规律。与此同时还起到信号的功率放大作用，因此也是一个功率放大装置。系统工作原理图：图2-2 系统工作原理方块图实际的液压伺服系统无论多么复杂，都是由一些基本元件组成的，如图：图2-3 系统组成方块图液压伺服系统由四个基本部分组成：偏差检测器、转换放大、执行机构和控制对象。输入元件、反馈测量元件和比较元件经常在一起，称为误差检测器。2.1.2设计匹配 所谓负载匹配，是指伺服系统的驱动特性与负载性的相互联系的安排，伺服系统的驱动特性为（2-1）所表达式的抛物线 (2-1)式中:A活塞有效面积(mm)f液压缸的总推动力(N)供油压力(Pa)伺服阀无载流量()v运动速度(m/s)伺服系统的负载特性为式(2-2)所表达的椭圆 (2-2)式中:b阻尼系数(N*s/m)f所需的推力(N)k负载弹簧刚度(N/m)运动速度(m/s)振幅(m)圆频率(rad/s)进行负载匹配时，要把（2-1）、（2-2）两条曲线画在同一个fv或PQ平面上，并令驱动特性包围负载特性。进行负载匹配的目的是要确定液压泵站、液压缸、电液伺服阀等部分的基本参数。2.1.3选定电液伺服阀和伺服放大器选择电液伺服阀时考虑以下因素：（1）供油压力 所选伺服阀的供油压力不得低于系统的供油压力。（2）额定流量 选择伺服阀是要使阀的额定流量留有一定的余量。（3）固有频率 伺服阀的90度相移频宽至少应为系统频宽的三倍。选定伺服阀后，再选定与之配套供货的伺服放大器。2.2液压系统设计2.2.1液压系统原理 液压系统的设计是整个机器的一部分，它的任务是根据机器的用途和要求，利用液压传动的基本原理，拟定出合理的液压系统图，在经过必要的计算来确定液压系统的参数，然后按照参数来选择液压元件的规格和进行系统的结构设计。液压传动系统分为开缓和闭环两种形式。开环系统：液压泵从油箱内吸油，经过控制部分将高压油输送到工作机构，低压油从工作机构又流回油箱。闭环控制：油泵的吸油管直接与之元件的回油管连通，形成一个封闭的循环系统。元件均有内部泄漏，要损失一部分液压油。为补偿漏油，必须设置一组较小的型的辅助供油装置，这样一来系统的组成较复杂，散热条件不好，因此不宜采用。综合考虑，系统的原理图可具体表示如下图：系统中各元件的型号将在以下的章中涉及计算选择。2.2.2系统压力的选定 一般来说，压力的选择主要根据载荷的大小和设备的类型而定，同时还需要考虑执行元件的装备空间，经济条件及元件的供应情况等。根据执行元件所需工作压力约为6Mpa，综合考虑设计泵站的复杂程度，决定泵向系统提供10Mpa压力(120%-160%)。供油压力及负载压力的确定供油压力，供油压力应大于伺服阀进口的额定工作压力。根据电液伺服样本，选=9Mpa负载压力由于负载压力 =2/3 =6Mpa （此时的输出功率最大，效率最高）3.元件的选取3.1 液压缸的设计计算3.1.1 液压缸的负载方程为: (4-3)式中:A液压缸有效面积M移动质量纠偏加速度xp纠偏位移纠偏速度BP粘性阻尼系数FL机械摩擦力下面分别讨论，和FL纠偏速度：系统的纠偏速度应等于或稍大于带钢的跑偏速度根据国内外统计的数据，机组速度和纠偏速度存在下述关系：机组速度v(m/min) 纠偏速度(mm/s) 10 15 20 30以上 40因已知机组速度为v=6m/s=360m/min,故可取=30mm/s。考虑来料板形误差，则可取=32mm/s2.纠偏加速度若跑偏速度按系统频宽做正弦规律运动，即：则纠偏加速度为： 最大纠偏加速度为3.静摩擦力FL:若忽略液压缸摩擦力，则导轨摩擦力为： 式中：f导轨摩擦系数，刚刚启动时的摩擦力为滚动摩擦，所以摩擦系数取f=0.15,忽略将上述参数代入原式得液压缸的面积。代入得：=11520mm2D=121mm,取D=125mm活塞杆直径为：d=63mm则液压缸的有效面积为：3.1.2缸筒壁厚的计算和外径计算 (4-4)式中:液压缸缸筒壁厚(mm)Py试验压力(Mpa),工作压力时，Py =1.5p=9MpaD液压缸内径(m)缸体材料的许用应力(Mpa)得： 根据冶金液压缸外径系列可取得D1=150mm.选HSGL-125/63E-3801型液压缸3.1.3 缸筒材料因需要焊接故选用35#锻件3.2 泵的选择选取泵及电机规格的选择直接关系到动力源的利用率，因此选泵及电机应选择最合适最节能的。下面看一下动力源的节能问题。实现流量适应控制必须采用变量泵。按实现变量的控制方式划分，有三种基本形式：压力反馈式变量泵流量感控制变量泵恒压变量泵所谓恒压变量泵就是指特性很硬，当输出流量在调节范围内调节时，其出口压力能做到几乎不变。这种变量泵能获得压力变动限制在0.1Mpa以内的良好恒压特性。泵出口压力能始终保持调定的压力值，响应快，几个执行元件可以同时动作。综上所述，泵的选择可用恒压变量泵，其特点是流量损失小，响应快，并能保持压力变动在小限度内，这很适合伺服系统的需要。3.2.1泵及配套电机的选取(1)确定泵的工作压力-执行元件最大工作压力-液压泵出口到执行元件入口间损失(2)确定液压泵的流量 其中K的范围为K=1.11.3根据经验值取K=1.2所以=1.217.58=21.096L/min根据以上的参数选取的限压叶片泵为YBX-A16D-DB-20 (上海液压件厂)其中泵的主要参数如下：流量 (nE=1500r/min)24L/min驱动功率4.9kw(3)电动机的选取根据泵的驱动功率和转速选的电动机为：Y132S-4其电动机的主要参数为：额定功率(kw):5.6 kw转速：1440r/min电流：11.6A效率：85.5%功率因子：0.843.2.2联轴器的选取 选取的联轴器为TL6联轴器3.3 各种阀的选取3.3.1 溢流阀的选择 在液压系统中，用来控制流体压力的阀统称为压力控制阀，简称压力阀。在液压系统中，溢流阀可作定压阀，用以维持系统压力恒定，实现远程调压或多级调压；做安全阀，防止液压系统过载；做制动阀，对执行机构进行缓冲、制动；做背压阀，给系统加载或提供背压；它还可与电磁阀组成电磁溢流阀，控制系统卸荷。溢流阀可分为：直动式、先导式。直动式稳态力平衡方程为： (3-1