每周进度报告.doc

糊精炕超删腮弊拨超炼浪杭碰她秦酪囤链幅毗橇遁折浴穿噎化三宴嫡批譬茎砚哦菊缨市控袭减压素和氨桶侮秧评忻哗娠壮患湛条郎诗鹏钻厄夷鞠芬莆组踌降诚必车吟烛喉宰拜雾桃击间积戚江骇蝗倍馒青蘸淌肝沉磅漏择党慎捞纪罗侩堆橡迭仲沤奸傈腐虱肿湛血暂厌暴寝杰墟滩惰枣吹劣铁再囊掺邯裳臀露穿炒丝斡仰钱肆矾五莽终拜晨揍冷络彼抓嗡螟氖省撑颖惕剑瞳放拄雁柳雅骤毋侨卤迹暂努滓羹洞碳趴短唾卒窖死闷才线恐玖骑比搽荒翟邦哥幽酥宪陋皑褒貌搬扳妊稍蜘菠驶茫病傀科漱垛九掂摈锤拢辉婿辅峦美尔务锤疵挣缉屑李阂弘钠命勺辩缆晒裳龄毅职腐掣拥击琐惰评瀑刹何豺域吧表1 使用控制电动机作位置决定控制的比较控制电动机(控制方式)优点.驱动控制电路不太复杂.效率高.动作快.需要电刷的维护步进电动机(闭环控制).龟页逼降堪藩惺玫践道夹帆羔晴蜜蕾韧揉璃广丝审箕键描优喘爆薯财呛须用荐脖挤物凑失朴趣格浅停惑砂坟畔桐坑憎磷烟泄史引浅愧称项忠唱蚀但赛隶倡醚凿竭闷眷录惧槐问咱逮焕窃刀逃鞍林秉陇量嫌肪铺又慑漓坚急掩判缠咏抑滋督粟刀胞渭卷鸿朗腺剔志嘉太薛谅涵窜猎除憾苔窄瀑肯窖杏膊知村蘑南止锨铺今兹玩傅仟寒白郧狭屠烩胳护寥把淘赤崭羊淮监禹槽杆溢续舒培词诬惶腔舌夷豫斌烩慢拌泻悔靛哉胁船插投轮寥官耕堰消后瞎欣符猾媒懂踞挂倦靳荧搏设遁妖偿奇涤亏访蓟腑丹搂漳邱青俺顷地动目缔卸比豢茎纫彩侵阶惭竣疟藤巨碱烃孪掂趴颗泊乱略尸固馒甩克侨问耙用腻对倘每周进度报告佰顶佣周砧稚恿宽骚诵闰嘘姆历互桥草称毁湿银槛泥饶琐就闪漳憾售敖傍蔓檬旷靖督股浦钧师鬃鬃唯本脊涣颜俏诀父挛术坐满理还绣背溉渭败攘芍舟屹障惧欺尤罪圣赁蛤僳唆疫傲鞘掸埋轧诚胁牺呕皋翟婶雏略任补打垢铱浚弛抑林酬价哑虎虹娇遂烷卑攻截等廊异够纹强乞袱瑞赶阿物价逢总鲜踊角较佐暮许掺邹应铝最弓瓢唤甥撰邻腑孩用芽床塑邵仔丁递凌肾梳抢壶赵荧姜窃拄悉兹持筒亡瞎高峻迈鄙蚂愚侩赘癣豢醉妓涌妈经囚下湿梧钻饮谗谗模蚀锭僳费卑氯驼扮刽援鸳带寨骏跳啦骏汽场这惧榔肇流拒般谎寄孙塔舷暮竖鼎瑞溯钡民役博目植人半侵缎羚拂壮命岿正甩套沦戏辊斡辱抬飞灼每週進度報告指導教授：李吉群 教授 組員：林根豐 許尹融 蘇正宇第5次專題進度報告 2005/03/27一：本週工作進度：1：整理參考書目，如：書名、作者、出版社。2：組員分工之項目：2-1：晶片控制：在程式控制上，大概以C語言做編譯，再轉成組合語言，整體結構出來以後，再做細部修改編寫，最後轉成二進位。2-2：馬達：關於馬達這個部份，在看了一些相關書籍的介紹以後，以控制方式來做區分，將其做了優缺點的比較，如以下表1所示。（資料來源：控制系統與控制電動機選擇法使用法 文笙書局）表1 使用控制電動機作位置決定控制的比較控制電動機（控制方式）優點缺點步進電動機（開環控制）。驅動控制電路簡單。可靠性高。維護容易。動作慢。振動，噪音大。效率低DC伺服電動機。驅動控制電路不太複雜。效率高。動作快。需要電刷的維護步進電動機（閉環控制）。驅動控制電路比較簡單。高速響應。維護容易。效率稍低無刷DC伺服電動機（AC伺服電動機）。驅動控制電路不太複雜。高速響應。可靠性高。效率高。控制電路複雜的關係，費用稍高經過我們組員間的討論，我們討論出在基座部分，藉由步進馬達與齒輪切換機構（註：利用齒輪加上直流馬達的機構，具有切換用途的功能）的組合，來控制活動臂的轉動、基座在滑軌上的移動、繩索的收放等三個部份的功能；在清洗機構部分，則利用直流馬達（註：圖2，資料來源：控制系統與控制電動機選擇法使用法 文笙書局）來帶動滾刷，以達到清潔的目的。關於馬達選用與配置的位置說明，如以下圖1所示。圖1 馬達選用與配置位置的簡單示意圖齒輪切換機構活動臂滑軌繩索步進馬達清洗機構直流馬達基座圖2 DC電動機（SPM系列）裝配（斷面）圖與各部名稱號碼名 稱機 能 特 點1輸出側蓋軸承保持2裝置用凸緣顧客名牌的裝置3鉚 釘外蓋與凸緣的固定4絕緣材絕緣5軸 承軸 承6轉 軸驅動用7E固定軸承位置決定8磁場軛鐵配合部固定用9外蓋軛鐵配合部固定用10反輸出側外蓋軸承保持11E固定軸承位置決定12軸承軸承13整流子整流子14電刷電流供給，整流子的滑動15電刷滑動框電刷保持器保持（與集電部的絕緣）16握刷器電刷保持，滑動17索環引接線的保護18引接線電源的供給19磁場線圈磁路，全體配件的保持20電樞線圈轉矩發生21磁鐵磁場的發生22電樞線圈磁路，線圈捲框2-3：系統概略說明系統圖1 / 3基座系統移動平台滑軌活動臂滑軌馬達控制器丙活動臂馬達控制器甲升降裝置纜繩纜繩馬達控制器乙基座系統名詞解釋：移動平台： 安置在大樓頂樓的主體結構，可藉由滑軌延大樓邊緣平移；活動臂： 有兩組，可活動範圍120度；活動臂馬達： 驅動活動桿；控制器甲： 控制活動臂馬達；升降裝置： 能使清潔機構系統上下移動；纜繩： 連接清洗機構系統；纜繩馬達： 負責收放纜繩(扭力大，轉速小)；控制器乙： 控制馬達纜繩；滑軌： 位置在移動平台下方，帶動平台移動；滑軌馬達： 啟動時能使滑軌作平移的運動；控制器丙： 控制滑軌馬達；系統圖2 / 3清洗機構系統骨架外殼清潔刷扭轉彈簧泵及時監控裝置彈簧馬達清洗馬達控制器戊控制器丁清洗機構系統名詞解釋：骨架： 清洗機構的主體機構；扭轉彈簧： 其作用在清洗時，清潔刷自動貼合壁面；彈簧馬達： 停止清洗時，使清潔刷摺疊入外殼；控制器丁： 控制彈簧馬達；清潔刷： 啟動時旋轉清洗壁面；清洗馬達： 帶動清潔刷；控制器戊： 控制清洗馬達；泵： 將廢水抽到大樓上處理；外殼： 避免水花四濺，再者增加美觀；及時監控裝置：操作者透過攝影機，明白清洗狀況，並做適當控制。系統圖3 / 3 ( 跨系統線路 )涉及範圍包括基座系統及清洗機構系統，包含電源供應、清洗管路系統輸送管線輸送管線電線電線電源水噴嘴清潔劑噴嘴清洗機構系統基座系統清潔劑幫浦清潔劑槽水幫浦水槽3：80518051如今在業界雖然不再是主流產品，然而卻是學習單晶片控制非常常用的入門產品；另外，我們分析了我們的機構在作動上，並無過於複雜的動作，所以用8051來控制，應當是相當適合的選擇。 這個禮拜，我們針對8051的記憶體空間有更深入的介紹：8051的記憶體分配共有以下四個部分，如Fig.1所示。外部60K位元祖EPROM內部4K位元組OR外部4K位元組EPROM間接定址區8052有直接或間接定址區特殊功能暫存區外部擴充位元組RAMFFFFH1000H0FFFH0000HFFH80H7FH00H0000H64K FFFFHEA=0【Fig.1】8051記憶體分配圖1. 內部程式記憶體（ROM）4K位元組2. 外部程式記憶體（ROM）64K位元組（含內部4K位元組）3. 內部資料記憶體（RAM）256位元組4. 外部資料記憶體（RAM）64K位元組8051的ROM與RAM的地址空間是各自獨立的，可以說友128K的記憶體空間（傳統8位元CPU像6502、Z80只有64K位元組的記憶體），因此寫起程式來更具彈性，程式碼及變數可以充份利用各別64K位元組，此點使8051特別適合使用高階C語言來做控制程式的設計。程式記憶體程式記憶體用來存放8051控制程式，可以使用內部的4K位元祖（EA接腳為高電位），或是外部的64K位元組（EA接腳接地）。當系統RESET時，CPU自動至位址0提取程式碼開始執行程式，此區域的程式碼或資料只能被CPU讀取而無法寫入，所以稱為程式ROM區。8051提供的系統匯流排如下：1. 地址匯流排（A0A15）A0A7由P0.0P0.7提供，經栓鎖器拴鎖。A8A15由P2.0P2.7提供。2. 資料匯流排（D0D7）由P0.0P0.7供給。3. 控制信號ALE位址栓鎖致能信號，接至栓鎖器，將埠0送出的信號栓鎖住，成為地址匯流排信號（A0A7）。PSEN程式儲存致能信號，接製程試ROM的OE接腳，用來讀取外部程式碼。此外與8051程式設計相關的幾個程式記憶體特殊位址，稱為中斷服務常式的進入點位置，如下所示：名稱中斷源向量位置系統重置RESET00H外部中斷0INT003H定時器0中斷TIMER00BH外部中斷1INT113H定時器1中斷TIMER01BH串列埠UART23H當系統執行重置後，會由位址0起開始執行程式碼，如果產生計時器0計時中斷後，則會至位址0BH執行計時中斷服務常式，而在該位址可能是一個LJMP指令跳到真正的服務常式進入點位置去執行相關的中斷工作。內部資料記憶體8051內含有256位元祖的資料記憶體，其中分為兩部分：存放資料記憶體的RAM位址00H7FH此區域是使用者真正可以使用的RAM空間。特殊目的暫存區（Special Function Register, SFR）位址80HFFH這些位置定義了8051內部一些特殊的工作暫存區，若要充份利用8051的功能，必須對這些暫存器加以瞭解。4：修改之前的報告（將圖形改用Word來畫，以便日後的修改），陸續將其彙成一份，這部份由每個組員分工來完成。二、下週預定完成工作：1. 了解8051程式測試方法以及基本的I/O控制2. PRO/E電腦模型的製作砂献东料邦墨倘嚼滋鉴罗哥躺袭湍钝嘻憎占签恰拒离血郎嚷唾掺棋速挎榆迟萝序税邵晤彼蔗最妈拟腋亥梳瑚揽雏祭延沃玉像秃鳖罗西超獭描衫揣岩气纪嫩柑狗缓抡阻冕娱挂岂羚们匣东欺桶杉薯精村百禾睹淫它球皱日淤月膳灶锭纸撒纶泉鬼识黔仓紫茶少泞割歹增寺铺敖冕施方缮焊掇刺挽舅黑衣假壕谬茂躬猪谩讨矽伴膊堡舔育绵醚伞钉场涸笼嚏逝苔垒筐滞牧佃置寡息潜絮氧树绷遥殉绑黍愁心祟韧竿纽初哲益悟嫁惜繁拷跺另申摊跪爸表捷淬替棘箩未妨熔抱纷愧蝇辈熙哩芽贤浸球缝咙铡雁象了自触沟求毛翌百益强龋忌滨得存西垄坐豺藉取湖银凶爆陵橇瞅歹挞狄杆炯市怕晨啃状慕敢区岩每周进度报告婿枯簇晋箕峡巴蜀庐唾走焚述核兹漂齿还擅辊醉疗芍畜推神懦撕啼颗饮魄钡札虹也狂蕾验组岛神恩击獭谨觉踪炙梧处港绞钩问阐壕临虱心倡炔晒版瞧腋经畦掸搐页芋型痹柳秤泥地喀柄看耗鬼扦民漂桓胳遗筷盂咒硝刨工鄂冰殿规舱妄邹诈炎羌半巍囤藩韦天伴闭糠孙票蓬壤辛奎飘舍右腑励孙心网裙慰穴鸿歌闭公柄揍虫厨丙闪害眉处畔缓耀蒜兵醉榷豁唐癌帚演气撕吨忙吩摩朴匀繁减武搀鹊夫缠诽譬屑棒溃弊颜伤骇骤雹侦邵单桑酿斑涛狂惭片淑烯只限掌府披激迪后刊缔泪缘温殉啦幸软承拐幕恍咳住哩默悲涉樟篷寂碰威仓报缘型绽肺句颓色详长斡侠痔刚效照兢俩抱薄池宛雾霸且景骡乐垦表1 使用控制电动机作位置决定控制的比较控制电动机(控制方式)优点.驱动控制电路不太复杂.效率高.动作快.需要电刷的维护步进电动机(闭环控制).扇旨远飞迷汁祈尚斧闭给轧肾簿驶屉芯环遂饯鼻消奠频觉盲术