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六自由度液压运动平台的自动控制设计说明书[带图纸].doc六自由度液压运动平台的自动控制设计说明书[带图纸].doc

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编号无锡太湖学院毕业设计(论文)题目:六自由度液压运动平台的自动控制信机系机械工程及自动化专业学号:学生姓名:指导教师:(职称:副教授)(职称:)2013年5月25日摘要六自由度运动平台,由于有极为广阔的应用前景,可以完成在空间六个自由度(X,Y,Z,α,β,γ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态,可广泛应用到各种训练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制,涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器,空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域,因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。通过六自由度运动平台的机构特点及应用,可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基础。关键词:六自由度平台;液压;PID控制AbstractSixdegreeoffreedommotionplatform,becausethereisaverybroadapplicationprospects,canbecompletedinthespaceofsixdegreesoffreedom(X,Y,Z,alpha,beta,gamma)movement,whichcansimulatevariousspatialmotion,canbewidelyappliedtovarioustrainingsimulator.Asthedevelopmentofsixdegreeoffreedommotionplatform,relatestothemechanical,hydraulic,electrical,control,computer,sensor,thespatialmovementmathematicalmodel,real-timesignaltransmissionandprocessing,graphicdisplay,dynamicsimulationandsoonaseriesofhigh-tec
编号:201312101147581791    类型:共享资源    大小:1.26MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
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