六自由度液压运动平台的自动控制设计说明书[带图纸].doc六自由度液压运动平台的自动控制设计说明书[带图纸].doc

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编号无锡太湖学院毕业设计(论文)题目六自由度液压运动平台的自动控制信机系机械工程及自动化专业学号学生姓名指导教师(职称副教授)(职称)2013年5月25日摘要六自由度运动平台,由于有极为广阔的应用前景,可以完成在空间六个自由度(X,Y,Z,Α,Β,Γ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态,可广泛应用到各种训练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制,涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器,空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域,因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。通过六自由度运动平台的机构特点及应用,可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在MATLAB软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基础。关键词六自由度平台;液压;PID控制ABSTRACTSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORM,BECAUSETHEREISAVERYBROADAPPLICATIONPROSPECTS,CANBECOMPLETEDINTHESPACEOFSIXDEGREESOFFREEDOMX,Y,Z,ALPHA,BETA,GAMMAMOVEMENT,WHICHCANSIMULATEVARIOUSSPATIALMOTION,CANBEWIDELYAPPLIEDTOVARIOUSTRAININGSIMULATORASTHEDEVELOPMENTOFSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORM,RELATESTOTHEMECHANICAL,HYDRAULIC,ELECTRICAL,CONTROL,COMPUTER,SENSOR,THESPATIALMOVEMENTMATHEMATICALMODEL,REALTIMESIGNALTRANSMISSIONANDPROCESSING,GRAPHICDISPLAY,DYNAMICSIMULATIONANDSOONASERIESOFHIGHTECHFIELDS,SOTHEDEVELOPMENTOFSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORMINTOCOLLEGESANDUNIVERSITIES,RESEARCHINSTITUTESTOHYDRAULICANDCONTROLFIELDLEVELSYMBOLTHROUGHTHEMECHANISM,CHARACTERISTICSANDAPPLICATIONOFSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORM,CANCOMPLETETHEMODELINGOFHYDRAULICSERVOSYSTEMBASEDONTHEGENERALCONTROLPLATFORMDESIGN,INTHEMATLABSOFTWARETOSIMULATETHESYSTEMANALYSIS,THECONVENTIONALPIDCONTROLANDPIDNEURALNETWORKALGORITHMBASEDONADVANCEDCONTROLMETHODSWERECOMPARED,THESIMULATIONRESULTSSHOWTHATTHEPIDNEURALNETWORKTHECONTROLMETHODHASGOODCONTROLEFFECTOFTHESERVOSYSTEMBASEDON,ITALSOPROVEDTHATTHEDESIGNOFELECTROHYDRAULICSERVOCONTROLSYSTEMISREASONABLE,THECONTROLSTRATEGYISAPPLIEDINTHEPROTOTYPEPLATFORM,PLATFORMSTABLEOPERATION,SMOOTHASAPLATFORMTOCONTROLTHEFURTHERIMPROVEMENTANDLAIDTHEFOUNDATIONFORTHEPERFECTIONOFKEYWORDS6DOFPLATFORM;HYDRAULIC;PIDCONTROL目录摘要IIIABSTRACTIV目录V1绪论错误未定义书签。11课题背景及意义错误未定义书签。12六自由度平台发展及应用错误未定义书签。13六自由度平台国内外研究状况3131国外研究现状3132国内研究现状错误未定义书签。14课题主要研究内容42六自由度运动平台本体结构设计521平台主要性能指标522平台结构523平台驱动方式63液压缸设计731简介732液压缸的设计733液压缸的密封设计1034支承导向的设计1035防尘圈的设计1136液压缸材料的选用1137液压泵的选择1238电机的选择144液压油路设计1541液压设备外接线路1542操作板1543程序地址分配1644芯片接线图1745PLC程序指令205液压伺服系统的建模与仿真2551六自由度运动平台系统的总体设计2552数学模型的建立25521单个作动器的数学模型2653系统的控制及仿真26531基于常规PID的控制系统仿真研究26532基于BP神经网络的控制算法27533仿真实现286液压运动平台的运动仿真3061液压平台的基本结构设计3062虚拟样机的建立与仿真31621零件建模31622装配设计32623运动分析3363结束语367结论与展望37致谢38参考文献39
编号:201312101147581791    类型:共享资源    大小:1.26MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
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