机械手在物流搬运系统中的应用设计.doc

物流搬运机械手设计 摘 要页：1摘要可以写得比较少，比如plc的介绍不必要，只要说明你的论文主要内容既可。可编程序控制器（Programmable Logic Controller）简称PLC,是一种以微处理器为基础、带有指令存储器和输入输出接口、综合了微电子技术、计算机技术、自动控制技术、通信技术的新一代工业控制装置。它能够存储和执行指令，进行位置控制、逻辑控制、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。本文介绍机械手在物流搬运系统中的应用设计,松下电工系列FP型PLC的特点以及在机械手物流搬运控制系统应用中的程序设计。与继电器控制系统相比，PLC具有软件简单易学，使用维护方便，运行稳定可靠，设计施工周期短等优点，对于机械手搬运控制系统，PLC的应用更具有普遍推广的价值。关键词：PLC 机械手 位置控制 The application of automatic hand used for transit in LogisticsLi Fengqiang Abstract: Programmable Logic Controller is shorted PLC. It is a new industry controller device with together页：2 electronic, computer, automatic control, communication technology, which has the microprocessor as the base、the order memory and the interface of input and output. It can do these operation such as saving and executing order, doing position control、logic control and sequence control、timing, calculating sums and so on. It can also control machine and the process of various types production by using the digital and the analog input and output. The article is introduced the application of automatic hand which used for transit in Logistics, the features of the Panasonic FP programmable controllers and the programs of the automatic hand used for transit in Logistics. Compare with the relay control system, PLC has more advantages such as simple software, convenience in using and maintaining, stable and reliable operation, the short period of the design. It has the valuable of general spread with the application of the automatic hand used for transit in Logistics. Keywords:PLC Automatic hand Position control 1 页：3格式多看看别人论文，目前格式肯定不行，得慢慢改引 言随着世界经济的快速发展和现代科学技术的进步，物流产业作为国民经济中一个新兴的服务部门，正在全球范围内迅速发展。搬运与装卸”页：3是物流活动的重要内容之一。在物流过程中，装卸活动是不断出现和反复进行的，它出现的频率高于其它各项物流活动，每次装卸活动都要花费很长时间，所以往往成为决定物流速度的关键。因此，装卸搬运对其它物流活动有一个决定性作用。装卸搬运会影响其它物流活动的质量和速度页：3注意标点符号许多物流活动在有效的装卸搬运支持下，才能实现高水平。由此可见，装卸活动是影响物流效率、决定物流技术经济效果的重要环节。若没有装卸搬运，物流过程就会中断，无论是宏观物流还是微观物流都将不复存在。装卸搬运在物流过程中频频发生，占有相当大的比重，而且确是一项十分艰苦而又繁重的工作。为了提高装卸作业效率，降低劳动强度，发展装卸搬运机械化、自动化、连续化势在必行。页：3这段话特别不通顺，一定要重新修改一下随着自动化技术的发展，出现了一些专门用于从事装卸和搬运的自动化设备，它们的出现不仅分担了人们繁重的体力劳动减轻了工人的工作量，提高了生产效率，降低了生产成本，而且在那些比较恶劣的和对人体有害的环境中，更发挥着无可替代的作用。机械手的应用就是其中一个成功的例子。而本设计物流搬运机械手模型。该装置是涵盖了PLC技术，位置控制技术、气动技术有机结合成一体的教学仪器。PLC的内部继电器可代替所有用于逻辑控制的中间继电器，使噪音下降，使用设备寿命延长，体积减小。PLC的最大特点之一，就是采用易懂易学的梯形图语言，就是采用易学易懂的梯形图语言，它是以计算机软件技术构成人们惯用的继电器模型,形成一套独具风格的以继电器梯形图为基础的形象编程语言。梯形图控制符号和定义与常规继电器展开图完全一致, 电气操作人员使用起来得心应手，不存在计算机技术和传统电气控制技术之间的专业“鸿沟”。其主要特点为：(1)PLC的软件简单易学，不存在计算机技术和传统电器控制技术之间的“鸿沟”。(2)使用和维护方便，硬件配置方便，安装方便，使用方便，维护也方便。(3)运行稳定可靠，在设计过程中采取了多层次抗干扰和精选元件措施，可在恶劣的工业环境下与强电设备一起工作，运行的稳定性可靠性较高，内部处理不依赖于接点，元件的寿命几乎不用考虑。(4)设计施工周期短，在系统设计完成以后，现场施工和PLC程序设计可以同时进行，周期短，而且程序的调试和维修都很方便。近年来，国外发展的一个明显的特征是产品的集成度越来越高，工作速度越来越快，功能越来越强，使用越来越方便，工作越来越可靠。PLC可进行模拟量控制，位置控制。特别是远程通信功能的实现，易于实现柔性加工和制造系统（FMS）,使得PLC如虎添翼。PLC现己广泛用于冶金、矿业、机械、轻工等领域，为工业自动化提供了有力的工具，加速了机电一体化的进程。2 物流搬运机械手模型控制系统的硬件设计2.1 物流搬运机械手模型的结构特点 物流搬运机械手模型装置主体由底盘、主机模块（FP）、运动机械、电气控制及一些电缆电线等部分组成。 物流搬运机械手模型装置的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、交流伺服电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。涵盖了PLC技术、位置控制技术和气动技术，并将其有机结合在一起。其结构原理图如图3-1所示： 图2-1 物流搬运机械手模型结构图 由伺服电机驱动可旋转角度=270的气控机械手（具有光电传感器）； 由步进电机驱动丝杠组件构成沿X、Y轴移动装置（含x、y轴限位开关）； 可回旋页：5这个符号系统中有=270的转盘机构（其电气部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等）；型材基体。2.2 可编程序控制器的原理与选择2.2.1 PLC的一般结构PLC采用了典型的计算机结构，主要是由CPU、RAM、ROM和专门设计的输入输出接口电路等组成,PLC结构示意图如图2-2所示，PLC逻辑结构示意图如图2-3所示 图2-2 PLC结构示意图 图2-3 PLC逻辑结构示意图（1）中央处理机中央处理机是PLC的大脑，它是由中央处理器和存储器组成。.中央处理机(CPU)一般由控制电路、运算器和寄存器组成,这些电路一般都集成在一块芯片上.CPU通过地址总线、数据总线和控制总线与存储单元、输入输出( I/O)接口电路相连接。CPU的主要功能：a.从存储器中读取指令b.执行指令c.准备取下一条指令d.处理中断.存储器存储器是具有记忆功能的半导体电路，用来存储系统程序、用户程序、逻辑变量和其它一些信息。在PLC中使用两种类型存储器为RAM和ROM。a.只读存储器ROM，ROM中的内容是由PLC的制造厂家写入的系统程序，并且永远驻留（PLC去电后再加电,ROM内容不变）。系统程序一般包括检查程序、翻译程序和监控程序。b.随机存储器RAM，RAM是可读可写存储器，读出时，RAM中的内容不被破坏；刚写入的信息就会消除原来的信息。RAM中一般存放用户程序、逻辑变量和供内部程序使用的工作单元。 (2).输入、输出部分 这是PLC与被控设备相连接的接口电路。用户设备需输入PLC的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其它一些传感器输出的开关量或模拟量(要通过模数变换进入机内)等，通过输入接口电路将这些信号转换成中央处理器能够接收和处理的信号。 输出接口电路将中央处理器送出的弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、电机等被控设备的执行元件。 但是当选择使用脉冲控制的电机时，必须选择晶体管输出形式的PLC。2.2.2 PLC的工作原理PLC虽具有微机的许多特点但它的工作方式却与微机有很大不同。微机一般采用等待命令的工作方式。如常见的键盘扫描方式或I0扫描方式，有键按下或I0动作则转入相应的子程序，无键按下则继续扫描。PLC则采用循环扫描工作方式，在PLC中，用户程序按先后顺序存放，如CPU从第一条指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一条。如此周而复始不断循环。这种工作方式是在系统软件控制下，顺次扫描各输入点的状态，按用户程序进行运算处理，然后顺序向输出点发出相应的控制信号。整个工作过程可分为五个阶段：自诊断，与编程器等的通信，输入采样，用户程序执行，输出刷新，其工作过程框图如图2-4所示。图2-4 PLC结构过程框图（1）每次扫描用户程序之前，都先执行故障自诊断程序。自诊断内容为I0部分、存储器、CPU等，发现异常停机显示出错。若自诊断正常，继续向下扫描。 （2）PLC检查是否有与编程器计算机等的通信请求，若有则进行相应处理，如接收由编程器送来的程序、命令和各种数据，并把要显示的状态、数据、出错信息等发送给编程器进行显示。如果有与计算机等的通信请求，也在这段时间完成数据的接受和发送任务。 （3）PLC的中央处理器对各个输入端进行扫描，将输入端的状态送到输入状态寄存器中，这就是输入采样阶段。 （4）中央处理器CPU将指令逐条调出并执行，以对输入和原输出状态进行“处理”，即按程序对数据进行逻辑、算术运算，再将正确的结果送到输出状态寄存器中，这就是程序执行阶段。 （5）当所有的指令执行完毕时。页：9集中把输出状态寄存器的状态通过输出部件转换成被控设备所能接受的电压或电流信号，以驱动被控设备，这就是输出刷新阶段。 PLC经过这五个阶段的工作过程，称为一个扫描周期，完成一个周期后，又重新执行上述过程，扫描周而复始地进行。 PLC与继电接触器控制的重要区别之一就是工作方式不同。继电接触器是按“并行”方式工作的，也就是说是按同时执行的方式工作的，只要形成电流通路，就可能有几个电器同时动作。而PLC是以反复扫描的方式工作的，它是循环地连续逐条执行程序，任意时刻它只能执行一条指令，这就是说PLC是以“串行”方式工作的。这种串行工作方式可以避免继电接触器控制的触点竞争和时序失配问题。总之，采用循环扫描的工作方式也是PLC区别于微机的最大特点。2.2.3 FP型PLC FP体积小，功能强大，它拥有一个中型的PLC的所有功能。12K的编程容量已经成为FP的一个典型特性。因此在编程时，你不必担心有剩余多少存储空间。另外，数据寄存器的容量为32K字，因此设备能够处理大量的数据的编译和重复操作。使用工具口（RS232C）是主机单元的又一典型特征，通过它主机能够与触摸屏或电脑实现通信。此外，我们还可选择带有RS232C和RS485接口的通信卡实现通信功能。安装一个双通道的RS232C型通讯卡，主机就能通过RS232口实现与两套外设的连接。高速计数器和脉冲输出功能是FP又一个典型特征。脉冲输出功能实现高达100KHZ的梯形加/减速控制， 通过FP主机脉冲输出功能和一个普通的步进电机驱动器联合使用，输出脉冲功能可进行位置控制。2.3 步进电机的原理与选择2.3.1 步进电机的工作原理步进电机是数字控制系统中的执行电动机，当系统将一个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转一步，当电脉冲按某一相序加到电动机时，转子沿某一方向转动的步数等于电脉冲个数。因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，实现位置的控制。当电脉冲按某一相序连续加到步进电动机时，转子以正比于电脉冲频率的转速沿某一方向旋转。因此，改变电脉冲的频率大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。步进电动机的这种控制功能，是其它电动机无法替代的。步进电动机须由专门的驱动电源供电。驱动电源和步进电动机是一个整体，步进电动机的功能和运行性能都是两者配合的综合结果。这是步进电动机的又一特点。步进电动机可分为磁阻式、永磁式和混合式，步进电动机的相数可分为：单相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多种。增加相数能提高步进电动机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。2.3.2 步进电动机的特点(1).步进电动机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的，其特点是没有积累误差(精度为100)，所以广泛应用于各种开环控制。(2).步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比(3).步距值不容易因为电气、负载、环境条件的变化而改变,使用开环控制(或半闭环控制)就能进行良好的定位控制。(4).起制动、正反转、变速等控制方便。(5).价格便宜,可靠性高。(6).步进电动机的主要缺点是效率较低,并且需要配上适当的驱动电源。(7)步进电动机带负载惯性的能力不强,在使用时既要注意负载转矩的大小,又要注意负载转动惯量的大小,只有当两者选取在合适的范围时,电机才能获的满意的运行性能。(8)由于存在失步和共振，因此步进电机的加减速的方法根据利用状态的不同而复杂多变。2.3.3 步进电机位置控制系统PLC要和步进电机配合实现运动控制，还要在PLC内部进行一系列的设定，或者是编制一定的程序设计。不同的PLC类型所要编制的程序不同，控制字也有不同，参考说明书就可以知道这种差异。 图2-5 步进电机位置控制系统组成在生产应用中为了实现生产机械的位置控制，步进电机和生产机械的连接有很多种，常见的一种是步进电机和滚珠丝杆的连接，将步进电机的旋转运动转变成工作台面的直线运动。在这种应用中，关系运动直接后果的参数有以下几个：N ：PLC发出的控制脉冲的个数：步进电机驱动器的脉冲细分数（如果步进电机驱动器有脉冲细分驱动）：步进电机的步距角，即步进电机每受到一个脉冲变化所转过的角度：丝杠的螺纹距，他决定了丝杠每转过一圈，工作台面前进的距离根据以上的参数，我们可以得到以下的结果：PLC发出的脉冲个数到达步进电机上，脉冲实际有效数应为N/n步进电机每转过一周，需要的脉冲个数为360/则PLC发出N个脉冲，工作台面移动的距离为：L=Nd/360n （2-2）有了这个公式，我们就可以很方便的根据生产机械实际所要移动的距离，来计算出移动这么大的距离所需要的脉冲数，从而为PLC的程序设计提供了方便。2.3.4 步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。（1）步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前较常见的步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。（2）静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行时只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）（3）电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）（4）力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下： （2-3） （2-4） （2-5）其P为功率，单位为瓦，为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿米 (半步工作) （2-6）其中f为每秒脉冲数（简称PPS）2.4 交流伺服电动机的原理与选择2.4.1 交流伺服电动机的工作原理：交流伺服电动机的示意图如图2-12所示。其中WK为控制线圈（绕组），Wf为激磁线圈（绕组），线圈代表转子。当激磁绕组两端施加额定的激磁交流电压Uf，控制绕组两端施加控制交流电压Uk后，伺服电动机就会快速的转动起来，将电信号转换成电动机轴上转动机械信号。一对永久磁铁 N极和S极，在两极中间放有一个能够自由转动的鼠笼转子，如图2-12所示。如果这对永久磁铁在空间按着顺时针方向旋转，形成一个旋转磁场并以n1速度旋转，那么磁力线也就顺时针方向切割转子导条。相对于磁场，转子导条反时针方向切割磁力线，在转子导条中产生感应电势。根据右手定则，N极下导条的感应电势方向都是垂直地从纸面出来用表示，而S极下导条的感应电势方向都是垂直地进入纸面用表示，如图2-12所示。 图2-12 交流伺服电机结构及工作原理示意图 由于鼠笼转子导条都是通过短路环连接起来，因此在感应电势的作用下，在转子导条中就会有电流流过，电流方向和感应电势方向相同。再根据通电导体在磁场中受力原理，转子载流导条又要与磁场相互作用产生电磁力，这个电磁力作用在转子轴上，并对转轴形成电磁转矩。根据左手电动机定则，转矩的方向与磁极转动的方向是一致的，也是顺时针方向。因此，鼠笼转子或者空心杯转子便在电磁转矩作用下顺着磁极旋转方向转动起来。2.4.2 交流伺服电动机的选择：（1）选用：选择电机时可从运行性能和结构两方面来考虑，要根据电机的特点和使用的具体情况，合理地选用。 运行性能的选择a. 机械特性。伺服电动机的机械特性是非线性的，特别是幅值控制特性的斜率变化也很大，机械特性斜率很大，所以在选择时要考虑机械特性斜率比较小的。b. 快速响应。衡量伺服电动机的响应快慢（起动快慢）是以机电时间常数为依据。c. 自转。伺服电动机在电枢控制时，控制电压等于零时，电机应无自转现象。 结构形式的选择两相交流伺服电动机转子主要有两种基本结构形式，即笼形转子和空心杯转子。a. 笼形转子两相交流伺服电动机。特点：气隙小、重量轻、体积小、效率高、耐高温、机械强度高、可靠性高、价钱便宜。应用范围：用于自动控制系统、随动系统和计算装置中。b. 空心杯转子两相交流伺服电动机特点：转子轻，惯量小，快速响应好，运行平衡，但气隙大，电机尺寸大，在高温和振动下容易变形。应用范围：用于要求转速平稳的装置，例如，计算装置中积分网络。2.5 传感器的原理与选择2.5.1 光电开关的工作原理光电开关(光电传感器)是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。工作原理如图2-15页：14所示。多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型。 图2-15 光电开关工作示意图2.5.2 光电开关的选择光电开关根据工作方式的不同可分为以下几种：漫反射式光电开关镜反射式光电开关对射式光电开关槽式光电开关光纤式光电开关。本设计的机械手模型中采用的是漫反射式光电开关，其工作光线示意图如下图所示。它是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，物体将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。图2-16 漫反射式光电开关工作原理示意图2.6 微动开关的原理与选择在该机械手的工作过程中为保证工作的可靠性和对设备起到保护作用，需要4个限位开关即X轴正反限位和Y轴正反限位，在本设计中我们采用了4个微动开关来实现。在PLC程序中它们分别对应输入点X0、X2、X3、X4。当挡块碰到微动开关动作（常开点闭合），以确保机械手在程序出错时不损坏。微动开关原理图如图2-17所示图2-17 微动开关2.7 直流电机及其控制板的原理在本设计的机械手装置中，机械手的旋转动作是通过底盘的旋转实现的，而底盘是由一个直流电机通过齿轮装置来带动旋转的。本设计所使用的直流电机及其控制板的相关参数及说明如下： 直流电机：输入电压为12V24V，两根导线输入红色为直溜电机的正极，蓝色为负极。 直流电机的控制板：由输入信号、输入电源、输出等组成，输入信号由FP0模块提供；输入电源由电源模块提供；输出驱动直流电机如图2-18所示。 图2-18 输出驱动直流电机控制模块电源模块：输入交流电压：110V220V/50HZ、60HZ； 输出直流电压：24V/6.5A； 最大功率： 156W；2.8 旋转码盘的原理与选择本设计所使用的旋转码盘属于脉冲盘式编码器。它的工作原理如下：脉冲盘式编码器的圆盘上等角距地开有两道缝隙，内外圈的相邻两缝距离错开半条缝；另外在某一径向位置，一般在内外圈之外，开有一狭缝，表示盘码的零位。在它们的相对两侧面分别安装光源和光电接收元件，如下图所示。当转动码盘时，光线经过透光和不透光的区域，每个码道将有一系列光电脉冲输出。通过对光电脉冲计数、显示和处理，就可以测量出码盘的转动角度。图2-19 脉冲盘式编码器本设计所使用的光电码盘型号为E6A2-CW5C。机械手每旋转3发出一个脉冲。其结构图如下： 图2-20 旋转码盘2.9 系统硬件接线图3 物流搬运机械手模型程序的设计3.1 系统控制要求及I/O分配本系统是基于源峰公司生产的TVT-3000型现代物流生产系统模型进行设计的。本设计的机械手单元是该物流生产系统的第一个单元，该单元中除本设计的机械手模型外还包括一个装配机械手和传送带等机构，用于实现物品的初加工和搬运。物品的初加工是指通过系统将货料安装到货箱中，物品的搬运是指将安装完毕的货箱从第一个单元搬运到第二个单元。当货物从装配单元经传送带到达搬运机械手工作区，并被光电接近开关检测到以后，搬运机械手开始工作。搬运机械手用于完成货物的搬运。机械手臂的横轴和竖轴都是由滚珠丝杆和步进电动机所组成，机械手由伺服电动机和气动抓手组成。当系统正常工作时，工作过程如下：（1） 取物过程在初始位置（底盘处于回位状态、机械手臂处于右限位和上限位、气动抓手处于会位状态）按下按钮；机械手臂下降与底盘回位；机械抓手张开；机械手臂下降和气动机械手抓紧；（2） 搬运过程机械手臂抬升；机械手臂前伸和底盘正转；机械手臂后缩；机械手臂下降和机械抓手放开。系统停止或故障恢复后，机械手回到初始位置。 根据系统的控制要求，系统的I/O地址分配表如下：表3-1 系统I/O地址分配表输 入X0X轴正限位输 出Y0步进电动机1CH脉冲输出X1底盘脉冲Y1步进电动机1CH方向输出X2X轴下限位Y2伺服电动机3CH脉冲输出X3Y轴复位Y3步进电动机2CH脉冲输出X4Y 轴限位Y4步进电动机2CH方向输出X5手回位Y53CH方向输出X6底盘回位Y6底盘正转X7底盘限位Y7底盘回位X8方块下料传感器Y8夹手汽缸X9装配定位Y9推料块汽缸XA下降传感器YA前传输带XB前升到位传感器YB转盘电动机XC夹角传感器YC吸盘动作XD90传感器YD吸盘下降XE料槽有无YE送料汽缸XF料推到位YF横轴动作X20SQ7到料传感器Y20定位汽缸电磁阀X21下料块到位X22夹手到位传感器X27自动/手动3.2 系统的PLC程序设计3.2.1 F0（MV）高速计数器控制指令页：20这几段的格式问题比较明显该指令的功能是控制高速计数器的运行。当触发信号接通时，改变高速计数器的运行方式。一旦选定运行方式，则在用该指令进行新的设置之前，高速计数器一直工作在该方式下。只有用F0（MV）指令才能改变高速计数器的运行方式。3.2.2 特殊数据寄存器DT90052的设置位置控制的复位操作用到特殊数据寄存器DT90052，可以完成脉冲输出的软件复位，停止脉冲输出，禁止计数等操作。FP机型中DT90052的说明如图3-1所示。在DT90052的高8位中的前4位（第12位-第15位）用于指示高速计数器的通道，如第二通道CH1的复位就是给DT90052赋值H1009，其中的“1”就是表征第二通道。 DT900523210 通道设置 0-3：CH0-CH3 高速计数器指令的清除 0：继续1：清除 计数 0：允许 1：禁止 硬件复位 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位 图3-1DT90052使用说明（1）F1(DMV)读出或修改高速计数器的经过值指令该指令的功能：首先，当触发信号接通时，将存储在特殊数据寄存器DT90045和DT90044中的高速计数器的经过值修改为源区S的值。其次，还可读出高速计数器的经过值。当触发信号接通时，将存储在特殊数据寄存器DT90045和DT90044中的高速计数器的经过值拷贝到目的区D指定的32位区。（2）位置控制指令F171-SPDH可使用的机型：FP形式: F171 SPD1, S, n动作描述: 当相关控制标志变成OFF并且内部继电器变成ON，脉冲从指定的通道（CH0或者CH2）发出。允许指定存储区类型 S: 数据列表的开始地址 只能指定为数据寄存器（DT）。 n: 脉冲输出的通道（K0或K2）只能指定为0通道和2通道。 设定数据表： 图3-2 F171的数据表l 控制代码