辅助电解加工机器人动力学仿真分析任务书

2014届毕业设计（论文）开题报告二级学院班级学生学号指导教师职称未定职级课题名称辅助电解加工机器人动力学仿真分析课题类型□毕业设计毕业论文起止时间318周一、毕业设计课题来源、现状本课题的来源校级科研基金项目面向冗余双臂工业机器人的高精度位姿测量视觉系统研究。项目编号YN1301。本课题的发展现状电解加工诞生于上世纪五十年代，属于电化学加工，是继电火花加工之后发展较快，应用较广的一种特殊加工技术。电解加工的原理是利用金属中含有的其他元素或杂质，接触电解液后会形成许多“微电池”而放电，从而形成电化学腐蚀来去除工件材料的一种特殊加工方法。加工时以工件为阳极，工具电极为阴极。在两极之间狭窄的间隙内强迫电解液通过，与此同时，两极之间施加直流压，由于电化学反应的作用，靠近电极导电端的工件毛刺及棱角处电流密度最高，从而毛刺很快被除掉，棱边也形成圆角，最终顺利完成对一个工件从毛坯到零件加工的整个过程。电解加工技术首先在炮管膛线和航空发动机涡轮叶片的加工中得到应用，六七十年代得到高速发展和巩固提高，并取得了显著的技术经济效果。据统计，从1960年的15到1975年的45，电解加工在难切削材料加工中所占的比例增加两倍。八九十年代在某些领域得到了新的应用，其应用要求也越来越高。进入新世纪以来，辅助电解加工技术日渐成熟。高速发展的高新科技和电解加工融合，实现了从一般加工到精密加工的突破。由于很多加工无法实现沿最优进给路线进行加工，缺乏对加工间隙的有效监控，难以在恒定的小间隙条件下进行加工，所以导致加工精度较低，还有一些缺乏有效的阴极设计方法，采用反拷法或“试凑法”来制造阴极，导致电解加工精度偏低。为了解决这些问题，超声辅助电解加工、磁场辅助电解加工等加工方式成为主流，他们能够改善加工区状态，解决加工过程中电解产物的排出，提高去除效率；改善电解加工间隙流场，提高加工精度等。然而这些辅助方式同样存在某些问题，例如灵敏度偏低、辅助繁琐等，在此基础上笔者考虑采用一种新型装置来辅助电解加工机器人辅助电解加工。本课题的提出依赖于机器人对工作环境的感觉和自主适应能力，利用机器人自身的检测与定位功能，辅助电解加工时加工间隙的检测，从而精确的维持恒定的小间隙，保证电解加工的顺利进行，使加工工艺更合理，质量更稳定，加工效率更高。考虑将机器人引入电解加工技术，不仅仅是一种创新，更是一种挑战。虽然我国的机器