机械手关节结构及控制设计任务书.doc

附件3内蒙古工业大学本科生毕业设计任务书学生姓名学号班级测控06学院机械学院专业测控技术与仪器系别测控系起止日期2013年3月25日至6月14日设计题目机械手关节结构及控制设计第一指导教师姓名职称/学位是否外聘是□否■第二指导教师姓名职称/学位是否外聘是□否□题目类型□工程类■装备装置类□产品类□软件类选题依据（来源、目的、意义）该毕业设计题目为自选题目，选题符合专业培养目标。本次设计主要针对串联结构机器人手爪及腕部结构进行设计，掌握步进电动机的选用及控制方法。当前机器人技术在一些领域已有广泛应用,通过设计对机器人技术有所了解和掌握。设计技术条件、技术参数等1、机械手抓取最大重量G100。2、机械手末端最大线速度SM/0503设计机械手的大臂，小臂，及腰部。大臂，小臂，腰部的臂长在100MM150MM，直径在20MM30MM。按此参数进行计算，然后设计结构，选取电动机，电动机要求加在谐波减速器上，然后在安在关节内。可提供的客观条件1、校图书馆提供相关的参考资料。2、院计算机室提供用机，以便于学生完成毕业设计。工作内容、要求及进程工作内容及进度1、了解毕业设计的内容和要求。（1周）2、学习掌握机器人的基本结构及控制方法,对机器人腰、臂部结构进行方案设计。（2周）3、根据设计要求进行计算、选择步进电动机及驱动器。（2周）4、，完成关节结构设计。（5周）5、按要求完成毕业设计论文及外文资料的翻译。（1周）6、准备答辩（1周）设计要求1、按进度独立完成设计任务；2、图纸绘制规范；3、撰写不少于10万字的毕业设计说明书，思路清晰、表达准确，并符合毕业设计说明书撰写、打印规范。参考资料123系主任签章年月日指导教师签发日期年月日指导教师签字