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PUMA机器人控制系统设计.pdfPUMA机器人控制系统设计.pdf

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浙江大学硕士学位论文机器人控制系统设计姓名:徐益申请学位级别:硕士专业:控制理论与控制工程指导教师:颜文俊2003.3.1摘要对机器人控制系统结构的研究,是机器人学中的一个重要内容。本文以Puma560机器人的控制系统为例,提出了两个机器人控制系统设计方案:基于微机的设计和基于Intemet的设计,在系统结构设计、技术方案选择、功能模块设定等各方面进行了详细的展开,并对相关领域的技术应用做了简要介绍。基于微机的机器人控制系统给研究者、操作者提供了一个开放的、可扩展的平台,实现了机器人控制中的离线编程、图形仿真、轨迹规划等功能,提高了系统的软、硬件扩展能力和计算能力。/其设计涵盖了机器人学的很多方面,并涉及到计算机、图形学等诸多领域。本设计方案提出的控制平台,开发周期短,模块独立,功能全面,是一个很好的研究平台,也是一个简便的直观的操作平台,移植性强。j夕~/基于Internet的机器人控制系统是基于微机系统的进一步发展,其实现采用了较新的网络技术。体设计方案提出的控制平台,在系统功能上侧重于机器人教学的普及和实验室设备的校园化操作,采用了分布式系统结构。方案设计注重模块化,引入了协同控制概念,并充分考虑到了网络控制形式所带来的系统特点,实现了较为完善的安全机制和实时的监控功能。人—巳、丫/关键词:机器人控制系统物;离线编程}仿真系统}机器人遥操作系缈延i见AbstractThestudyonthearchitectureofrobotcontrolsystemisallimportantpartofrobotics.APC—baseddesignandanIntemet—baseddesignforrobotcontrolsystemarereportedinthispaper.Thekeytechniqueinthesesystemdesignsisalsointroduced.ThePC-basedrobotcontrolsysteminthispaper,asystemwithfunctionsofoff-lineprogramming,3Dgraphicsimulationandpathplanning,isanopen,extendablesystemforresearchers.TheIntemet—basedrobotcontrolsystemusin
编号:201311161659064641    类型:共享资源    大小:2.22MB    格式:PDF    上传时间:2013-11-16
  
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