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一个平行爪机械手的合规性效应作者AJGNUTTALL,AJKLEINBRETELER国籍荷兰出处2002年荷兰代尔夫特设计学院摘要本文讨论了平行爪机械手的机械合规性效应。在研究专用机械手设计的一个案例中,分析了两种不同设计元素对兼容特性的影响预加载弹簧的弹性和由摩擦引起的阻力。这种机械手通过操纵半自动旋锁来保护海轮货物集装箱。这种适应性效应能有效的减少偏差和对机械手的过载。关键字机械合规性扭锁操作预装载弹簧摩擦力1介绍机械手在夹具的帮助下抓取和操作对象。通常把被操作的对象放在一个指定的位置,机器人可以抓取住并将其移动到另一个指定的位置。当开始的抓取位置和最后放置的目的位置是能由外部干扰而移动的沉重刚体时,抓取就会出现困难。如果机械手无法在抓取和释放中适应这种动作,那么这种运动的巨大力量就会被传递到机械手本身,可能导致机械手破坏。因此,机械手应该变成灵活的或者能适应复杂僵硬的环境。通过标准的终端效应或夹具,适应性可以引入到机械手中。这个可以用不同的方法来实现。我们在文献中能发现各种各样的关于机械手合规性的主题,这些都主要集中在对通用夹具和精细操作的控制理论中。在这种环境中适应性被调查用于刚度模型,而且可以引入远程合规中心。这些调查借助特殊的传感器和执行器的可靠力量和可能的位置控制把合规性整合进控制系统。这种形式的电子控制的通用夹持器可以管理许多不同的任务和对象。这是与被设计用于特定任务和对象的有特殊用途的端部执行器相反的,通过利用简单的传感器和与以机械形式的合规性效应相结合的执行器,一种有效的、可靠的、强大的机械手就能产生,这种机械手能够适应运动(以有限制的方式)的握持点。适应这种形式的合规性夹具配置已被证明很难在文献中找到。本文给出了在夹持器的机械合规效应影响下的一个观点。这是一个对夹具设计的案例研究。作为例子,它讨论了两种不同的机械合规模式。这个例子由一个用于操纵半自动旋锁的平行爪机械手配置组成。2扭锁机械手的背景机械手被要求能自动连接和从和到集装箱的底部角配件移除半自动旋锁。在左边图1所示为一种半自动的扭锁,这种类型的扭锁是一种绑扎设备,用于固定海域航行货柜船舶的甲板。它由一本体,一上部和下部旋转锥和一个用于锥位置手动操作的手柄组成。通过下侧锥体的旋转的解锁,上部锥体可以被插入到右图所示的底部的角铸件。因为它的孔的形状相匹配,所以最上方的领口修正成的孔的角铸件。
编号:201311171521166793    类型:共享资源    大小:242.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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