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1动态优化的一种新型高速,高精度的三自由度机械手①彭兰(兰朋)②,鲁南立,孙立宁,丁倾永机械电子工程学院,哈尔滨理工学院,哈尔滨150001,中国ROBOTICSINSTITUTE。HARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY,HARBIN150001,P。R。CHINA摘要介绍了一种动态优化三自由度高速、高精度相结合,直接驱动臂平面并联机构和线性驱动器,它可以提高其刚度进行了动力学分析软件ADAMS仿真模拟环境中,进行仿真模拟实验设计调查是由参数分析工具完成处理的,分析了设计变量的近似的敏感性,包括影响参数的每道光束截面和相对位置的线性驱动器上的性能在适当的方式下,模型可以获得一个轻量级动态优化和小变形的参数。一个平面并联机构不同截面是用来改进机械手的结果发生明显的改进后的系统动力学仿真分析和另一个未精制一个几乎是几乎相等但刚度的改进的质量大大降低,说明这种方法更为有效的。关键词机械手、ADAMS、优化、动力学仿真20简介并联结构机械手(PKM)是一个很有前途的机器操作和装配的电子装置,因为他们有一些明显的优势,例如串行机械手的高负荷承载能力,良好的动态性能和精确定位的优点等一种新型复合3一DOF臂的优点和串行机械手,也是并联机构为研究对象,三自由度并联机器人是少自由度并联机器人的重要类型。三自由度并联机器人由于结构简单,控制相对容易,价格便宜等优点,具有很好的应用前景。但由于它们比六自由度并联机器人更复杂的运动特性,增加了这类机构型综合的难度,因此对三自由度并联机器人进行型综合具有理论意义和实际价值。本文利用螺旋理论对三自由度并联机器人进行型综合,以总结某些规律,进一步丰富型综合理论,并为新机型的选型提供理论依据,以下对其进行阐述。如图1所示机械手组成的平面并联机构PPM包括平行四边形结构和线性驱动器安装在PPM两直接驱动电机C整合交流电高分辨率编码器的一部分作为驱动平面并联机械装置线型致动器驱动的声音线圈发动机这被认为是理想的驱动短行程的一部分作为一个非换直接驱动类,音圈电机可以提供高位置敏感和完美的力量与中风的角色,高精密线性编码作为回馈部分保证在垂直方向可重复性。另一方面,该产品具有较高的刚度比串行机械手,因为它的特点和低封闭环惯性转矩。同时,该系统可以克服了柔性耦合力学弹性、齿轮、轴承、被撕咬支持,连接轴和其他零件,包括古典驱动设备,因此该机械
编号:201311171546196960    类型:共享资源    大小:182.05KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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