毕业设计(论文)--升降横移式立体停车库的结构和控制系统

毕业设计论文升降横移式立体停车库的结构和控制系统摘要ABSTRACTTHEPAPERINTRODUCEDANDANALYZEDSTRUCTUREANDCONTROLSYSTEMOFPSH7DTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKWHICHHADBEENFINISHEDBYAUTHORFORDEMANDOFCUBICCARBASEPARKINSOCIETYTHEPAPERANALYZEDCHARACTERISTICSOFEVERYKINDOFCUBICCARBASEPARKELECTEDAKINDOFMECHANICALCUBICCARBASEPARKTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKWHICHCOULDMEETTHESOCIETYDEMANDTHESMSOLVERWASUSEDTOCOMPREHENSIVELYANALYZEPSH7DTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKINCLUDINGINTENSIONOFTHEFRAMEWORKSTRUCTUREANDAXESETCTHEOPTIMALDESIGNWASPERFORMEDONTHEFRAMEWORKSTRUCTUREANDPARTSTRUCTUREITADDEDINTENSIONANDREDUCEDTHEWHOLEWEIGHTTHEPAPERADOPTEDPLCASCONTROLSYSTEMINDESIGNINGPSH7DTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKTHERESULTPROVEDTHATADOPTEDPLCASCONTROLSYSTEMISSIMPLEANDEASYTOREALIZETHECHARACTERISTICOFSTABILIZATIONCREDIBILITYSPEEDINESSANDHIGHCAPABILITYMADETHECONTROLSYSTEMVERYPERFECTIONINORDERTOSATISFYUSINGDEMANDINDESIGNCUBICCARBASEPARKACCORDINGTOCRITERIONOFMECHANICALPARKINGSYSTEMSGENERALSAFETYREQUIREMENTANDTHEFACTSOFPSH7DTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKTHEPAPERINTRODUCEDSOMESAFETYTECHNIQUEWHICHWASUSEDINPSH7DTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKTHISCANENSUREABSOLUTESAFETYFORCARANDMAKETHEWHOLECARBASEPARKSAFETYANDRUNNINGSMOOTHTHESAMPLEOFCARBASEPARKWASFOUNDEDANDTESTEDTHISCARBASEPARKRUNWELLEVERYINDEXISHIGHERCRITERIONOFCOUNTRYITISSUCCESSFULANDCREATIONARYTHATTHEPAPERADOPTEDOPTIMALDESIGNANDCONTROLSYSTEMKEYWORDSMECHANICALCUBICCARBASEPARKPSH7DTHEUPDOWNANDTRANSLATIONCUBICCARBASEPARKSTRUCTURESYSTEMDROPPINGPREVENTMECHANISM目录中文摘要ABSTRACT前言11绪论211机械式立体停车库发展概况212立体停车库分类及优点313机械式立体停车库市场前景分析42现有的立体停车库521立体车库的形式的确定5COM升降横移式5COM巷道堆垛式5COM垂直提升式立体车库6COM垂直循环式622升降横移式立体停车库的原理7COM立体车库的工作原理7COM立体车库机械部分部件结构和功能823升降横移式立体停车库的优越性924研究升降横移式立体停车库的意义103升降横移式立体停车库模型的结构设计1131概述11COM初步参数的确定13COM横移传动系统电动机的选择横移链轮的设计横移传动轴A的设计横移传动轴B的设计升降传动系统电动机前言近几年来随着汽车工业和建筑业两大支柱产业的快速发展在一些大中城市相继出现了停车难和乱停车的现象在解决城市停车难的问题中欧美国家和亚洲国家采取的措施有所不同但立体化停车是各个国家都积极采取的措施尤其是全自动化的机械式立体停车库在很多国家和地区都得到了快速的发展机械车库与传统的自然地下车库相比在许多方面都显示出优越性首先机械车库具有突出的节地优势机械式立体停车设备以其独特的优点引起了各界的重视得到了广泛的应用机械式立体停车库可充分利用空间在有限场地上最大限度停放车辆是改善城市交通缓解城市停车难的新途径就当前社会对于立体停车库的需求本文介绍了各种型式立体停车库的特点选出了一种能广泛满足社会需求的机械式立体停车库升降横移式立体停车库它也是比较典型的机电一体化产品一些大城市已运用其实现许多停车问题该车库依据升降横移类机械式停车设备运行原理采用钢架结构搭建而成本文对PSH7D升降横移式立体停车库的结构进行了全面的力学分析包括PSH7D升降横移式立体停车库的框架结构的强度横移传动系统中轴的强度和升降传动系统中轴的强度等本文还对PSH7D升降横移式立体停车库的整体框架和局部进行了结构优化使整体框架的强度提高了重量减轻第一章绪论11机械式立体停车库发展概况机械式停车设备的应用已有30多年的历史了发展较早较好的有日本韩国德国等在亚洲机械式停车设备采用较早应用较普遍的是日本韩国和我国台湾省日本从事机械式立体停车库及其设备开发制造的共有200多家其中生产机械式立体停车设备的约100多家比较大的公司有新明和日精三菱重工大福日成东急内外及昭和起重机等产品既有出口的也有进口的韩国机械式停车设备行业的发展历程比较平稳20世纪70年代中期为起步阶段80年代为引进阶段90年代为供应使用阶段由于这几个阶段受到了政府的高度重视各种机械式停车设备得到了普遍的开发和利用年递增速度达到302000年以来为发展阶段自动化停车设备将随供应量不断的扩大而迅速发展我国在20世纪80年代初开始研制和使用机械式停车设备80年代是起步阶段90年代以来随着汽车工业和建筑业的发展尤其是轿车进入家庭后停车设备的应用逐步推广己经形成了新兴的停车设备行业步入了引进开发制造使用相结合的初步发展阶段现在从事停车设备制造的企业数约有100家其中主机生产企业超过50家首批获得国家颁发的立体停车设备制造企业资质的企业有22家产品经引进技术和自我研制开发生产技术水平有了很大的提高许多设备采用了当前机械电子液压光学磁控和计算机等领域的先进技术控制型式有按钮式IC卡式触摸屏式密码钥匙式遥控式等有些设备还采用了总线控制技术传动装置采用内藏式以增大停车空间并保护各传动元件不受污染和腐蚀提高了设备的耐久性机构中采用了模块化设计这样便于组合使用又易于安装拆卸且可缩短施工周期还采用一些新材料新工艺如采用H型钢做钢梁组合的镀锌板或一体成型的镀锌板坐载车板安全保护方面采用了声光引导定位装置及自动消防灭火系统等目前品种的满足率己达90左右有的品种填补了国内空白产品国产化率达到50以上由于很多新建小区内住户与车位的配比为11为了解决停车位占地面积与住户商用面积的矛盾立体机械停车设备以其平均单车占地面积小的独特特性已被广大用户接受机械车库与传统的自然地下车库相比在许多方面都显示出优越性首先机械车库具有突出的节地优势以往的地下车库由于要留出足够的行车通道平均一辆车就要占据40平方米的面积而如果采用双层机械车库可使地面的使用率提高8090如果采用地上多层21层立体式车库的话50平方米的土地面积上便可存放40辆车这可以大大地节省有限的土地资源并节省土建开发成本机械车库与地下车库相比可更加有效地保证人身和车辆的安全人在车库内或车不停准位置由电子控制的整个设备便不会运转应该说机械车库从管理上可以做到彻底的人车分流在机械车库中采用机械存车还可以免除采暖通风设施因此运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多机械车库一般不做成套系统而是以单台集装而成这样可以充分发挥其用地少可化整为零的优势在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件停车库就其结构特征来分类可分为平面式及立体式平面式又分为地下平面式停车库地上平面式停车库立体停车库又可分为自行式立体停车库半自动立体停车库和全自动立体停车库而全自动立体停车库还可分为两层或多层平面式全自动立体停车库竖向密集型全自动立体停车库以及特殊造型结构全自动立体停车库平面式停车库是最为普遍的一个停车场所在我国应用最为广泛它的一系列建筑结构要求在我国现行建筑设计规范大全现行建筑结构规范大全现行建筑施工规范大全中作了详细全面的阐述和规定立体停车系统特别是自动立体停车设备在国际上发展迅猛在国内倍受青睐是因为比原有的老式停车库有着较多的优点1高倍率的技术经济指标自动立体停车库停车容量大占地面积小也可停放各种类型的车辆特别是轿车而投资却比同等容量的地下停车库少施工周期却短耗电省占地面积也远比地下车库少2外观同建筑协调管理方便自动立体停车库最适合用于商场宾馆办公楼前旅游区在老式却独具风格的建筑物前采用优质合金材料用新型装饰材料可以达到耳目一新的效果许多装置基本无须专门的操作人员一个司机就可单独完成3完备的配套设施及绿色环保自动立体车库具有完整的安全系统如障碍物确认装置紧急制动装置防止突然落下装置过载保护装置漏电保护装置车辆超长及超高检测装置等等如果应用于公共场合还可以配有计时装置满足收费要求存取过程可由人工完成也可以配备计算机设备全自动完成这也给今后的开发设计留有大的空间由于车辆在存取过程中只在极短的时间内低速行驶故而噪声排气极其轻微据统计随着中国加入WTO和人民生活水平的进一步提高预计2010年将达到2000万辆十五期间轿车保有量将增加400万辆停车位需求按112100的基本停车位和20的公共停车位计算总需增加停车位480万个平均每年需求96万个车位如仅考虑10进机械式停车库这每年需提供机械式停车库96万个车位另外还有微型车小型面包车等适宜用机械式停车设备的车位需求量尚未考虑还有出口的需求亦未考虑在内目前香港澳门及新加坡印尼马来西亚泰国等地区和东南亚国家的停车设备主要是靠进口因此从现有的停车位的缺口情况和今后市场的需求可以看出机械式停车设备的国际国内市场前景十分良好21图21升降横移式立体停车库升降横移式立体车库采用模块化设计每单元可设计成两层三层四层五层半地下等多种形式车位数从几个到上百个此立体车库适用于地面及地下停车场配置灵活造价较低1产品特点1节省占地配置灵活建设周期短2价格低消防外装修土建地基等投资少3可采用自动控制构造简单安全可靠4存取车迅速等候时间短5运行平稳工作噪声低6适用于商业机关住宅小区配套停车场的使用2安全装置防坠装置光电传感器限位保护器急停开关等巷道堆垛式见图2222巷道堆垛式立体停车库巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具所有车辆均由堆垛机进行存取因此对堆垛机的技术要求较高单台堆垛机成本较高所以巷道堆垛式立体车库适用于车位数需要较多的客户使用COM垂直提升式立体车库见图23图23垂直提升式立体停车库垂直提升式立体车库类似于电梯的工作原理在提升机的两侧布置车位一般地面需一个汽车旋转台可省去司机调头垂直提升式立体车库一般高度较高几十米对设备的安全性加工安装精度等要求都很高因此造价较高但占地却最小COM垂直循环式见图24图24垂直循环式立体停车库产品特点1占地少两个泊位面积可停610辆车2外装修可只加顶棚消防可利用消防栓3价格低地基外装修消防等投资少建设周期短4可采用自动控制运行安全可靠升降横移式立体车库是指利用载车板的升降或横向平移存取停放车辆的机械式停车设备升降横移式立体车库每个车位均有载车板所需存取车辆的载车板通过升降横移运动到达地面层驾驶员进入车库存取车辆完成存取过程停泊在这类车库地面的车只作横移不必升降上层车位或下层车位需通过中间层横移出空位将载车板升或降到地面层驾驶员才可进入车库内将汽车开进或开出车库图25为一个地上7车位的升降横移式停车设备其工作原理是三层三个车位可以升降二层两个车位可以升降和平移一层的两个车位只能横向横移空车位供三层和二层的车位下降时借用12号车位可以直接存放车辆7号车位需下降后再存放车辆3号车位则需先将1号和2号载车板右移再将3号载车板下降4号车位则需先将2号载车板右移再将4号存车板下降5号车位需要先将1234号四个载车板右移再将5号载车板下降6号车位则需要先将24号载车板右移再将6号载车板降下由于升降横移式停车设备对场地的适应性强介绍系统各机械部分部件结构和功能可根据不同的地形和空间进行任意的组合排列规模可大可小对土建的要求比较低因此应用非常广泛25七车位升降横移式立体车库工作原理图COM立体车库机械部分部件结构和功能以三层三列式立体车库为模型建立研究对象升降横移式立体车库主要由结构框架部分载车板部分横移系统提升系统控制系统安全防护系统六大部分组成下面我们重点对车库的主要组成图26所示进行分析图26升降横移式立体车库主要组成结构框架立体车库一般主要以钢结构和钢筋混凝土为主在升降横移式车库中我们选用钢架结构如图25所示结构主体采用热制方钢角钢和钢板等型材制造具有较好的强度和刚度轻巧美观并可二次拆卸安装运输方便上载车板及其提升系统每块上载车板都配有一套独立的电机减速机与链传动组合的传动系统其工作原理如图25电机顺时针旋转时载车板上升电机逆时针旋转时载车板下降根据载车板及车重确定链条所需的传动力根据传动力及载车板的移动速度确定电机功率根据车身高度确定上下载车板间的距离根据这个距离确定链条的长度最后根据传动力确定链轮大小链节形状及大小下载车板及其横移系统由于下载车板不需悬挂链条所以为了节省材料下载车板比上载车板要短每块下载车板后部都配有一套独立的电机减速机传动系统藏于载车板内在下载车板底部装有四只钢轮可以在导轨上行走其中两只为主动轮装于长传动轴两端另两只为独立安装的从动轮电机减速机驱动长传动轴运转长传动轴上的主动钢轮在导轨上滚动行走从而使下载车板作横向平移运动根据载车板及车辆的重量行走速度滚轮与导轨间的摩擦系数确定横移电机的驱动功率安全装置上载车板上装有上下行程极限开关和防坠落安全装置防坠落安全装置装在纵梁与上载车板上停位之间在纵梁两测各装两只挂钩上载车板两侧相应位置处各装两只耳环当上载车板上升到位后纵梁下面的四只挂钩便自动套入四只耳环内以防止升降电机常闭制动器慢释放后上载车板在汽车和载车板本身的重力作用下慢慢下滑压坏下层汽车另外也防止制动器一旦失灵上载车板从上停车位坠落砸坏下层汽车下载车板的安全装置主要是行程极限开关和防碰撞板行程极限开关的作用是使载车板横移到位后自动停止防碰撞板的作用是下载车板横移时如果碰撞到人遗留行李或车主宠物时切断横移电机电源横移停止控制系统升降横移式立体停车设备的控制系统采用PLC可节约占地面积充分利用空间一般来说升降横移式立体停车库的占地面积约为平面停车场的12125空间利用率比建筑自走式停车库提高了75相对造价比较低升降横移式立体停车库每个泊位约15万元而建筑自走式停车库每个泊位的造价约为巧万元以上使用方便对操作人员的要求不高操作简单安全可靠存取车快捷维护也很方便一般存取一辆车约为80秒减少了因路边停车而引起的交通事故在许多城市的主要地段司机往往没有找着停场而把车停靠在路边这样就很容易阻塞交通甚至引起交通事故增加了汽车的防盗性和防护性在车库的系统中配置有智能防盗装置防火装置等增强了车库的整体安全改善了市容环境在现代化的车库的设计中不仅仅只是为了满足停车要求更主要的是让其融入城市的整体建筑环境中成为现代化大都市一道独特的风景升降横移式立体停车库是全自动化的停车方式也是今后停车改革的主要方向尤其是寸土寸金的大城市采用机械式立体停车方式显得尤为必要而升降横移式立体停车库也在机械式立体停车库中显得更加普遍化居民化24研究升降横移式立体停车库的意义升降横移式立体停车库是一种比较典型的机电一体化产品形式它主要涉及机械电子建工等多个领域它需要各方面的专业技术人员协同工作在现代化大都市中升降横移式立体车库己经渗入到人们的各个生活领域在机关宾馆酒店医院和居民区等许多地方升降横移式立体停车库成了一道必不可少的基础设施但是我国的机械式停车库技术发展比较晚大部分还沿用着日本80年代的技术随着我国经济的飞速发展轿车拥有量的迅速膨胀机械式车库的现有功能已落后于人们的要求现有车库技术的不足主要表现在取车得时间比较长智能化程度比较低安全程度不够设计比较陈旧上海和北京等地现有的许多高质量的立体停车库都是运用大量的外汇从国外进口的并且售后服务也得不到令人满意的保障为了打破这种依赖进口的格局打出具有自身特色的车库产品就得要在原有技术上有重大突破从而带动国内车库行业的发展因此对升降式立体停车库的系统研究显得尤为重第三章升降横移式立体停车库模型的结构设计31概述PSH7D升降横移式立体停车库的结构设计在整个车库中非常重要主框架部分载车板部分和传动系统是PSH7D升降横移式立体停车库的主要组成部分主框架部分承担着整个PSH7D升降横移式立体停车库的总量而且它的轻重稳定性和可靠性以及载车板部分还影响着整个立体停车库的重量材料和成本的多少以及安全性传动系统决定着PSH7D升降横移式立体停车库运行的好坏所以如何设计主框架部分载车板部分和传动系统成为影响整个立体停车库的关键因素机械传动系统主要功用是传递原动机的功率变换运动的形式以实现预定的要求传动装置的性能质量及设计布局的合理与否直接影响机器的工作性能重量成本及运转费用合理拟定传动方案具有十分重要的意义一般常用以下几种传动方案方案一带传动易于实现两轴中心距较大的传动具有传动平稳缓冲吸振的特性结构简单成本低可起过载保护作用方案二链传动平均传动比准确工作可靠效率较高传动功率大过载能力强相同工况下的传动尺寸小可在恶劣环境中工作易于实现较大中心距的传动结构轻便成本低方案三蜗杆传动能以单级传动获得较大传动比传动平稳无噪声传动具有自锁性方案四直齿轮传动传动准确平稳承载能力高好的传动方案除应满足工作机的性能和适应工作条件外还应尺寸紧凑成本低廉传动效率高等故对更方案进行价值分析COM好的方案表31定性判定与价值对应判定不用差勉强可用中等满意较好好很好超目标理想价值P01020304050607080910表32传动方案选择的使用价值表设计指标加权因子方案一方案二方案三方案四价值价值价值价值传动精度02002050050800808008功率02002040040500506006效率08012080120200308012圆周速度02002020020200202002制造安装08016080160200402004价格0701050600904006050075寿命03003050050500505005平稳噪声小06006030030600605005总使用价值05350560390495综上所述选择链传动方案更加合理所以我们的传动系统采用链传动形式32横移传动系统设计横移传动系统的作用是使上升到位的搬运器平移到指定位置其传动主要是靠电机带动链轮使滚轮在轨道上移动如图31图31横移传动示意图COM初步参数的确定PSH7D七位机升降横移式立体停车库模拟装置采用与实际立体停车库标准18的比例进行设计设备尺寸为载车板长L07M载车板宽W029M车库总高H072M底层高H025M初设承载总质量M7KG则带动横移轴转动所需功率假设摩擦因子U02横移速度为015MS所以横移传动系统电动机的选择横移所需功率PFV155W根据输出功率选择电动机60KTYZ齿轮减速同步电机220V50HZP14W输出转速N110RMIN横移链轮的设计1初选小链轮齿数从动大链轮齿数2确定链条链节数LP初定中心距则链节数取LP623计算单排链所能传递的功率及链节距P由机械原理与设计表138查得工作情况系数由机械原理与设计表1310查得小链轮齿数系数KZ0663750607链长系数选择单排链由机械原理与设计表1311查得多排链系数KP10故所需传递的功率为取链节距P600MM选择链号04B1114GB12431834确定链实际长度L及中心距ALLPP100062610000372MM中心距调整量实际中心距5计算链速6作用在轴上的压轴力Q圆周力F1000PV1000140001011127273N按平均布置取压轴力系数有横移传动轴A的设计横移传动轴A是一层车库的横移轴它的受力情况可以简化成以下的形式算出轴的初步估算轴径至少为D122MM轴的强度校核由知得由知得作轴的剪力图如下由剪力图可知作轴的弯矩图如下D处所受弯矩最大所以对D剖面进行强度校核小于估算轴径所以强度足够取轴与链轮配合处取轴与轴承配合处安装尺寸取轴与滚轮配合处横移传动轴B的设计横移传动轴B是车库二层的横移轴它的受力情况可以简化成如下的形式该轴的校核与横移传动轴B相同在升降传动系统中我们采用钢丝绳传动型式钢丝绳传动形式的升降传动系统一般是由电机减速系统卷筒滑轮钢丝组成在钢丝绳传动型式中钢丝绳的主要作用是拖动搬运器上下升降钢丝绳一端与搬运器相连结钢丝绳另一端缠绕卷筒上搬运器的前端钢丝绳与后端钢丝绳必须同方向绕着卷筒转动当搬运器需要升降时提升电机便会通过其正反转来带动卷筒顺时针或逆时针旋转实现搬运器的升和降示意图如图32所示图32升降传动示意图升降传动系统电动机的选择升降所需功率PGV79801686W选择功率P25W的电动机频率为50HZ电压220V经减速器后电动机的输出转速为初定卷筒直径为50MM载车板上升速度V01MS求得卷筒的转速由得链轮的传动比初取传动比I21初选小链轮齿数从动大链轮齿数2确定链条链节数LP初定中心距A020P则链节数取LP603计算单排链所能传递的功率及链节距P由机械原理与设计表138查得工作情况系数由机械原理与设计表1310查得小链轮齿数系数KZ0663750607链长系数选择单排链由机械原理与设计表1311查得多排链系数KP10故所需传递的功率为取链节距P600MM选择链号04B1114GB12431834确定链实际长度L及中心距ALLPP10006061000036M中心距调整量实际中心距5计算链速6作用在轴上的压轴力Q圆周力F1000PV10002500010052480769N按平均布置取压轴力系数有钢丝绳直径的确定确定选择系数C0123根据机械设计手册P279选择圆股钢丝绳合成纤维芯钢丝绳D2MM最小破断拉力F208KN卷筒A是车库二层的卷筒最大起升高度H200MM绳槽槽距P12D24MM卷筒槽底直径D47MM卷筒计算直径由钢丝绳中心算起的卷筒直径固定钢丝绳的安全圈数卷筒上有螺旋槽部分长无绳槽卷筒端部尺寸固定钢丝绳所需长度中间光滑部分长度M6MM卷筒长度卷筒B是车库三层的卷筒最大起升高度H450MM绳槽槽距P12D24MM卷筒槽底直径D47MM卷筒计算直径由钢丝绳中心算起的卷筒直径固定钢丝绳的安全圈数卷筒上有螺旋槽部分长无绳槽卷筒端部尺寸固定钢丝绳所需长度中间光滑部分长度M6MM卷筒长度根据升降传动轴的受力情况可简化为如下形式轴的初步估算轴径至少为D191MM轴的强度校核由知得由知得作轴的剪力图如下作轴的弯矩图如下D处所受弯矩最大所以对D剖面进行强度校核小于估算轴径所以强度足够取与轴承配合处的直径安装尺寸与卷筒配合处直径与链轮配合处直径由于载车板上停有汽车在升降电机停止工作时电机会被倒拉反转使车板自动下落因此需要加以制动经过许多方案的设计和比较得出较优的设计运用杠杆原理靠摩擦使升降轴制动从而阻止电机被倒拉但电机在工作时制动装置是不需要的我们又采用电磁铁通电顶开制动杆从而达到消除制动的效果如图3图33电磁铁结构原理图当电机不工作时电磁铁无电杆左端由于重力使摩擦带拉紧从而阻止轮子转动轮子安装于轴上使轴也固定不动当电机要运行时电磁铁给电顶起杆有杠杆原理使皮带松开消除制动由于该装置采用杠杆原理因此它制动使所要产生的摩擦力是可调的只要调整中间皮带固定的位置或杆的长度因而这种方案还是比较好的但如果在现实中大型的车库就不能采用这种装置了主框架体系的基本构成是由水平方向的梁和垂直方向的柱通过钢性结点连接而成这种结构体系通过结构构件的抗弯刚度来抵抗侧向力的作用主框架体系基本上都是由变形限值作为设计的控制条件梁柱的截面尺寸主要由结构的刚度而不是强度来决定在具体的设计过程中所选的梁柱截面尺寸如果满足了规范对层间位移的限制要求构件的承载力一般也能满足要求主框架如图34图34主框架示意图杆件截面校验首先进行柱的校验然后是梁的校验1柱的校验柱选用方钢横截面积许用压应力柱横截面上工作应力为满足强度条件故钢柱的强度是安全的2梁的校验梁选用热轧等边角钢梁主要受到的力是弯矩和剪力许用正应力许用切应力1正应力图35角钢截面由图35所示的三个截面处抗弯截面系数分别为则2剪应力先求出角钢的静矩可见选用的角钢同时满足弯曲正应力与弯曲切应力强度条件整个车库设计由一台PLC对车库进行统一的管理和监控通过PLC控制载车板纵横传动装置以完成对车辆的存取操作各车位内车辆的调入调出由PLC根据当前各车位的车辆存放情况按照相应的调度策略调度车辆进出立体车库的自动存取车控制系统包括弱电与强电两套系统弱电系统主要包括各种信号的采集报警与控制输出PLC输出信号给接触器线圈控制接触器的接通与关断强电系统包括载车板电机控制线路控制电机正反转接触器到位限位及载车板的上下行程限位车库采用车位检测装置代替人工找位用升降装置输送汽车到位系统在面板处设有急停开关当发生意外时按下急停开关断掉所有电机的电源使载车盘无法继续运行以保护人员及设备的安全系统输出控制信号包括控制电机运行方向信号控制电机运行信号控制电磁铁得失电信号控制灯光报警信号控制车库照明信号升降横移式立体车库是一种比较典型的跨学科机电一体化产品集机械电子信息技术于一体其中电子技术信息技术和传感技术的合理运用与组合构成了车库的控制系统升降横移式立体车库的控制系统是整个车库系统的重要组成部分也是车库系统的核心执行机构是四肢框架是躯体那么控制系统就是大脑它指挥着车库的每个运作过程并对整个系统的状态过程进行监控升降横移式立体车库的系统控制原理操作者人要通过控制系统信息交流的平台界面把操作信息传送给控制系统经系统处理后系统把可识别的控制信息通过辅助设备驱动执行结构来完成车库现场的运作其系统控制原理框图如图41所示图41车库系统控制原理框图由于PLC的可靠性抗干扰能力强国内外现有的升降横移式立体车库它们的系统控制形式大都采用可编程控制器控制特别是应用在智能化要求程度高多车尾大容量的现代化升降横移式立体车库中PLC的可靠性抗干扰能力强PLC的硬件系统结构框图如图42所示图42PLC的硬件系统结构框图在升降横移式立体车库中控制系统中主控单元的主要控制对象首先是车库内的横移电机和升降电机控制系统就是使它们在不同的时间内实现正反转其次是车库内的各种辅助装置如指示灯及其各种安全设施等为了保证载车板能横移到预定位置以及载车板能上升或下降到指定位置采用了行程开关为了判断载车板上有无车辆采用了光电开关一般小型车库选用按钮操作界面清楚易于操作但对于大型车库来说要用上位机来进行对其控制同时在车库中还采用了一些传感器以及安全预警装置因本系统只有开关量输入而无模拟量输入凭可编程序控制器本身的抗干扰能力和隔离变压器就能满足要求因此可不必再另外增加其它抗干扰措施检测点与控制点1检测点分布1载车板上有无车检测在每个载车板上的一条对角线上安放一套光电开关用于检测载车板上有无车2载车板平移运动是否到位检测只有下层载车板有平移运动在每个车位上分别安装一只限位开关用于检测载车板平移运动是否到位3载车板升降是否到位检测只有上层载车板有升降运动在每个载车板下方和框架下方分别安装一只限位开关用于检测载车板下降和上升是否到位4人员误入检测在进入车库的大门口装有光电传感器在整个装置在运行的过程中如果光电传感器接受到有物体误入的话就立刻停止运行以保证人员安全2控制点分布1一层载车板左右平移控制一层载车板只有两个每个载车板只有左右移动两个动作采用带自动抱闸的三相交流电机控制2二层载车板升降横移运动控制二层载车板有两个每个载车板有横移升降四个动作采自动抱闸的三相交流电机控制3三层载车板升降运动控制三层载车板有三个每个载车板只有升降两个动作采用带自动抱闸的三相交流电机控制4制动控制只有二三层的载车板使用制动系统每个载车板用皮轮制动制动杆用电磁铁控制根据依据需要控制的电机电磁铁和检测点等条件建立电气线路图见附录PLC接线设计在升降横移式立体停车库中控制系统中主控单元的主要控制对象首先是车库内的横移电机和升降电机控制系统就是使它们在不同的时间内实现正反转其次是车库内的各种辅助装置如指示灯及其各种安全设施等为了保证载车板能横移到预定位置以及载车板能上升或下降到指定位置采用了行程开关为了判断载车板上有无车辆采用了光电开关同时在车库中还采用了一些传感器及安全预警装置其简化接线图见图44图44简化PLC接线图本文所设计的PLC存取车控制系统针对1层车位上2层和3层的车位的存取控制软件采用梯形图语言编写程序流程见图需要说明的是载车板用链条依靠载车板上的吊点悬吊在托架上在静止状态时防坠安全装置止住载车板在设计不同层进出车程序时运用了并行分支与汇合的技巧所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行待各流程动作全部结束后根据相应执行条件汇合状态动作即如果选择第3层载车板进出车可以使一层二层同时平移左移或右移这样控制系统能自动处理设备动作顺序之间的联锁或双重输出而且控制系统的试运行及故障检查非常方便可节约大量时间提高工作效率图45存取车程序流程图根据车库的运行控制要求用户应用程序采用模块化结构由主循环程序和若干子程序构成用编程软件支持的梯形图逻辑语言编写系统应用的程序框图如图45所示程序设计方案如下1初始化程序提出系统的控制信息扫描各到位开关信号2主控制程序按照进车优先的原则将最多的车位保持在进车位置每个载车板运动之前需要先判断目的地是否有空位有空位才可以动作前后动作互锁判断是否有空位是根据载车板上光电开关信息来确定的升降系统启停动作也是根据相应的到位行程开关来确定3故障报警程序故障报警程序能够实时地采集设备异常信息及时发出声光报警信号提醒司机和管理人员进行处理若在程序执行过程中有人物侵入车库空间PLC将按照闭锁关系停止设备运行同时发出故障报警该程序完整而高效的完成了升降平移式车库全部动作具有安全可靠性完全达到了作为民用机电一体化设备所应具备的条件充分发挥了它的作用控制程序采用模块化编程形式车位运行过程中只需调用子程序模块这样大大降低了程序的复杂程度方便了程序的修改而且为车位的拓展提供了便利条件整个程序包括主程序模块手动按键子程序模块紧急停车按键子程序模块初始化程序模块存取车位号赋值程序模块空车位号与移动车位号赋值程序模块载车板平移运动程序模块光电开关子程序模块载车板升降运动程序模块和故障报警子程序模块程序所用状态元件定时器及数据存储器均选用具有掉电保护功能的元件当系统掉电时元件保持掉电前的状态以保存现场信息待上电后继续完成被中断的动作当发生意外情况时按下急停按钮中止系统的运行并保存现场断点信息当出现电气或机械故障时如电机过载过热时自动中止系统运行并发出声光报警同时系统转人手动方式进行故障处理所谓输入输出点定义是指整体输入输出点的分布和每个输入输出点的名称定义它们会给程序的编制系统的调试和文本的打印等带来很多方便因为本系统是对开关量控制的应用系统并对控制速度要求不高选用一般的可编程序控制器其具有的自诊断功能和采用的循环扫描工作方式完全能满足要求本系统输入端有自动手动选择开关自动工作时有总开总停按钮有上下左右移动按钮车位号信号输入若干输出端需要控制9台电机4台横移电机和5台升降电机加上一些用于人机交流及安全检测的数字量输入输出如数字键盘输入LED数码显示安全检测及各种操作按钮等再考虑到系统的可扩展性选用三菱公司的FX系列的可编程序控制器完全满足容量的要求我们在分配输入输出点时按照控制功能分段相同功能的输入板和输出板组成一组一般情况下输入点与输入信号输出点与输出控制一对应分配好后按系统配置的通道与接点号分配给每一个输入信号和输出信号在本系统中报警器是几个信号共用一个输出点各报警因素逻辑关系并联后接到报警输出点升降横移式立体停车库的输入点输出点的具体分布可按表41进行表41PLC的IO分配表输入原件符号元件名称输出原件符号元件名称X0SB0报警消音Y0M1一1车位左移X1SB1启动Y1一1车位右移X2SB2停止Y2M2一2车位左移X3SB3急停Y3一2车位右移X4SB4自动Y4M3二1车位左移X5SB5手动Y5二1车位右移X6SB6存取Y6M4二2车位左移X7SB7取消Y7二2车位右移X10SB8复位Y10M5二1车位上升X11SB9一1车位Y11二1车位下降X12SB10一2车位Y12M6二2车位上升X13SB11二1车位Y13二2车位下降X14SB12二2车位Y14M7三1车位上升X15SB13三1车位Y15三1车位下降X16SB14三2车位Y16M8三2车位上升X17SB15三3车位Y17三2车位下降X20SB16左移Y20M9三3车位上升X21SB17右移Y21三3车位下降X22SB18上升Y22X23SB19下降Y23X24SQ1一1左限位Y24X25SQ2一2左限位Y25X26SQ3一2右限位Y26X27SQ4二1左限位Y27X30SQ5二1右限位Y30K1二1车位制动X31SQ6二2左限位Y31K2二2车位制动X32SQ7二2右限位Y32K3三1车位制动X33SQ8二1上限位Y33K4三2车位制动X34SQ9二2上限位Y34K5三3车位制动X35SQ10三1上限位Y35X36SQ11二1三1下限位Y36HL2报警灯X37SQ12三2上限位Y37X40SQ13三2下限位X41SQ14三3上限位X42SQ15二2三3下限位X43NX1一1车位检测X44NX2一2车位检测X45NX3二1车位检测X46NX4二2车位检测X47NX5三1车位检测X50NX6三2车位检测X51NX7三3车位检测X52NX8误入检测本升降横移式立体停车库控制系统分为两种工作方式手动方式和全自动方式可用开关来进行选择其中手动方式主要用于调试维修或应急情况也就是通过PLC实现点动即当选择了车位号后再按下上下左右键就可以把载车板调整到预定的位置全自动方式是立体停车库的正常工作方式当键入某载车板进出命令后系统可自动判断路径并移动载车板自动完成进出载车板动作记忆各载车板新的车位状态并刷新载车板有无车信息在立体停车库的控制系统中最主要的是要解决载车板的问题如当车辆要从某一载车板取下时我们要移开它下面的所有载车板这样就涉及到怎样移开的问题怎样移动才能使得所花的时间最少移动的方式最简单同时车位的移动引起的车位变化也需要我们用计算机进行记忆等下一次存取车的时候我们才能重新进行车位的移动不至于引起混乱程序设计中采用了模块化的编程形式车位运行过程中只需调用子程序模块这样大大降低了程序的复杂程度方便了程序的修改而且对于车位的拓展提供了便利的条件当车位从层数或排数上增加时只需就其中的一个子程序和主程序进行相应的改动而其它的子程序基本不必改动大大减轻了以后重新编程的任务在全自动方式下由于载车板的位置是随机的即使对于二三层的同一载车板进出车时它下层载车板的位置也可能不同我们不可能把每一种情况都编制一个程序经过分析我们发现同一层载车板的进出动作是相似的可以把载车板进行分层处理同一层的使用同一类处理程序就样就使得程序大大减化了为了减少进出车的时间软件在设计不同层处理程序时采用并行分支与汇合的技巧即如果选择三层载车板的进出可以使一层和二层同时平移这样可以节约大量的时间提高效率我们把该程序分为两大部分来编制第一部分为主程序块第二部分为子程序块该程序的运行原理如图46所示人机界面如图47所示图47人机界面主程序控制整个车库的运行情况调用子程序处理各种请求当开机后车库控制系统处于待命状态当进行车辆存取时先存下层车位然后再存上层车位一层车位的存取直接进行一层以上车位的存取要进行车位的横移和升降才能完成在主程序中有自动程序和手动程序的转换开关有出现紧急情况时的总停开关有正常运行时的运行指示灯当有人进入车库时由于人挡住了光电开关运行灯停止车库自动停止运行还有每个车位和立柱两侧的光电开关用它们来检测车辆当检测到不符合规定的项目时车库不能运行本项目立体车库系统采用钢架结构PLC结合人机界面控制有完善的自检测自诊断自保护功能因而十分安全可靠经过一年的设计加工装配和调试成功完成了该项目其基本功能达到要求整个系统稳定性较好控制柔性较好1付翠玉关景泰立体车库发展的现状与挑战机械设计与制造20052中国重型机械工业协会停车设备管理委员会编机械式立体车库海洋出版社20013任伯森等机械式立体车库海洋出版社20014中华人民共和国机械工业部机械行业标准机械式停车设备类别型式与基本参数19985机械设计手册北京机械工业出版社20046张春雷电机选用安装与故障检修北京中国电力出版社20077王三民机械原理与设计北京机械工业出版社20078宋曼华等编钢结构设计与计算机械与电子20019程子华PLC原理与编程实例分析国防工业出版社200710张还三菱FX系列PLC设计与开发北京机械工业出版社2009机械立体车库是积累了许多人的心血才完成的在此我要感谢所有帮助我们完成车库设计的老师和同学尤其是老师在这个项目上投入了不少时间和精力细心的指导我们还有等帮我们排忧解难度过难关其次在我四年的大学学习期间得到了许多老师和同学的无私帮助和大力支持在此我深表感谢最后要谢谢我的父母是他们的支持让我有机会在这么优秀的学校向这么优秀的老师学习让我认识了这么多的朋友使我度过了人生难忘的四年罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄