会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

外文翻译--最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手 中文版.doc外文翻译--最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手 中文版.doc -- 5 元

宽屏显示 收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

清华科技ISSN1007021406/18pp269275第12卷,第3号,2007年6月最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手吴军,李铁民,刘辛军,王立平制造工程研究所,精密仪器和机械学系,清华大学,北京100084,中国摘要封闭了优化设计的运动学2自由度平面并联机械手的解决方案。基于工作空间提出了优化设计。与此同时,一个全球性的,全面介绍了空调指数评估运动设计。最好的并联机械手是纳入一个五自由度混合机工具包括一个二自由度旋转机头和一个长移动工作台。结果表明,平面并联机械手的基础试机工具可以成功地用于机叶片和导叶的水力涡轮机。关键词平面并联机械手全球调节指数混合机工具介绍并行机制能够非常快速和准确的运动,具有较高的平均刚度,且特征是在他们的工作空间,具有较低的惯性,可以操纵重载荷比串行、同行。因此,并行机制在为平台的计算机数控加工的同时也被众多研究者全面研究和制造。高夫斯图尔特的该是最受欢迎的平行运动机配置,当并联运动机床首次开发。并应用在机器人技术社区易感性的范围,从高速操纵【1】来力扭矩传感【2】。但是高夫斯图尔特平台对制造业的应用程序也有一些缺点,比如它的相对小的有用的工作区,复杂的直接运动学和设计困难。并联机构少于6自由度是相对容易的设计及其运动学可以用封闭的形式描述。因此,并行机械手少于6自由度,特别是2或3自由度,已经越来越引起关注【35】。而在2个或3个平移自由度扮演重要角色的行业里,平行机械手能够适用于并联机器【6】挑选和地方应用【7】和其他领域。大多数现有的2自由度平面平行机械手是著名的五杆机构,用的是棱镜执行机构或外卷的致动器【8、9】。这机械手输出是平移运动的一种点和末端效应器取向不能保持不变。运动学设计方法的一个关键部分是平行机制运动的设计理论。优化设计可以基于不同评估标准,括刚度【10】、敏捷、或一个全球调节指数【11、12】。因此,没有一个是被广泛接受的设计方法。黄等、艾尔【13】,提出了一种混合的方法基于调节指数。而LiuXJ【14】给了一个全球刚度索引类似全球调节指数。本文描述了一个平面并联机械手的分析。机械手的两个平移自由度不同,从传统的五杆机构在一个平行四边形结构用在每个链的运动学进行了分析,得到一个最佳的运动设计。尽量减少全局,全面调节指数,结果给最优链路长。一个五自由度混合机工具的开发是由一个串并联结构和并联机械手结合1自由度平移工作台和一个二自由度旋转铣头。为制造企业混合机工具使用平面并联机械手一直用磨叶片和导叶的水力涡轮表明混合机工具是合适的。1、结构描述二自由度并联机械手的图1所示。这个机制是由一个龙门框架,一个移动的平台,两个主动滑块,两个运动链。每个链建设作为一个平行四边形。按照设计,机械手是在约束一个平行四边形链接和另一个单一的链接的足够移动平台,拥有2平移自由度。两个平行四边形链被用来增加刚度,使结构对称。收到20060602修订20060821国家自然科学基金资助的中国第50305016号和国家高科技研究和振863计划的中国Nos。2004aa424120和2005aa424223电子邮件litmmail.tsinghua.edu.cn电话861062792792图1运动学模型运用P1andP2见图1被添加到机制来提高负载能力和加速度的致动器。独立驱动的滑块由两个伺服电机在列上沿着导轨滑动安装在列,因此移动平台由纯粹的平移运动在一个平面组成。2、运动学和奇异性2.1逆运动学因为运动的两个链接的每个运动链是相同的平行四边形结构,链模型可以简化为一个链接AiBii1,2见图1。基坐标系Oxy附加到基地以其y轴垂直通过21BB的中点。一个移动的坐标系统O′x′y′是固定在移动平台。rAi和rBi分别是位置向量Ai和Bi的接头位置的。2r是移动平台宽度和两列。位置矢量的起源O′与关于这个坐标系oxy被定义为rO′xyT1位置矢量Ai的位置在O′x′y′是r′A1−r0T2r′A2r0T3然后这个位置向量Ai在基坐标系Oxy可以表示为270清华大学科学与技术,2007年6月,123269275rAirO′r′Ai4各关节的位置矢量Bi位置在Oxy是RB1−ry1T5RB2ry2T6因此,约束方程关联第i运动链可以写成rAirBilini,i1,2b7在l,n表示长度和链接的单位向量,分别。以2规范双方的Eq。7给了yly±21Rrxl28y2y±22rxl29为配置图1所示,逆运动学正解yly21Rrxl210y2y22rxl211从方程式。10和11,该解决方案直接运动学的机械手可以表示为12fy14f2y2af222121221±alay12在arRy2y21,brRy4y2212,cll221,fR−rbc,xaybc13为配置见图1,±Eq。12应该只有。方程713表明,直接和逆运动学的机械手可以描述在封闭形式。
编号:201311171632487307    大小:449.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  【编辑】
5
关 键 词:
教育专区 外文翻译 精品文档 外文翻译
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:63次
英文资料库上传于2013-11-17

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

教育专区   外文翻译   精品文档   外文翻译  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5