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清华科技ISSN1007021406/18PP269275第12卷,第3号,2007年6月最优运动设计的一个二自由度平面并联机械手吴军,李铁民,刘辛军,王立平制造工程研究所,精密仪器和机械学系,清华大学,北京100084,中国摘要封闭了优化设计的运动学2自由度平面并联机械手的解决方案。基于工作空间提出了优化设计。与此同时,一个全球性的,全面介绍了空调指数评估运动设计。最好的并联机械手是纳入一个五自由度混合机工具包括一个二自由度旋转机头和一个长移动工作台。结果表明,平面并联机械手的基础试机工具可以成功地用于机叶片和导叶的水力涡轮机。关键词平面并联机械手;全球调节指数;混合机工具介绍并行机制能够非常快速和准确的运动,具有较高的平均刚度,且特征是在他们的工作空间,具有较低的惯性,可以操纵重载荷比串行、同行。因此,并行机制在为平台的计算机数控加工的同时也被众多研究者全面研究和制造。高夫斯图尔特的该是最受欢迎的平行运动机配置,当并联运动机床首次开发。并应用在机器人技术社区易感性的范围,从高速操纵【1】来力扭矩传感【2】。但是高夫斯图尔特平台对制造业的应用程序也有一些缺点,比如它的相对小的有用的工作区,复杂的直接运动学和设计困难。并联机构少于6自由度是相对容易的设计及其运动学可以用封闭的形式描述。因此,并行机械手少于6自由度,特别是2或3自由度,已经越来越引起关注【35】。而在2个或3个平移自由度扮演重要角色的行业里,平行机械手能够适用于并联机器【6】挑选和地方应用【7】和其他领域。大多数现有的2自由度平面平行机械手是著名的五杆机构,用的是棱镜执行机构或外卷的致动器【8、9】。这机械手输出是平移运动的一种点和末端效应器取向不能保持不变。运动学设计方法的一个关键部分是平行机制运动的设计理论。优化设计可以基于不同评估标准,括刚度【10】、敏捷、或一个全球调节指数【11、12】。因此,没有一个是被广泛接受的设计方法。黄等、艾尔【13】,提出了一种混合的方法基于调节指数。而LIUXJ【14】给了一个全球刚度索引类似全球调节指数。本文描述了一个平面并联机械手的分析。机械手的两个平移自由度不同,从传统的五杆机构在一个平行四边形结构用在每个链的运动学进行了分析,得到一个最佳的运动设计。尽量减少全局,全面调节指数,结果给最优链路长。一个五自由度混合机工具的开发是由一个串并联结构和并联机械手结合
编号:201311171632487307    类型:共享资源    大小:449.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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