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1设计和开发一个竞争低成本四自由度机器人手臂作者:AshrafElfasakhany,EduardoYanez,KarenBaylon,RicardoSalgado接收于2011年10月19日,2011年11月7日修订,2011年11月15日接受文摘:这项工作的主要焦点是设计、开发和实施低成本、强控制、有竞争力的机器人手臂。设计四自由度和才华横溢的机器人手臂尽快实现精确简单的任务,如光材料处理,这将被集成到一个移动平台,作为一个助理工业的劳动力。机器人手臂配备有伺服电机来做手臂之间的联系和执行手臂的动作。伺服电机包括编码器,以至于没有控制器实现。我们控制机器人使用的虚拟仪器,它执行逆运动学计算和串行通信的适当的角度对一个单片机,驱动伺服电机的功能修改位置、速度和加速度。测试和验证的机器人手臂结果显示它正常工作。关键词:机器人手臂,低成本,设计,验证,四自由度,伺服马达,Arduino机器人控制,虚拟仪器机器人控制1.介绍机器人术语实际上是定义为研究、设计和使用机器人系统制造[1]。机器人通常用于执行不安全的,危险的,高度重复,和不愉快的任务。他们有很多不同的功能,如物料搬运、装配、电弧焊、电阻焊、机床装载和卸载功能、绘画、喷涂等。主要有两种不同的机器人:服务机器人和工业机器人。服务机器人是机器人运行的半或全自主执行服务有用的福祉人类和设备,不包括制造业务[2]。工业机器人,另一方面,是由ISO正式定义为可编程在三个或三个以上轴的自动控制和多功能的机械手[1]。工业机器人的目的是实现材料、零件、工具或专门的设备通过变量编程动作来执行各种任务。一个工业机器人系统不但包括工业机器人而且包括任何设备和/或传感器需要机器人来执行其任务以及测序或监控通信接口。2007年世界市场增长了3%,其中大约有114000个新安装的工业机器人。2007年底约有一百万工业机器人在使用中,相比之下,估计有50000服务机器人对工业使用[3]。由于使用的工业机器人手臂的增加,一个进化的话题开始试图模仿人类的动作在一个细节模式。例如一群学生在韩国做了一个机械手臂的设计创新,考虑到跳舞的手,举重,中国书法写作和颜色分类[4]。另一组工程师在美国发展八自由度机器人手臂。这个机器人能够掌握很多形状对象从一笔一个球和模拟人类的手2[5]。在太空中,航天飞机远程控制器系统,称为SSRMS或创意,和它的继任者
编号:201311171705567632    类型:共享资源    大小:220.00KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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