传送带及机械手PLC控制设计

0编号题目传送带及机械手PLC控制设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。关键词可编程控制器PLC；PLC的结构及基本配置；机械手；限位开关1ABSTRACTININDUSTRIALPRODUCTIONANDOTHERAREAS,ASARESULTOFTHENEED,PEOPLEOFTENSUBJECTEDTOHIGHTEMPERATURE,CORROSIVEANDTOXICGASHAZARDS,INCREASEDLABORINTENSITY,ANDEVENLIFETHREATENINGSINCETHEADVENTOFROBOT,ALLKINDSOFPROBLEMSSOLVEDROBOTCAUGHTINTHESPACE,PUT,HANDLINGOBJECTS,ACTIONSFLEXIBLE,APPLICABLETOTRANSFORMTHEPRODUCTIONOFVARIETIESINSMALLVOLUMEAUTOMATEDPRODUCTION,WIDELYUSEDINFLEXIBLEAUTOMATICLINEROBOTBYTHEHIGHTEMPERATURE,CORROSIONRESISTANTMATERIALSMADEINORDERTOADAPTTOTHEHARSHENVIRONMENTOFTHESITE,GREATLYREDUCINGTHELABORINTENSITYANDIMPROVEWORKEFFICIENCYTHEMANIPULATORISANIMPORTANTPARTOFANINDUSTRIALROBOT,INMANYCASES,ITWILLBEREFERREDTOASINDUSTRIALROBOTSTHEINDUSTRIALROBOTISAMULTIDISCIPLINARYSETOFMECHANICAL,ELECTRONIC,CONTROL,COMPUTERS,SENSORS,ARTIFICIALINTELLIGENCEANDOTHERADVANCEDTECHNOLOGYINONEOFTHEIMPORTANTMODERNMANUFACTURINGAUTOMATIONEQUIPMENTWIDELYUSEDINDUSTRIALROBOTSCANNOTONLYIMPROVEPRODUCTQUALITYANDYIELD,BUTALSOTOPROTECTTHEPERSONALSAFETY,IMPROVETHEWORKINGENVIRONMENT,REDUCELABORINTENSITY,IMPROVELABORPRODUCTIVITY,SAVINGRAWMATERIALCONSUMPTIONANDREDUCEPRODUCTIONCOSTS,HASAVERYIMPORTANTSIGNIFICANCETHEPROGRAMMABLECONTROLLERRELAYCONTROLANDCOMPUTERCONTROLONTHEDEVELOPMENTOFPRODUCTS,ANDGRADUALLYDEVELOPEDINTOAMICROPROCESSINGASTHECOREAUTOMATIONTECHNOLOGY,COMPUTERTECHNOLOGY,COMMUNICATIONTECHNOLOGYANDINTEGRATIONOFNEWINDUSTRIALAUTOMATICCONTROLDEVICEINTHISPAPER,THEPRODUCTIONOFMITSUBISHIPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERFXSERIESPLC,ROBOTHANDLINGCONTROLSYSTEM,WHICHTAKESFULLADVANTAGEOFTHEPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCCONTROLFUNCTIONSTOMAKETHESYSTEMRELIABLEANDSTABLE,THEPERIODRANGEOFFUNCTIONSHASBEENWIDELYUSEDKEYWORDSMANIPULATORCONVEYORBELTPLCMACHINEHANDLIMITSWITCH2目录引言11总体方案设计211课题介绍212毕业设计的内容213毕业设计任务32PLC的特点和传送带机械手的介绍321可编程控制器PLC3211PLC慨况3212PLC的结构及基本配置3213PLC的类型522机械手及传送带6221机械手及传送带简介6222传送带机械手的基本结构6223机械手的选择7224机械手的用途73设计主体部分831控制流程图832机械手的控制要求833机械手的设计方法934I/O设备及I/O点分配表935控制面板及说明1036传送带电动机组电路图1137传送带PLC输入输出接线图1138机械手自动控制梯形图134电动机、电磁阀及光电传感器的介绍1341电动机的介绍及选用1342气缸的介绍及选用14421气动元件及双向活塞式气缸15422气缸工作原理15423气缸的选用1643电磁阀的介绍及选用16431电磁阀简介及分类16432电磁阀工作原理图17433电磁阀的选用18344光传感器的介绍及选用19441光电传感器的分类19442常用参数21443光电传感器选用原则225系统的仿真分析2251PLC的编程语言及常用语言设计简介2252PLC常用语言设计简介2553仿真软件介绍26531程序仿真步骤26532仿真结果286传送带机械手的优缺点分析2961传送带机械手的优点2962传送带机械手的缺点307结论30谢辞32参考文献33附录34毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499740引言工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展,出现了数控加工中心，它在减轻工人的劳动强度的同时,大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序,通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低；后者因设计复杂,需较多继电器,接线繁杂,易受车体振动干扰，而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率。该控制系统采用可编程控制器为核心，通过对信号的采集、处理、输出一系列的集中控制，使生产更安全稳定高效。设计中完成了硬件和软件的设计。实现了传感器、变频器、机械手等硬件的调配控制，实现传送带自动减速，机械手抓放等功能。PLC作为控制核心的使用比原有的系统控制性更强，应变更灵活，操作更简单，使系统拥有可靠性高，稳定性好、抗干扰能力强，维护方便等众多优点，为安全高效的工业生产提供了更好的硬件环境。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在现今的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土塑料加工厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交带来的挑战。随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、板手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视，同时也要求供料机构更加灵活、柔性化。对机械手的控制系统提出了更高的要求，原来的继电器控制方式已经逐渐不能满足生产的需要。可编程控制器（PLC）控制性更强，应变更灵活，操作更简单，已经逐渐取代继电器控制系统成为新毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499741的控制方式。本次设计正是基于PLC控制系统，控制一个机械手传送带工作单元的设计。对于生产流水线的组成及自动化的基础建设有着重要的意义。1总体方案设计11课题介绍在一条自动生产线上，由机械手将传送带1上的物品传送到传送带2上。机械手的上升、下降、左转、右转、夹紧及放松动作分别由电磁阀控制液压传动系统工作，并用限位开关及光电开关检测机械手动作的状态和物品的位置。传送带1、2均由三相鼠笼型异步电动机驱动，电动机应有相应的保护。机械手初始状态为手臂在下限位（下限位开关SQ4受压），手在传送带1上（右限位开关SQ2受压）手指松开。机械手和传送带动作控制示意图下如图111所示。图111传送带机械手动作控制示意图12毕业设计的内容机械手搬运模拟系统复位把PLC置RUN，按下SQ6和SQ4,手动使机械手回到原点，手爪张开。启动按下启动按钮，传送带1、2起动，当传送带1上的物品到达前端，光电开毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499742关SQ1检测到物品时，传送带1停止。机械手手指夹住物品，夹紧时，夹紧开关SQ2动作，位气爪夹紧，机械手上升；当触碰到SQ3时，上升到位，机械手伸出；当触碰到SQ6，右移到位，机械手下降；触碰到SQ4下降到位，气爪张开，放松工件，机械手上升。当触碰到SQ3时，上升到位，当触碰SQ5时，左移到位。当触碰到SQ4下降到位，机械手缩回，到达原点，一次性搬运完成。循环上述动作。停止按下停止按钮，结束流程。13毕业设计任务（1）准备任务调查、研究机械手运行情况，列出所设计的机械手程序运行情况，巩固说要运用的知识。（2）画出电气控制原理图和外部接线图（3）画出I/O分配表（4）程序设计要求（5）机械手要求有3种控制方式手动控制方式；单周期控制方式；连续控制方式。2PLC的特点和传送带机械手的介绍21可编程控制器PLC211PLC慨况可编程控制器（PROGRAMMABLECONTROLLER，简称PC）。与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499743特点。可以预料在工业控制领域中，PLC控制技术的应用必将形成世界潮流PLC程序既有生产厂家的系统程序，又有用户自己开发的应用程序，系统程序提供运行平台，同时，还为PLC程序可靠运行及信息与信息转换进行必要的公共处理。用户程序由用户按控制要求设计。212PLC的结构及基本配置一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。但它们的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O点数又有若干规格。对模块式PLC，有CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。CPU的构成PLC中的CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每台PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。与通用计算机一样，主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，还有外围芯片、总线接口及有关电路。它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。CPU虽然划分为以上几个部分，但PLC中的CPU芯片实际上就是微处理器，由于电路的高度集成，对CPU内部的详细分析已无必要，我们只要弄清它在PLC中的功能与性能，能正确地使用它就够了。CPU模块的外部表现就是它的工作状态的种种显示、种种接口及设定或控制开关。一般讲，CPU模块总要有相应的状态指示灯，如电源显示、运行显示、故障显示等。箱体式PLC的主箱体也有这些显示。它的总线接口，用于接I/O模板或底板，有内存接口，用于安装内存，有外设口，用于接外部设备，有的还有通讯口，用于进行通讯。CPU模块上还有许多设定开关，用以对PLC作设定，如设定起始工作方式、内存区等。I/O模块PLC的对外功能，主要是通过各种I/O接口模块与外界联系的，按I/O毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499744点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。电源模块有些PLC中的电源，是与CPU模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源以其输入类型有交流电源，加的为交流220VAC或110VAC，直流电源，加的为直流电压，常用的为24V。底板或机架大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。PLC的外部设备外部设备是PLC系统不可分割的一部分，它有四大类（1）编程设备有简易编程器和智能图形编程器，用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况。编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。（2）监控设备有数据监视器和图形监视器。直接监视数据或通过画面监视数据。（3）存储设备有存储卡、存储磁带、软磁盘或只读存储器，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失，如EPROM、EEPROM写入器等。（4）输入输出设备用于接收信号或输出信号，一般有条码读人器，输入模拟量的电位器，打印机等。PLC的通信联网PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。现在几乎所有的PLC新产品都有通信联网功能，它和计算机一样具有RS232接口，通过双绞线、同轴电缆或光缆，可以在几公里甚至几十公里的范围内交换信息。当然，PLC之间的通讯网络是各厂家专用的，PLC与计算机之间的通讯，一些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的PLC之间、PLC与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。了解了PLC的基本结构，我们在购买程控器时就有了一个基本配置的概念，做到既经济又合理，尽可能发挥PLC所提供的最佳功能。213PLC的类型按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。1）用于逻辑控制毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499745这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。4）用于工业机器人控制5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。22机械手及传送带221机械手及传送带简介MECHANICALHAND也被称为自动手，AUTOHAND能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业生产上应用的机械手，由于使用场合和工作要求的不同，其结构型式亦各不相同，技术复杂程度也有很大差别。但它们都有类似人的手臂、手腕和手的部分动作及功能；一般都能按预定程序，自动地、重复循环地进行工作。此外，还有些非自动化的装备，具有与人体上肢类似的部分动作，结构上与工业机械手是一致的，亦可归属于工业机械手的范畴。例如，早期就有一种由人直接用绳索牵引进行操作的随动机械手和近期发展起来的由人工进行操纵的机械手（如平衡吊），以及一些就近按钮控制或遥控的非全自动的单循环的机械手等。1868年，在英国出现了皮带式传送带输送机；1887年，在美国出现了螺旋输送机；1905年，在瑞士出现了钢带式输送机；1906年，在英国和德国出现了惯性输送机。此后，传送带输送机受到机械制造、电机、化工和冶金工业技术进步的影响，不断完善，逐步由完成车间内部的传送，发展到完成在企业内部、企业之间甚至城市之间的物料搬运，成为物料搬运系统机械化和自动化不可缺少的组成部分。传送带一般按有无牵引件来进行分类。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499746222传送带机械手的基本结构机械手包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。（1）手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。（2）手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势（3）手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压、气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。（4）立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。（5）机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。（6）传送带具有牵引件的传送带一般包括牵引件、承载构件、驱动装置、张紧装置、改向装置和支承件等。牵引件用以传递牵引力，可采用传送带、牵引链或钢丝绳；承载构件用以承放物料，有料斗、托架或吊具等；驱动装置给输送机以动力，一般由电动机、减速器和制动器停止器等组成；张紧装置一般有螺杆式和重锤式两种，可使牵引件保持一定的张力和垂度，以保证传送带正常运转；支承件用以承托牵引件或承载构件，毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499747可采用托辊、滚轮等。223机械手的选择由于机械手是在搬运中的应用，所以采用传送带加旋转的机械手类型。此机械手易于操作，性能可靠。224机械手的用途在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关，监视工件到位与否。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕或称为手臂的主机身和机身端部的工具通常是某些类型的夹持器组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997483设计主体部分31控制流程图本机械手用于生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手自动连续动作过程分为八个公步,机械手的动作过程如图311所示图311机械手的动作过程图32机械手的控制要求为了便于生产加工、维修、调整设置的工作方式选择开关。分为手动和自动操作，其中自动操作中包括了单步、单周期、连续；手动操作包括手动和回原位的操作。手动操作供维修用，即用按钮对机械手的每一步动作单独控制。例如，当选择手动操作时，按下上升/下降按钮，机械手在满足条件情况下即执行相应的动作，其它动作以此类推。回原位当由于断电或其它原因导致机械手运行中途停止时，再次通电将操作方式选择置于回原位位置，按下复位按钮，机械手即可按最短路径的原则返回到原点位置。单步运行供试用，即没按一次启动按钮机械手向前执行一个动作后停止。单周期运行供首次检验用，当机械手在原点时按下启动按钮，机械手自动执行一个周期后停止在原点位置连续运行正常使用，当机械手在原点并按下启动按钮时，机械手周而复始的执行各工步动作。该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放置自动工作方式下。若自动工作状态解除，则硬件工作方式选择开关放置于“手从操作”位置。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ3449649974933机械手的设计方法使用起保停电路进行设计编程。因该机械手的控制有多种工作方式，所以程序上可以划分为公共程序、手动程序、回原点程序和自动程序四部分。（1）公共程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各步对应的位存储器复位，同时将表示连续工作状态的复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活的异常情况，引起错误的动作。（2）手动程序为了使系统安全运行，在程序中应设置必要的连锁保护。（3）会原点程序；机械手在回原点工作方式时，按下回原点起动按钮，将会自动完成回原点操作，直到回到原点位置后停止。（4）自动程序在用起保停电路设计的自动控制程序中应用某点来表示连续工作状态。用某点来表示步与步之间的转换，即当该点为ON时允许转换，允许步与步之间的转换。34I/O设备及I/O点分配表转下一页表1I/O设备及I/O点分配表输入元件输入继电器输入元件输入继电器输出元件输出继电器手动X20下限位开关X1下降电磁阀Y0回原点X21上限位开关X2夹紧电磁阀Y1单步X22右限位开关X3上升电磁阀Y2单周期X23左限位开关X4右行电磁阀Y3连续X24上升按钮X5左行电磁阀Y4毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997410回原点起动X25左行按钮X6电机控制1Y5起动X26放松按钮X7电机控制2Y6停止X27下降按钮X10光电开关X30右行按钮X11夹紧开关X31夹紧按钮X1235控制面板及说明图351控制面板图毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499741136传送带电动机组电路图图361传送带电动机组电路图37传送带PLC输入输出接线图转下一页毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997412图371传送带PLC输入输出接线图毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ34496499741338机械手自动控制梯形图图381机械手自动控制梯形图毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ3449649974144电动机、电磁阀及光电传感器的介绍41电动机的介绍及选用交流电动机，是将交流电的电能转变为机械能的一种机器。交流电动机主要由一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子组成。电动机利用通电线圈在磁场中受力转动的现象而制成的。交流电动机由定子和转子组成，并且定子和转子是采用同一电源，所以定子和转子中电流的方向变化总是同步的，即线圈中的电流方向变了，同时电磁铁中的电流方向也变，根据左手定则，线圈所受磁力方向不变，线圈能继续转下去。交流电动机就是利用这个原理而工作的。交流电动机诞生于19世纪末,由于它具有控制方便、适应性强、维护便利等一系列优点，所以很快成为工业社会的重要核心，是传动系统中的主力。同时根据不同生产过程的需要，孕育了各种各样的电动机调速装置和技术，并逐步得到打发展。本次设计的设定，电动机采用的是三相异步电动机，需求功率为1KW，转速为900转/分钟。所以选择YP2100L6型电动机其主要参数如下表2YP2100L6型电动机主要参数型号YP2100L6额定功率（KW）11额定电流（A）30额定转矩（NM）112额定转速（R/MIN）910最大转矩/额定转矩22转动惯量（KG/M2）00069重量（KG）2742气缸的介绍及选用物件搬运系统的核心部件是机械手，为了机械手能够准确定位及自动控制，这里机械手的行动采用了气缸气动控制方式。气缸的行动方向则由PLC控制的电磁阀控制完成。具体结构图如下由电磁阀控制气体的进口方向，从而推动气缸活塞的左右运动，达到控制机械手左右，上下，抓握等动作。下面将分别介绍气缸和电磁阀的工作原理、特性及选型。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997415转下一页图421气缸运作结构图421气动元件及双向活塞式气缸将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动，摆动和旋转运动的元件，称为气动元件。在气动执行元件中，使用最多的是直线运动的气缸。按照将空气压力转换成力的受压不见的机构不同，有活塞式和非活塞式（如膜片式）目前使用最多的是活塞式。此次设计中采用的活塞式单杆双向气缸。双向气缸的活塞前进或后退都能输出动力，行程可根据需要选择。一般气缸两段都带有缓冲装置，当活塞运动到终端时，活塞撞击的力量很大，所以缓冲装置可以有效的减少冲撞力。同时，气缸的两端还设有行程开关，用以检测气缸是否行驶到了极限位置。当气缸行驶到极限位置时，行程开关闭合，电磁阀停止供气。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997416422气缸工作原理此次设计中，为了实现机械手在一个方向上的双向移动，所以选用双向气缸。如下图,当A道进气时，活塞带动机械手向右移动；当B道进气时，活塞带动机械手向左移动。转下一页图422双向气缸示意图423气缸的选用气缸的选用主要考虑的是气缸直径，气缸长度等。此次设计中，采用了SMCCJ2型，缸径20MM，长度为600MM的标准型双向气缸。43电磁阀的介绍及选用431电磁阀简介及分类追朔电磁阀的发展史，到目前为止，国内外的电磁阀从原理上分为三大类（即直动式、分步直动式、先导式），而从阀瓣结构和材料上的不同与原理上的区别又分为六个分支小类直动膜片结构、分步膜片结构、先导式膜片结构、直动活塞结构、分步活塞结构、先导活塞结构。（1）直动式电磁阀原理通电时，电磁线圈产生电磁力把关闭件从阀座上提起，阀门打开；断电时，AB毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997417电磁力消失，弹簧力把关闭件压在阀座上，阀门关闭。特点在真空、负压、零压时能正常工作，但一般通径不超过25MM。（2）分步直动式电磁阀原理它是一种直动和先导式相结合的原理，当入口与出口压差005MPA，通电时，电磁力直接把先导小阀和主阀关闭件依次向上提起，阀门打开。当入口与出口压差005MPA，通电时，电磁力先打开先导小阀，主阀下腔压力上升，上腔压力下降，从而利用压差把主阀向上推开；断电时，先导阀和主阀利用弹簧力或介质压力推动关闭件，向下移动，使阀门关闭。特点在零压差或真空、高压时亦能可靠工作，但功率较大，要求竖直安装。（3）先导式电磁阀原理通电时，电磁力把先导孔打开，上腔室压力迅速下降，在关闭件周围形成上低下高的压差，推动关闭件向上移动，阀门打开；断电时，弹簧力把先导孔关闭，入口压力通过旁通孔迅速进入上腔室在关阀件周围形成下低上高的压差，推动关闭件向下移动，关闭阀门。特点流体压力范围上限很高，但必须满足流体压差条件。432电磁阀工作原理图此次设计采用的是直动式电磁阀，其工作原理是电磁阀内线圈通断电来控制阀门所在位置，以控制气流的行驶方向，从而达到使气缸活塞两边运动的目的。当需要气缸活塞向右运动时，即气缸左边空间进气。此时PLC给出信号，电磁阀开关打开，线圈断电，使弹簧处于放松状态。气体从A管进入气缸。如下图AB毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997418图431电磁阀打开气流方向当需要活塞向左运动时，则电磁阀开关闭合，线圈带电，产生磁力。弹簧被压缩，气体此时只能从B管进入气缸，推动活塞运动。如下图转下一页图432电磁阀关闭气流方向433电磁阀的选用电磁阀的选用一般从以下5点考虑（1）适用性管路中的流体必须和选用的电磁阀系列型号中标定的介质一致。流体的温度必须小于选用电磁阀的标定温度。电磁阀允许液体粘度一般在20CST以下，大于20CST应注明。工作压差，管路最高压差在小于004MPA时应选用如AB毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997419ZS,2W,ZQDF,ZCM系列等直动式和分步直动式；最低工作压差大于004MPA时可选用先导式（压差式）电磁阀；最高工作压差应小于电磁阀的最大标定压力；一般电磁阀都是单向工作，因此要注意是否有反压差，如有安装止回阀。流体清洁度不高时应在电磁阀前安装过滤器，一般电磁阀对介质要求清洁度要好。电源电流和消耗功率应根据输出容量选取，电源电压一般允许10左右，必须注意交流起动时VA值较高。（2）可靠性电磁阀分为常闭和常开二种；一般选用常闭型，通电打开，断电关闭；但在开启时间很长关闭时很短时要选用常开型了。寿命试验，工厂一般属于型式试验项目，确切地说我国还没有电磁阀的专业标准，因此选用电磁阀厂家时慎重。动作时间很短频率较高时一般选取直动式，大口径选用快速系列。（3）安全性一般电磁阀不防水，在条件不允许时请选用防水型，工厂可以定做。电磁阀的最高标定公称压力一定要超过管路内的最高压力，否则使用寿命会缩短或产生其它意外情况。有腐蚀性液体的应选用全不锈钢型，强腐蚀性流体宜选用塑料王（SLF）电磁阀。爆炸性环境必须选用相应的防爆产品。（4）经济性有很多电磁阀可以通用，但在能满足以上三点的基础上应选用最经济的产品。（5）根据持续工作时间长短来选择常闭、常开、或可持续通电。当电磁阀需要长时间开启，并且持续的时间多余关闭的时间应选用常开型。要是开启的时间短或开和关的时间不多时，则选常闭型。鉴于以上特点，此次设计选择电磁阀型号为SY31205LDC6344光传感器的介绍及选用传感器是现在及将来在自动化控制系统中最为重要的一个单元，其可以将外界模拟量的变化转化为电信号的输出，从而实现了一个工作系统针对外界的变化而做出相应控制动作的功能。光电开关（光电传感器）是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。在本次设计中，由于需要采集的信息是物体的移动，所以采用的是光电传感器，光电传感器是一种小型电子设备，它可以检测出其接收到的光强的变化。在机械手和传送带自动控制系统中实现自动控制的信息采集作用。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997420441光电传感器的分类反射光电传感器对射距离漫反射回归反射图4411漫反射型影响检测的因素安装角度；测量物体的颜色；振动优点安装最简单，方便缺点漫反射光电传感器是检测最不稳定的。被测物体TR传感器图442漫反射型传感器2回归反射型影响检测的因素被测物的光主亮度；反光镜的安装角度97年前，以上两方面确实是回归型传感器存在的影响因素。但后来该类型传感器增加了PRO功能即该功能的一个重要特点就是反光镜可以把纵波转换为横波。发射器发射的是纵波，而接收器只能接收横波。发射器发射的纵波经过反光镜把纵波转变成横波，由接收器接收。由于物体没有把纵波转变为横波的功能，因此，无论物体光亮度如何，只能把毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997421发射器发射的纵波返回，接收器不能接收到横波信号，这样，就可以准确地检测物体的有无。优点可检测透明物体和光亮度高的物体；检测稳定，安装方便缺点当反光镜或传感器表面有灰尘时，检测精度降低。可以改变安装方式，经常擦拭灰尘来消除此影响。反光镜角度影响检测精度反光镜TR传感器图443回归反射型传感器3对射型影响检测的因素被测物的透光性；被测物的大小优点检测精度最高缺点安装不方便，占用较大安装空间；能检测透明和体积小的物体T发射器R接收器图444对射型传感器4距离型传感器原理毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997422该传感器的检测距离是一定的，因此，检测的发射光和反射光间的角度也是一定值。当传感器检测被测物时，检测到发射光和由被检测物返回的反射光之间的角度和设定的角度不同，此时，传感器就认为检测到物体。另外，该传感器发射器是点发射，而接收器是面接收。这样，就允许被测物有一个更大的偏转角度。优点和物体的颜色无关；被测物可以偏转更大的角度；有灰尘挡住时，自动增强入射光和反射光的强度，保证检测精度不受灰尘的影响；安装方便442常用参数1应差距离当物体移到传感器临界检测距离时，传感器有输出；而当物体向右移动时，传感器并不随之就没有输出了，而是移动一段距离后，传感器才没有输出。这段距离就是应差距离。应差距离越小越好，现在应差距离一般在1MM6MM间。2检测距离指传感器最大检测的距离。对于漫反射型传感器来说，是可以检测到物体的最大距离；回归反射型传感器是传感器和反光镜间的距离；对射型传感器是发射器和接收器间距离。3IP等级IP等级指传感器的防尘防水的等级前一数字是防尘等级，后一数字是防水等级。如IP68完全防尘，可以长时间在水中工作；IP67完全防尘，可以在水中工作90分钟；IP65完全防尘，防水喷溅。（4LIGHTON/DARKON模式LIGHTON没有检测物时，传感器有输出DARKON有检测物时，传感器有输出443光电传感器选用原则（1）能用对射，用对射。不能用对射时再考虑其它方式2）光点直径被测物的大小由于生产线上的物件有外形上的不规则性，直反式的光电传感器可能不能及时发出相应的信息，或者效果不明显。并且由于机械手必须准确抓握物件，防止物件的损伤，所以对时间反应上要求较为严格。同时传送带宽度为1M，所以此次设计选用对射式光传感器。毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ3449649974235系统的仿真分析51PLC的编程语言及常用语言设计简介（1）顺序功能流程图语言（SFC）顺序功能流程图语言是为了满足顺序逻辑控制而设计的编程语言。编程时将顺序流程动作的过程分成步和转换条件，根据转移条件对控制系统的功能流程顺序进行分配，一步一步的按照顺序动作。每一步代表一个控制功能任务，用方框表示。在方框内含有用于完成相应控制功能任务的梯形图逻辑。这种编程语言使程序结构清晰，易于阅读及维护，大大减轻编程的工作量，缩短编程和调试时间。用于系统的规模校大，程序关系较复杂的场合。图511是一个简单的功能流程编程语言的示意图。转下一页图511功能流程编程语言示意图顺序功能流程图编程语言的特点以功能为主线，按照功能流程的顺序分配，条理清楚，便于对用户程序理解；避免梯形图或其他语言不能顺序动作的缺陷，同时也避免了用梯形图语言对顺序动作编程时，由于机械互锁造成用户程序结构复杂、难以理解的缺陷；用户程序扫描时间也大大缩短。（2）指令表语言（IL）指令表编程语言是与汇编语言类似的一种助记符编程语言，和汇编语言一样由操作码和操作数组成。在无计算机的情况下，适合采用PLC手持编程器对用户程序毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997424进行编制。同时，指令表编程语言与梯形图编程语言图一一对应，在PLC编程软件下可以相互转换。图512就是与图2PLC梯形图对应的指令表。图512指令表指令表表编程语言的特点是采用助记符来表示操作功能，具有容易记忆，便于掌握；在手持编程器的键盘上采用助记符表示，便于操作，可在无计算机的场合进行编程设计；与梯形图有一一对应关系。其特点与梯形图语言基本一致。3梯形图语言（LD）梯形图语言是PLC程序设计中最常用的编程语言。它是与继电器线路类似的一种编程语言。由于电气设计人员对继电器控制较为熟悉，因此，梯形图编程语言得到了广泛的欢迎和应用。梯形图编程语言的特点是与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有继电器控制相一致，电气设计人员易于掌握。梯形图编程语言与原有的继电器控制的不同点是，梯形图中的能流不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，应用时，需要与原有继电器控制的概念区别对待。图513是典型的交流异步电动机直接启动控制电路图。图514是采用PLC控制的程序梯形图。图513交流异步电动机直接启动电路图毕业设计论文代做平台580毕业设计网是专业代做团队也有大量毕业设计成品提供参考WWWBYSJ580COMQQ344964997425图514PLC梯形图4功能模块图语言（FBD）功能模块图语言是与数字逻辑电路类似的一种PLC编程语言。采用功能模块图的形式来表示模块所具有的功能，不同的功能模块有不同的功能。图515是对应图1交流异步电动机直接启动的功能模块图编程语言的表达方式。图515功能模块图功能模块图编程语言的特点功能模块图程序设计语言的特点是以功能模块为单位，分析理解控